laporan tugas akhir
TRANSCRIPT
RANCANG BANGUN ROBOT PRODIGY PADA KRI 2013
Sub Judul :
SISTEM MONITORING SENSOR ROTARY ENCODER PADA SISTEM
PERGERAKAN BASE ROBOT OTOMATIS MENGGUNAKAN FPGA
BERBASIS LABVIEW 2012
Dibuat untuk Melengkapi Syarat-Syarat yang Diperlukan
untuk Memperoleh Diploma Tiga Politeknik
Disusun Oleh:
ARIF MAULANA
3310110035
PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA INDUSTRI
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
POLITEKNIK NEGERI JAKARTA
2013
LEMBAR PENGESAHAAN
TUGAS AKHIR
Sistem Monitoring Sensor Rotary Encoder Pada Sistem Pergerakan Base
Robot Otomatis Menggunakan FPGA Berbasis Labview 2012
Tugas Akhir diajukan oleh :
Nama : Arif Maulana
NIM : 3310110035
Program Studi : Teknik Elektronika Industri
Judul Tugas Akhir : Sistem Monitoring Sensor Rotary Encoder Pada Sistem
Pergerakan Base Robot Otomatis Menggunakan FPGA
Berbasis Labview 2012
Telah diuji oleh tim penguji dalam Sidang Tugas Akhir pada 18 Juli 2013 dan dinyatakan LULUS.
Pembimbing I : Supomo, ST., MT.
NIDN : 0010116005
Pembimbing II : Endang Widjaya, ST., MT.
NIP : 19611214 1987031 001
PRAKATA
ii
Depok,
Disahkan oleh
Ketua Jurusan Teknik Elektro
Iwa Sudradjat, ST., MT.
NIP. 19610607 1986011 002
Puji syukur saya panjatkan kepada Tuhan Yang Maha Esa, karena atas
berkat dan rahmat-Nya, penulis dapat menyelesaikan Tugas Akhir ini. Penulisan
Tugas Akhir ini dilakukan dalam rangka memenuhi salah satu syarat untuk
mencapai gelar Diploma Tiga Politeknik. Penulis menyadari bahwa, tanpa
bantuan dan bimbingan dari berbagai pihak, dari masa perkuliahan sampai pada
penyusunan Tugas Akhir ini, sangatlah sulit bagi penulis untuk menyelesaikan
Tugas Akhir ini. Oleh karena itu, penulis mengucapkan terima kasih kepada:
1. Supomo, ST., MT. selaku dosen pembimbing yang telah menyediakan waktu,
tenaga, dan pikiran untuk mengarahkan penulis dalam penyusunan Tugas
Akhir ini.
2. Endang Widjaya, ST., MSi. selaku dosen pembimbing yang telah menyediakan
waktu, tenaga, dan pikiran untuk mengarahkan penulis dalam penyusunan
Tugas Akhir ini.
3. Orang tua dan keluarga penulis yang telah memberikan bantuan dukungan
material dan moral., dan
4. Sahabat yang telah banyak membantu penulis dalam menyelesaikan Tugas
Akhir ini.
Akhir kata, penulis berharap Tuhan Yang Maha Esa berkenan membalas
segala kebaikan semua pihak yang telah membantu. Semoga Tugas Akhir ini
membawa manfaat bagi pengembangan ilmu.
Depok,
Penulis
Arif Maulana
iii
Abstrak
Robot Prodigy merupakan robot otomatis yang didesain untuk menyelesaikan
tugas sesuai dengan rule yang telah diberikan oleh Direktorat Jenderal Perguruan
Tinggi dengan tema “Indonesia Hijau”, rule tersebut mengikuti rule pada Abu Robocon
yaitu “The Green Planet”. Tugas yang diberikan yaitu memfungsikan robot otomatis
untuk meletakkan leaves pada tempat yang telah tersedia, untuk meletakkan leaves
diperlukan sensor untuk membantu robot dalam menyelesaikan tugasnya salah satunya
yaitu sensor Rotary Encoder. Sensor Rotary Encoder pada robot otomatis ini digunakan
untuk menghitung jarak dengan metode memonitor gerakan dan posisi tempat dimana
leaves tersebut diletakkan sehingga dapat membantu robot dalam menentukan manuver
yang tepat berdasarkan informasi data yang telah diberikan oleh sensor Rotary Encoder.
Oleh karena itu pemanfaatan dan penggunaan sensor Rotary Encoder dapat diterapkan
dalam menentukan jarak yang robot inginkan.Data akan diproses pada FPGA. FPGA
merupakan kontroler berbasis grafis dengan software pendukung yaitu LabVIEW 2012.
Data yang akan diproses berasal dari dua sensor Rotary Encoder yang akan
dimonitoring oleh software LabVIEW 2012 dan akan disimpan kedalam data base,
setelah tersimpan dalam database kita dapat melihat karakteristik dan sensitivitas kedua
sensor tesebut antara jarak sebenarnya dengan jarak yang terbaca pada software
LabVIEW 2012, setelah kita menemukan penyimpangan akan dilakukan pengkalibrasian
agar didapat hasil yang mendekati jarak sebenarnya dan informasi yang didapat dapat
menentukan manuver yang tepat untuk pergerakkan robot.
Kata kunci : FPGA, jarak, LabVIEW 2012, Rotary Encoder.
iv
DAFTAR ISI
SAMPUL LAPORAN....................................................................................................i
LEMBAR PENGESAHAN TUGAS AKHIR...............................................................ii
PRAKATA...................................................................................................................iii
ABSTRAK...................................................................................................................iv
DAFTAR ISI.................................................................................................................v
DAFTAR GAMBAR..................................................................................................vii
DAFTAR TABEL......................................................................................................viii
BAB 1 PENDAHULUAN.............................................................................................1
1.1 Latar Belakang.....................................................................................................1
1.2 Perumusan Masalah.............................................................................................1
1.3 Pembatasan Masalah............................................................................................1
1.4 Tujuan..................................................................................................................2
1.5 Metode Penyelesaian Masalah.............................................................................2
1.5.1 Studi Literasi...............................................................................................17
1.5.2 Metode Diskusi...........................................................................................17
1.5.3 Metode Perancangan dan Pembuatan Alat..................................................17
1.5.4 Metode Pengujian Alat................................................................................17
Demo Alat............................................................................................................17
BAB II TEORI DASAR................................................................................................3
2.1 Sistem Kontrol Robot Otomatis Prodigy.............................................................3
2.2 Main Kontroler Robot Otomatis..........................................................................3
2.3 Konfigurasi Pin FPGA.........................................................................................3
2.4 Rotary Encoder....................................................................................................3
v
2.5 Sensor Ultrasonik.................................................................................................3
2.6 Dasar Pemrograman LabVIEW 2012..................................................................3
2.6.1 Jendela Front Panel.....................................................................................17
2.6.2 Jendela Blok Diagram.................................................................................17
2.6.3 Icon dan Konektor Panel.............................................................................17
2.6.4 Menu – menu dan Tools..............................................................................17
Komunikasi Data dengan Media WLAN...................................................................3
BAB III PERANCANGAN DAN REALISASI..........................................................15
3.1 Deskripsi Sistem Kontrol Robot Otomatis........................................................15
3.2 Spesifikasi Alat..................................................................................................16
3.3 Cara Kerja Sistem..............................................................................................17
3.4 Diagram Blok Sistem.........................................................................................17
3.5 Perancangan.......................................................................................................17
3.5.1 Perancangan Alat.........................................................................................17
3.5.2 Perancangan Program..................................................................................17
3.6 Realisasi Alat.....................................................................................................17
3.7 Pembuatan Program pada FPGA sbRIO-9631..................................................17
3.8 Diagram Alir Pergerakan Robot Otomatis.........................................................17
3.9 Kontrol Sensor Rotary Encoder.........................................................................17
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA DATA........................................................25
4.1 Pengujian............................................................................................................25
4.1.1 Deskripsi Pengujian.....................................................................................17
4.1.2 Prosedur Pengujian......................................................................................17
4.1.3 Data Hasil Pengujian...................................................................................17
4.2 Analisa Data Hasil Pengujian............................................................................17
BAB V PENUTUP......................................................................................................25
vi
5.1 Kesimpulan........................................................................................................25
DAFTAR PUSTAKA..................................................................................................26
LAMPIRAN................................................................................................................25
vii
DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1 Diagram Blok SistemRobot Otomatis Prodigy.............................4
Gambar 2.2 FPGA sbRIO-9631........................................................................4
Gambar 2.3 Konfigurasi Pin FPGA sbRIO-9631..............................................5
Gambar 2.4 Konfigurasi Konektor pada FPGA sbRIO-9631...........................5
Gambar 2.5 Sensor Rotary Encoder..................................................................6
Gambar 2.6 Rotary Encoder Sebagai Penghasil Pulsa......................................8
Gambar 2.7 Rangkaian Photo Transistor..........................................................8
Gambar 2.8 Sensor Ultrasonik SRF04..............................................................9
Gambar 2.9 Tampilan Menu Toolbar Pada Blok Diagram VI..........................9
Gambar 2.10 Tampilan Menu Toolbar Front Panel Pada Pada VI.....................11
Gambar 2.11 Tampilan Menu Tools Pada Blok Diagram VI.............................12
Gambar 2.12 Tampilan Menu Function Pada Blok Diagram VI........................13
Gambar 2.13 Access Point..................................................................................14
Gambar 3.1 Rancangan Alat.............................................................................13
Gambar 3.2 Blok Diagram Kontrol Sistem Robot Otomatis............................14
Gambar 3.3 Skematik Perancangan Alat...........................................................15
Gambar 3.4 Diagram Alir Pergerakan Robot Otomatis....................................15
Gambar 3.5 Pemrograman FPGA sb-RIO 9631................................................15
Gambar 3.6 Front Panel Pada FPGA................................................................15
Gambar 3.7 Pemrograman Host sb-RIO 9631..................................................15
Gambar 3.8 Pemrograman Host sb-RIO 9631..................................................15
Gambar 4.1 Konfigurasi pengujian sensor........................................................15
viii
DAFTAR TABEL
Tabel 2.1 Input FPGA sbRIO-9631...............................................................4
Tabel 2.2 Output FPGA sbRIO-9631............................................................4
Tabel 2.3 Jenis Data Berdasarkan Warna......................................................5
Tabel 2.4 Keterangan Toolbar Pada Jendela Front Panel VI........................5
Tabel 2.5 Keterangan Toolbar Pada Jendela Blok Diagram VI....................6
Tabel 4.1 Alat dan Bahan Pengujian.............................................................8
Tabel 4.2 Monitoring Maju Robot Otomatis.................................................8
Tabel 4.3 Monitoring Maju Robot Otomatis.................................................9
Tabel 4.4 Monitoring Belok Kiri Robot Otomatis........................................9
Tabel 4.5 Monitoring Belok Kanan Robot Otomatis....................................11
Tabel 4.6 Monitoring Putar Robot Otomatis.................................................12
Tabel 4.7 Hasil Perhitungan Pengujian.........................................................13
ix
BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Ide merancang bangun robot ini bertujuan membuat robot yang dapat
bergerak secara otomatis dan diharapkan dapat membantu manusia dalam
menyelesaikan masalah terutama dalam bidang industri. Robot diciptakan untuk
mengambil dan meletakkan barang dari suatu tempat ke tempat yang lain secara
otomatis. Dalam proses pengembangan ilmu robotik diadakan perlombaan dengan
kategori yang berbeda – beda. Pada kesempatan kali ini Direktorat Jenderal
Pendidikan Tinggi Kementerian Pendidikan Nasional, telah menyelenggarakan .
Kontes Robot Indonesia yang diikuti oleh berbagai Perguruan Tinggi yang ada di
wilayah regional dua yaitu daerah Provinsi DKI Jakarta, Provinsi Jawa Barat, dan
Provinsi Banten. Pada Kontes Robot Indonesia memiliki keunikkan didalam
penyelenggaraannya dan selalu dinantikan oleh pencinta robot di Indonesia
dimana sistem peraturannya selalu berubah setiap tahunnya mengikuti sistem
peraturan yang dipertandingkan di tingkat Internasional. Pada tahun ini, tema
yang diangkat adalah “ Indonesia Hijau” dan tema Internasionalnya adalah “The
Greeen Planet”.
Dalam Kontes Robot Indonesia setiap peserta diberikan permasalahan
yang sama yaitu robot mampu memasukkan leaves ke dalam ring, leaves yang
dimaksud yaitu benih yang akan ditanam yang diletakan didalam lingkaran atau
ring yang disediakan, kemudian permasalahan yang terakhir yang dilakukan yaitu
melemparkan buds atau bibit tanaman yang akan dilembarkan keatas moon atau
tiang setinggi 1.5 meter.
Robot yang diperlombakan ini bertujuan untuk pengembangan teknologi
yang ada di Indonesia dengan aplikasi robot pada tingkatan perguruan tinggi yang
ada di Indonesia, Kontes Robot Indonesia ini diharapkan menjadi sarana bagi
mahasiswa untuk mengembangan kreatiftasnya didalam membuat robot. Dalam
1
realisasinya pengendalian gerak dan arah robot dibutuhkan sistem pengindraan
dan sistem kontrol yang tepat, dan pada penulisan Tugas Akhir ini akan dilakukan
pengujian dan hasil uji tersebuat dikalibrasi sesuai dengan kondisi jarak
sebenarnya agar informasi data yang diberikan kepada kontroler dapat
diaktualisasikan dengan gerak manuver yang baik.
1.2 Perumusan Masalah
Berdasarkan latar belakang yang telah dipaparkan sebelumnya, maka
dapat diambil sebuah permasalahan yang dapat dianalisis dalam pembuatan Tugas
Akhir ini yaitu :
1. bagaimana robot dapat mendeteksi jarak, kemudian jarak tersebuat dikalibrasi
agar didapat data dan informasi yang akan diproses oleh kontroler sbRIO
9631 FPGA agar dapat mengendalikan aktuator untuk mendapatkan manuver
yang baik.
2. Bagaimana merealisasikan desain alat Tugas Akhir ini agar memperoleh data
hasil pengujian yang akurat ?
1.3 Pembatasan Masalah
Pembatasan masalah yang akan dibatas pada tugas akhir ini dibatasi pada
proses pengolahan data dari sensor Rotary Encoder robot otomatis yang akan
mendeteksi jarak ring atau lingkaran yang akan dikalibrasi mendekati jarak
sebenarnya kemudian informasi tersebut diproses oleh sbRIO 9631 FPGA dan
ditampilkan dilayar monitor melalui perangkat lunak LabView 2012.
1.4 Tujuan
Tujuan dari pengujian ini adalah untuk mendapatkan data hasil kalibrasi
dan pengujian sensor Rotary Encoder mendekati jarak sebenarnya sehingga dapat
memberikan informasi yang tepat kepada kontroler sbRIO 9631 FPGA yang
kemudian dapat mengendalikan aktuator untuk mendapatkan manuver yang baik.
2
1.5 Metode Penyelesaian Masalah
Metode yang digunakan untuk menyelesaikan permasalahan tersebut
antara lain sebagai berikut :
1.5.1 Studi Literasi
Studi literasi dilakukan untuk pemahaman konsep dasar dengan mencari,
mengumpulkan dan mempelajari tentang pengukuran yang dibutuhkan dalam
proses pembuatan Tugas Akhir ini yang diperoleh dari buku teks, jurnal maupun
internet.
1.5.2 Metode Diskusi
Mendiskusikan hal-hal yang berkaitan dengan proyek Tugas Akhir
dengan dosen pembimbing, rekan-rekan mahasiswa terkait proses analisis data
dan tentang aplikasi – aplikasi sensor Rotary Encoder.
1.5.3 Metode Perancangan dan Pembuatan Alat
Perancangan dan pembuatan alat dilakukan untuk proses realisasi dari
permasalahan yang akan dianalisis. Secara mekanik dengan membuat gripper dan
memasang pneumatik sebagai aktuator, pembuatan trek dan secara elektronik
memasang selenoid valve, kontroler FPGA, dan sensor Rotary Encoder.
1.5.4 Metode Pengujian Alat
Metode pengujian alat dilakukan dengan menjalankan robot pada trek
yang sudah dibuat sebelumnya, kemudian sensor Rotary encoder akan mendeteksi
adanya lingkaran dengan jarak yang ditampilkan pada monitor melalui perangkat
lunak LabView 2012.
1.5.5 Demo Alat
Dengan menghubungkan modul catu daya, sensor Rotary Encoder, dan
kontroler FPGA yang kemudian dikoneksikan dengan Laptop melalui interface
perangkat RG45, hasil pembacaan data pengujian ditampilkan dengan
menggunakan software LabVIEW 2012.
3
BAB II
TEORI DASAR
2.1 Sistem Kontrol Robot Otomatis Prodigy
Robot Otomatis Prodigy harus mampu bergerak sesuai dengan rule yang
ada pada Track, Robot akan menghitung counter setiap jarak yang akan dilintasi
dan mengeksekusi setiap event yang terjadi sesuai dengan jumlah simpangan yang
telah di lewatinya, dimana robot akan menuju sebuah ring dan meletakkan leaves
yang sudah preloaded sebelumnya. Berdasarkan uraian di atas maka digram blok
sistem kontrol robot otomatis dapat digambarkan pada diagram blok yang
diperlihatkan pada gambar 2.1
Gambar 2.1, Diagram Blok Sistem Robot Otomatis Prodigy
Input dan Output yang digunakan adalah sebagai berikut :
Tabel 2.1 Input FPGA sbRIO-9631
Input Jumlah KegunaanSensor Rotary Encoder
2 Unituntuk menghitung jumlah putaran roda untuk jarak yang diinginkan
Sensor Pembatas 2 Unit untuk membatasi pergerakkan lengan robot otomatissensor Jarak 3 Unit untuk mendeteksi objek yang telah ditentukan
Tabel 2.2 Output FPGA sbRIO-9631
Output Jumlah KegunaanNotebook 1 Unit Antarmuka dan monitoring sistem kendali robotPower Driver 3 Unit untuk mengontrol motor DC pada rodaSelenoid Valve 5 Unit untuk on atau off sistem pneumatic
4
2.2 Main Kontroler Robot Otomatis
Gambar 2.2 FPGA sbRIO-9631
Pengontrol adalah bagian terpenting dalam suatu sistem elektronik yang
mempunyai fungsi mengatur semua pendeteksian sinyal input (sensor), dan
pengolahan data sehingga dapat mengontrol semua output yang di inginkan sesuai
dengan program yang telah dibuat.
Pengontrolan Robot ini menggunakan sbRIO 9631 dari National
Instrument, NI Single-Board RIO suatu perangkat yang dirancang untuk dengan
mudah digunakan dalam volume tinggi aplikasi yang membutuhkan fleksibilitas,
kinerja tinggi, dan kehandalan. Perangkat sbRIO-96XX NI fitur sebuah industri
Freescale MPC5200 prosesor real-time dengan kecepatan hingga 400 MHz untuk
deterministik real-time aplikasi. The real-time prosesor dikombinasikan melalui
internal kecepatan tinggi PCI bus dengan reconfigurable Xilinx Spartan-3
onboard, Field Programmable gate array (FPGA). FPGA ini terhubung langsung
ke semua onboard, 3,3 V digital I / O. Setiap onboard, analog dan digital I / O
modul memiliki dedicated koneksi ke FPGA juga.
[http://www.ni.com/pdf/products/us/cat_sbRIO_96xx.pdf , diakses pada 25 Juni
2013 pukul 05.37]
5
Spesifikasi sb-RIO 9631 sebagai berikut :
1. Processor Speed 266 MHz
2. DRAM Memory 64 MB
3. 110 DIO Lines 3.3 V
4. 32 AI Chanels
5. 4 AO Chanels
6. 3 C Series Expansion Slots
7. 8.2 x 5.6 Size (inches)
8. 128 Internal Nonvolatile Storage
9. 19 to 30 VDC
10. -20 to 55 °C
2.3 Konfigurasi Pin FPGA
FPGA adalah gerbang gerbang digital dimana interkoneksi antar masing
masing gerbang tersebut dapat dikonfigurasi antara satu sama lainnya, dan dapat
dirancang sesuai dengan keinginan dan kebutuhan user atau pemakai tanpa
melalui tahap burn. FPGA juga bisa dibilang permodelan atau prototyping karena
mempunyai software simulasinya yaitu Xilinx, FPGA juga bisa dibilang processor
atau embedeed controller. Teknologi FPGA berawal dari PROM, EPROM,
EEPROM, FLASH, SRAM.
[http://bagaskawarasan.wordpress.com/2011/10/12/fpga-field-programmable-
gate-array/]
6
Gambar 2.3 Konfigurasi Pin FPGA sbRIO-9631
7
Gambar 2.4 Konfigurasi Konektor pada FPGA sbRIO-9631
8
2.4 Rotary Encoder
Gambar 2.5 Sensor Rotary Encoder
Rotary encoder adalah divais elektromekanik yang dapat memonitor
gerakan dan posisi. Rotary encoder umumnya menggunakan sensor optik untuk
menghasilkan serial pulsa yang dapat diartikan menjadi gerakan, posisi, dan arah.
Sehingga posisi sudut suatu poros benda berputar dapat diolah menjadi informasi
berupa kode digital oleh rotary encoder untuk diteruskan oleh rangkaian kendali.
Rotary encoder umumnya digunakan pada pengendalian robot, motor drive, dsb.
[Ibnu Malik, Muhammad, Anistardi, Bereksperimend engan Mikrokontroler 8031, Elex Media Komputindo, Jakarta, 1997]
Rotary encoder tersusun dari suatu piringan tipis yang memiliki lubang-
lubang pada bagian lingkaran piringan. LED ditempatkan pada salah satu sisi
piringan sehingga cahaya akan menuju ke piringan. Di sisi yang lain suatu photo-
transistor diletakkan sehingga photo-transistor ini dapat mendeteksi cahaya dari
LED yang berseberangan. Piringan tipis tadi dikopel dengan poros motor, atau
divais berputar lainnya yang ingin kita ketahui posisinya, sehingga ketika motor
berputar piringan juga akan ikut berputar. Apabila posisi piringan mengakibatkan
cahaya dari LED dapat mencapai photo-transistor melalui lubang-lubang yang
ada, maka photo-transistor akan mengalami saturasi dan akan menghasilkan suatu
pulsa gelombang persegi. Semakin banyak deretan pulsa yang dihasilkan pada
satu putaran menentukan akurasi rotary encoder tersebut, akibatnya semakin
9
banyak jumlah lubang yang dapat dibuat pada piringan menentukan akurasi rotary
encoder tersebut.
[http://konversi.wordpress.com/2009/06/12/sekilas-rotary-encoder/]
Gambar 2.6 Rotary Encoder Sebagai Penghasil Pulsa
Rangkaian penghasil pulsa (Gambar 2.6) yang digunakan umumnya
memiliki output yang berubah dari +5V menjadi 0.5V ketika cahaya diblok oleh
piringan dan ketika diteruskan ke photo-transistor. Karena divais ini umumnya
bekerja dekat dengan motor DC maka banyak noise yang timbul sehingga
biasanya output akan dimasukkan ke low-pass filter dahulu. Apabila low-pass
filter digunakan, frekuensi cut-off yang dipakai umumnya ditentukan oleh jumlah
slot yang ada pada piringan dan seberapa cepat piringan tersebut berputar,
dinyatakan dengan:
Dimana fc adalah frekuensi cut-off filter, sw adalah kecepatan piringan
dan n adalah jumlah slot pada piringan.
[Ibnu Malik, Muhammad, Anistardi, Bereksperimen dengan Mikrokontroler 8031, Elex Media Komputindo, Jakarta, 1997]
10
Gambar 2.7 Rangkaian Photo Transistor
Sistem pengontrolan sensor Rotary Encoder ini menggunakan metode
pengukuran jarak yang dihasilkan putaran roda dengan mengkonversi jumlah
pulsa yang dapat diolah menjadi informasi berupa kode digital oleh rotary encoder
untuk diteruskan oleh rangkaian kendali, berikut spesifikasi sensor Rotary
Encoder E 30S4-360-3T-24 :
1. Resolution P/R : 360
2. Output Phase : A, B, Z Phase
3. Control Output : Totem Pole Output
4. Max. Respon frekuensi : 300KHz
5. Power Supply : 24 VDC
6. Current Consumption max 80 mA
7. Insulation resistance min.100 MΩ (at 500VDC)
2.5 Sensor Ultrasonik
Ultrasonik adalah suara atau getaran dengan frekuensi yang terlalu tinggi
untuk bisa didengar oleh telinga manusia, yaitu kira-kira di atas 20 Kilo Hertz.
Dalam hal ini, gelombang ultrasonik merupakan gelombang ultra (di atas)
frekuensi gelombang suara (sonik). Gelombang ultrasonik dapat merambat dalam
medium padat, cair dan gas. Reflektivitas dari gelombang ultrasonik ini di
11
permukaan cairan hampir sama dengan permukaan padat, tapi pada tekstil dan
busa, jenis gelombang ini akan diserap. Kelebihan gelombang ultrasonik yang
tidak dapat didengar, bersifat langsung dan mudah difokuskan. Jarak suatu benda
yang memanfaatkan delay gelombang pantul dan gelombang datang seperti pada
sistem radar dan deteksi gerakan oleh sensor pada robot atau hewan.1
Sensor ultrasonik bekerja dengan memancarkan gelombang sesaat dan
menghasilkan pulsa output yang sesuai dengan waktu pantul gelombang yang
kembali menuju sensor. Jarak dapat diketahui dengan mengukur lebar pulsa
pantulan gelombang yang telah dipancarkan. Sensor ultrasonik terdiri dari dua
buah transduser yaitu transduser ultrasonik transmitter dan transduser ultrasonik
receiver. Transduser ultrasonik transmitter berfungsi untuk mengirimkan
gelombang suara dengan frekuensi 40 KHz, sedangkan transduser ultrasonik
receiver berfungsi untuk menangkap pantulan gelombang suara yang telah dikirim
oleh transduser ultrasonik transmitter.
Pada Tugas Akhir ini, jenis sensor ultrasonik yang digunakan adalah
sensor SRF04 produksi Devantech, dapat dilihat pada gambar 2.5
Gambar 2.5 Sensor Ultrasonik SRF04
SRF 04 menggunakan 2 pin I/O untuk berkomunikasi dengan FPGA sbRIO-9631,
yaitu trigger dan echo. Sensor ini dapat mengukur jarak dengan rentang 3 cm – 3
m. Untuk mengaktifkan SRF04, FPGA sbRIO-9631 mengirimkan pulsa positif
12
melalui pin trigger minimal 10 us, selanjutnya SRF04 akan mengirimkan pulsa
positif melalui pin echo selama 100 us hingga 18 ms, yang sebanding dengan
jarak obyek. Lamanya waktu ini sebanding dengan dua kali jarak sensor dengan
obyek, sehingga jarak sensor dengan obyek dapat ditentukan persamaan:2
jarak = kecepatan suara × waktu pantul / 2
[Putra, Agfianto Eko, Belajar Mikrokontroler AT89C51/52/55 Teori dan Aplikasi, Gaya Media, Yogyakarta, 2002]
2.6 Dasar Pemrograman LabVIEW 2012
Pemrograman LabView dapat disebut juga Virtual Instrument atau VI,
karena dapat menampilkan dan mengoperasikan bentuk instrumentasinya, seperti
osciloscope dan multimeter. LabView digunakan untuk mendapatkan,
menganalisis, menampilkan, dan mengumpulkan data-data yang kita inginkan
secara virtual.
[/http://www.docstoc.com/docs/88073968/LabVIEW-Basic-I-Indonesiana/]
Pada pemograman LabView terdapat tiga bagian utama yaitu front panel,
block diagram, dan icon dan connector panel. LabView merupakan program
instrumentasi yang ditampilkan secara visual dengan menggunakan berbagai
macam icon sebagai pengganti text dalam pemrogramannya sehingga dapat
dilakukan berbagai simulasi – simulasi secara visual. LabView merupakan bahasa
pemrograman tingkat tinggi, berbeda dengan bahsa pemrograman lainnya, yang
pada umumnya menggunakan pernyataan – pernyataan atau statement (berbasis
skrip), pemrograman pada LabView menggunakan aliran data (berbasis grafis)
yang dihubungkan dari satu sumber data ke data yang lain melalui icon – icon
yang telah disediakan.
2.6.1 Jendela Front Panel
Front panel merupakan suatu bagian yang menghubungkan antara
pengguna (user) dengan program LabView untuk merancang visualisasi dari suatu
pemrograman. Di dalam berisi kontrol dan indikator, kontrol dapat berupa saklar,
push bottom, dan perangkat input lainnya yang berfungsi untuk menentukan nilai
13
yang diinginkan, mengaktifkan suatu sistem, maupun menghentikan program.
Dsedangkan indikator dapat berupa tampilan led, tampilan osciloscope, tampilan
multimeter, dan tampilan lainnya yang berguna menampilkan output program
yang telah dibuat pada jendela block diagram.
2.6.2 Jendela Blok Diagram
Proses yang dilakukan pada block diagram adalah merancang
pemrograman. Pemrograman pada block diagram dilakukan dengan
menghubungkan atau pengkabelan fungsi kontrol maupun fungsi indikator. Setiap
indikator dan kontrol akan berhunbungan langsung jendela block diagram.
Apabila pengkabelan sudah benar, maka simulasi pemrograman dapat dilihat pada
jendela front panel. Berikut adalah jenis pengkabelan berdasarkan jenis data pada
LabView.
Tabel 2.3 Jenis Data Berdasarkan Warna
Jenis Data Wire WarnaBoolean HijauPecahan OrangeInteger BiruString PinkData UnguError Coklat
2.6.3 Icon dan Konektor Panel
Setiap virtual instrument dapat menampilkan icon – icon yang berupa
teks, gambar, maupun kombinasinya. Pada connector panel kita dapat
menggunakan VI sebagai subVI, setiap icon akan menampilkan VI seperti terlihat
pada sudut kanan sebelah atas dari front panel ataupun block diagram, icon – icon
tersebut menggambarkan hubungan antar VI tersebut. Connector panel digunakan
untuk menentukan kontrol dan indikator VI-nya, dari sinilah conector panel akan
mendefinisikan input dan output yang terhubung pada VI sehingga dapat
menggunakannya sebagai subVI.
14
2.6.4 Menu – Menu dan Tools
Menu pada tampilan VI (LabVIEW Instrument) terdiri dari file, Edit,
View, Operate, Project, Tools, Window, dan Help pada gambar dibawah ini.
Gambar 2.9 Tampilan Menu Toolbar Pada Blok Diagram VI
Toolbar pada tampilan jendela front panel dan jendela blok diagram
berbeda karena fungsi dari kedua jendela tersebut juga berbeda seperti pada
gambar dan gambar, serta keterangan pada toolbar kedua jendela dapat dlihatpada
tabel.
Gambar 2.10 Tampilan Menu Toolbar Front Panel Pada Pada VI
Gambar 2.11 Tampilan Menu Tools Pada Blok Diagram VI
15
Gambar 2.12 Tampilan Menu Function Pada Blok Diagram VI
Tabel 2.4 Keterangan Toolbar Pada Jendela Front Panel VI
Bentuk Icon Nama Icon Fungsi
Run Menjalankan program VI
Run CountinuouslyMenjalankan program VI secara berulang dan dapat kita berhentikan
Abort Execution Menghentikan program VI dengan segera
Pause Memberikan waktu selah saat VI berjalan
Highlight ExecutionMelihat aliran data melalui block diagram saat VI di running
Retain Wire ValuesMenampilkan nilai dari wire pada saat program sedang berjalan
16
Step IntoMenampilkan loop dalam yang sedang bekerja
Step OverMenampilkan loop atas yang sedang bekerja
Step OutMenghentikan langkah step into dan step over
Text Setting
Mengubah peraturan ukuran, warna, style font
Align Objects Meluruskan objek secara vertikal
Distribute Objects Memberikan Space pada objek
ReorderMengatur objek untuk diposisikan di depan atau di belakang objek lain.
Clean Up DiagramMembersihkan Wire diagram yang tidak terhubung
Search Melakukan pencarian
Show Contexts Help Windows
Memberikan informasi terkait function dan icon - icon pada VI dengan menggerakan kursor
Tabel 2.5 Keterangan Toolbar Pada Jendela Blok Diagram VI
Bentuk Icon Nama Icon Fungsi
Run Menjalankan program VI
Run CountinuouslyMenjalankan program VI secara berulang dan dapat kita berhentikan
Abort Execution Menghentikan program VI dengan segera
Pause Memberikan waktu selah saat VI berjalan
Text SettingMengubah peraturan ukuran, warna, style font
17
Align Objects Meluruskan objek secara Vertikal
Distribute Objects Memberikan Space pada objek
Resize Objects Mengatur lebar dan tinggi objek
ReorderMengatur objek untuk diposisikan di depan atau di belakang objek lain.
Search Melakukan pencarian
Show Contexts Help Windows
Memberikan informasi terkait function dan icon - icon pada VI dengan menggerakan kursor
2.7 Komunikasi Data dengan Media WLAN
Komunikasi data adalah transmisi atau proses pengiriman dan
penerimaan data dari dua atau lebih device (sumber), melalui beberapa media.
Media yang digunakan pada komunikasi pengiriman data pada tugas akhir ini
menggunakan media WLAN.
[Yuhefizar, Tutorial Komputer dan Jaringan, Kuliah Umum Ilmu Komputer, Jakarta, 2003]
WLAN Merupakan sebuah jaringan lokal (LAN) yang terbentuk dengan
menggunakan media perantara sinyal radio frekuensi tinggi, tanpa kabel.
Keuntungan penggunaan wireless, diantaranya :
1. Cepat dan sederhana implementasinya.
Implementasi jaringan WLAN terbilang mudah dan sederhana. Mudah
karena hanya perlu memiliki sebuah perangkat penerima pemancar untuk
membangun sebuah jaringan wireless. Setelah memilikinya konfigurasinya kita
dapat menggunakan sebuah jaringan komunikasi data baru dalam lokasi sekitar.
Hal inilah yang membuat WLAN sangat sederhana daripada penggunakan kabel.
2. Fleksibel
Media Wireless LAN dapat menghubungkan jairngan pada tempat-
tempat yang tidak bisa diwujudkan oleh media kabel. Jadi fleksibilitas media
18
wireless ini benar-benar tinggi karena bisa dipasang dan digunakan dimana saja
dan kapan saja.
3. Skalabilitas
Dengan menggunakan media wireless LAN, ekspansi jaringan dan
konfigurasi ulang terhadap sebuah jaringan tidak akan rumit untuk dilakukan
seperti halnya dengan jaringan kabel. Disinilah nilai skalabilitas jaringan WLAN
cukup dirasakan.
Pada tugas akhir ini penulis menggunakan media WLAN untuk melihat
respon sensor ultrasonik pada monitor notebook. Media WLAN yang digunakan
adalah access point seperti gambar 2.16.
4. Access Point
Digunakan untuk melakukan pengaturan lalu lintas jaringan dari mobile
radio ke jaringan kabel atau dari backbone jaringan wireless client / server.
Biasanya berbentuk kotak kecil dengan satu atau dua antena kecil. Peralatan ini
merupakan radio based, berupa receiver dan transmiter yang akan terkoneksi
dengan LAN kabel atau broadband ethernet.
[Ardiyansah, Dian. Tutorial Teknologi Jaringan Komputer, Kuliah Umum Ilmu Komputer, Jakarta, 2004]
Gambar 2.13 Access Point
19
BAB III
PERANCANGAN DAN REALISASI
3.1 Deskripsi Sistem Kontrol Robot Otomatis
Sistem kontrol robot otomatis ini terdiri dari beberapa bagian, yaitu
input, proses, dan output. Sebagai input sistem ini adalah data dari setiap sensor
yang terpasang pada robot. Pemroses semua kendali robot adalah sebuah
kontroller FPGA sbRIO 9631 yang nantinya akan diumpankan ke bagian output,
seperti aktuator maupun display.
Nama Sistem : Robot Otomatis Prodigy
Fungsi Sistem : Membawa leaves menuju ke arah ring, yang telah
disediakan dan meletakkanya, lalu mengambil sebuah
buds yang akan diberikan kepada robot manual.
Target Sistem : Dapat berjalan menuju target yang telah dihitung, serta
dapatmeregangkan, menaiki, dan menurunkan lengan.
Gambar 3.1 Rancangan Alat
3.2 Spesifikasi Alat :
Sumber tegangan : 12 V untuk aktuator selenoid valve dan motor
24 V untuk sistem kontroler
Kapasitas arus : 2200 mAH
Dimensi : Panjang statis = 65 cm
Panjang dinamis = 85 cm
20
Lebar statis = 65 cm
Lebar dinamis = 145 cm
Tinggi statis = 75 cm
Tinggi dinamis = 75 cm
Berat = 19,5 kg
Sistem kontol : FPGA sbRIO-9631
Penggunaan sensor : 2 unit sensor pembatas
2 unit sensor rotary encoder
3 unit sensor ultrasonik
3.3 Cara Kerja Sistem
Robot otomatis bergerak dengan membawa leaves menuju ke ring
kemudian meletakkannya kedalam ring yang telah disediakan, kemudian robot
otomatis mengambil buds yang akan diberikan kepada robot manual. Pada sistem
yang telah dibuat ini sensor yang digunakan antara lain sensor rotary encoder
digunakan untuk menghitung jumlah putaran roda, sensor ultrasonik digunakan
untuk mengukur jarak ring, leaves, dan buds. Aktuator yang digunakan antara
lain selenoid valve 12 V digunakan untuk men-drive silinder pneumatik dan
motor driver untuk men-drive motor DC 12 V.
3.4 Diagram Blok Sistem
Perangkat dari pengontrol bagian base robot adalah keanggotaan input,
proses, dan output. Dapat dilihat pada gambar 3.1 adalah diagram blok kontrol
sistem robot otomatis.
Gambar 3.2 Blok Diagram Kontrol Sistem Robot Otomatis
21
Pada gambar 3.2, diagram blok sistem kontrol robot otomatis, yang menggunakan
4 bit data sensor untuk input pengontrolan navigasi robot, sensor pembatas yang
akan membatasi slider lengan, push button untuk pilihan mode, semuanya akan
diatur oleh oleh sebuah kontroller FPGA sbRIO 9631, lalu output akan
dikoneksikan ke motor driver yang berupa arah motor (motor direction) yang
masing-masing motor mempunyai 2 input, karena robot ini memakai 4 motor DC
maka robot memerlukan 8 bit untuk pengontrolan arah motor. Untuk kecepatan
motor dengan PWM, satu motor driver memerlukan 1 bit data untuk pwm, jadi
robot ini memerlukan 4 bit data untuk pengontrolan kecepatan motor.
3.5 Perancangan
Perancangan yang dilakukan pada sistem ini berupa perancangan alat dan
perancangan program.
3.5.1 Perancangan Alat
Alat yang dibuat terdiri sensor, prosesor, dan aktuator yang telah menjadi
sebuah sistem yang dibuat untuk menjalankan suatu misi atau tugas. Sistem yang
telah dibuat ini memungkinkan untuk robot dalam bergerak, melaju, bermanuver
dengan baik sesuai dengan misi atau tugas yang diberikan. Sistem perancangan
alat dapat dilihat pada gambar 3.3
22
PORT_9
PORT_7
PORT_1
PORT_6
PORT_5
DIO0DIO1DIO2DIO3DIO4DIO5DIO6DIO7DIO8DIO9
DIOCTL
DIO0DIO1DIO2DIO3DIO4DIO5DIO6DIO7DIO8DIO9
DIOCTL
DIO0DIO1DIO2DIO3DIO4DIO5DIO6DIO7DIO8DIO9
DIOCTL
ROTARY_LEFT
ROTARY_RIGHT
START
MODE
P9.7(2)
P9.6(1)
P9.8(3)
P9.CTL(4)
P9.8(3)
P9.7(2)
P9.CTL(4)
P9.6(1)
VCC(VCC)
VCC
GND(0)
VCC(VCC)
GND(0)
VCC(VCC)
GND(0)
GND(0)
GND(0)
STOPPER_1
STOPPER_2
RELAYGRIPPER_1GRIPPER_2GRIPPER_3ARM_1ARM_2
P1.0(7)
P1.2(9)
P1.3(10)
P1.4(11)
P1.0(7)
P1.1(8)
P1.1(8)
P1.2(9)
P1.3(10)
P1.4(11)
VCC(VCC)
GND(0)
DIO0DIO1DIO2DIO3DIO4DIO5DIO6DIO7DIO8DIO9
DIOCTL
DIO0DIO1DIO2DIO3DIO4DIO5DIO6DIO7DIO8DIO9
DIOCTL
Bus1
Bus1Bus1
ENABLE_MOTOR
P6.1(6)
P6.0(5)
P6.2(12)
P6.3(13)
P6.4(14)
P6.5(15)
P7.5(16)
P7.4(17)
MOTOR_LEFT
MOTOR_RIGHT
MOTOR_SLIDDER
P7.5(16)
P7.4(17)
GND(0)
GND(0)
P6.0(5)
P6.1(6)
P6.2(12)
P6.3(13)
P6.4(14)
P6.5(15)
P5.0(18)
P5.1(19)
P5.2(20)
P5.3(21)
P5.4(22)
P5.5(23)
P5.6(24)
P5.7(25)
P5.8(26)
P5.0(18)
P5.1(19)
P5.2(20)
P5.3(21)
P5.4(22)
P5.5(23)
P5.6(24)
P5.7(25)
P5.8(26)
MOUT_1MOUT_2PWM
MOUT_1MOUT_2PWM
MOUT_1MOUT_2PWM
Gambar 3.3 Skematik Perancangan Alat
3.5.2 Perancangan Program
Perancangan program pada FPGA sbRIO-9631 yaitu dengan
menggunakan perangkat lunak LabVIEW 2012. Berikut adalah perancangan
program sensor Rotary Encoder pada kontroler FPGA sbRIO - 9631. Rancangan
program dapat dilihat pada
3.6 Realisasi Alat
Pada robot otomatis prodigy ada dua buah sensor Rotary Encoder yang
terletak dibagian atas ban robot yang menempel. Kedua sensor inilah yang akan di
uji dengan menggunakan FPGA sbRIO – 9631 dan monitoring LabVIEW 2012.
Realisasi alat yang telah dibuat seperti ditunjukan pada gambar
Sensor yang telah dipasangkan kebadan robot dihubungkan ke FPGA sbRIO –
9631 kemudian dari FPGA sbRIO – 9631 dihubungkan ke notebook melalui
protocol TCP / IP. Gambar alat pemasangan alat dapat dilihat pada
3.7 Pembuatan Program pada FPGA sbRIO – 9631
23
Program pada FPGA sbRIO – 9631 menggunakan LabVIEW 2012 yang
dapat langsung didownload menggunakan laptop / komputer. Berikut merupakan
diagram alir pada pemrograman dapat dilihat pada gambar 3.4
3.8 Diagram Alir Pergerakan Robot Otomatis
Gambar 3.4 Diagram Alir Pergerakan Robot Otomatis
24
Mulai
Gripper 1, 2, dan 3 Menutup
Jarak 1 Sesuai ?
Arm 1 Melipat
Jalan Maju
Belok Kiri
Derajat 1 Sesuai ?
Berhenti Sesaat
Lengan Kiri dan Kanan Terbuka
Gripper 1, dan 2 Terbuka
Jalan Maju
Jarak 2 Sesuai ?
A
A
Jalan Maju
Jarak 3 Sesuai ?
Belok Kanan
Derajat 2 Sesuai ?
Jalan Maju
Jarak 4 Sesuai ?
B
25
C
Gripper 3 Tertutup
Belok Kiri
Derajat 4 Sesuai ?
Jalan Maju
Jarak 7 Sesuai ?
Arm 2 Terbuka
Gripper 3 Terbuka
berhenti
Arm 1 Turun
B
Gripper 3 Terbuka
Jalan Mundur
Jarak 5 Sesuai ?
Belok Kiri
Derajat 3 Sesuai ?
Jalan Maju
Jarak 6 Sesuai ?
C
26
3.9 Kontrol Sensor Rotary Encoder
Sistem pengontrolan sensor Rotary Encoder ini menggunakan metode
pengukuran jarak yang dihasilkan putaran roda dengan mengkonversi jumlah
pulsa yang dapat diolah menjadi informasi berupa kode digital oleh rotary encoder
untuk diteruskan oleh rangkaian kendali, berikut spesifikasi sensor Rotary
Encoder E 30S4-360-3T-24 :
1. Resolution P/R : 360
2. Output Phase : A, B, Z Phase
3. Control Output : Totem Pole Output
4. Max. Respon frekuensi : 300KHz
5. Power Supply : 24 VDC
6. Current Consumption max 80 mA
7. Insulation resistance min.100 MΩ (at 500VDC)
[/http://www.wolfautomation.com/AllPartNumbers.aspx?ProductID=30821/]
Gambar 3.5 Pemrograman FPGA sb-RIO 9631
27
Gambar 3.6 Front Panel Pada FPGA
Gambar 3.7 Pemrograman Host sb-RIO 9631
Gambar 3.8 Pemrograman Host sb-RIO 9631
28
BAB IV
PENGUJIAN DAN ANALISA DATA
Pengujian alat yang dilakukan pada tugas akhir ini difokuskan pada dua
buah sensor Rotary Encoder dengan melihat respon dari kedua sensor tersebut
pada LabVIEW 2012.
4.1 Pengujian
Proses pengujian yang dilakukan melalui beberapa tahap antara lain :
4.1.1 Deskripsi Pengujian
Deskripsi pengujian terdiri dari tiga tahapan yaitu :
Tujuan Pengujian
a. Mengetahui apakah sensor Rotary Encoder dibagian Roda robot
bekerja dengan baik.
b. Memonitor jumlah pulsa yang dihasilkan oleh kedua sensor Rotary
Encoder tersebut pada LabVIEW 2012.
Target Pengujian
Sensor Rotary Encoder dapat mengukur jarak dengan baik dan dapat
melihat respon dari sensor Rotary Encoder tersebut.
Data Lingkungan Pengujian
Lokasi : Laboratorium Elektronika Politeknik Negeri Jakarta
Tanggal : 5 Juli 2013
Pukul : 13.00 WIB
Pelaksana : Arif Maulana
29
4.1.2 Prosedur Pengujian
Gambar 4.1 Konfigurasi pengujian sensor
Tabel 4.1 Alat dan Bahan Pengujian
No Alat / Bahan Merk / JenisJumla
hKeterangan
1 Power Supply Uni DUAC 1 12 dan 24 VDC2 Multi Meter Fluke 1 Digital3 Komputer Acer 4740G 1 Laptop4 Sensor Rotary Encoder E40S6-360-3-T-24 1 -5 Meteran Rubber 1 6 Meter6 Penggaris Rubber 1 1 Meter7 Stop watch Nexian 483 1 Handphone
Prosedur Pengujian
Langkah-langkah pengujian adalah sebagai berikut :
1. Mempersiapkan alat dan bahan yang digunakan.
2. Menghitung Nilai output sensor.
3. Mencatat seluruh hasil pengukuran dan monitor.
4. Mematikan power supply setelah selesai melaksanakan pengukuran
30
4.1.3 Data Hasil Pengujian
Tabel 4.2 Monitoring Maju Robot Otomatis
No Jarak Pulsa Sensor Kiri Pulsa Sensor Kanan
1 5 Meter 27.4352 5 Meter 26.9643 5 Meter 26.9504 5 Meter 26.9805 5 Meter 27.0676 5 Meter 26.9787 5 Meter 26.9738 5 Meter 27.0719 5 Meter 27.04410 5 Meter 27.039
Tabel 4.3 Monitoring Maju Robot Otomatis
No Jarak Pulsa Sensor Kiri Pulsa Sensor Kanan
1 7.5 Meter 34.2932 7.5 Meter 34.2663 7.5 Meter 33.9894 7.5 Meter 34.1725 7.5 Meter 34.4406 7.5 Meter 34.5317 7.5 Meter 34.1898 7.5 Meter 34.2769 7.5 Meter 34.33110 7.5 Meter 34.341
Tabel 4.4 Monitoring Belok Kiri Robot Otomatis
No Sudut Pulsa Sensor Kiri Pulsa Sensor Kanan
1 90⁰ 4.8552 90⁰ 5.3213 90⁰ 4.8324 90⁰ 4.7885 90⁰ 4.9916 90⁰ 4.897
31
7 90⁰ 4.6748 90⁰ 4.5789 90⁰ 4.88910 90⁰ 4.791
Tabel 4.5 Monitoring Belok Kanan Robot Otomatis
No Sudut Pulsa Sensor Kiri Pulsa Sensor Kanan
1 90⁰ 4672 90⁰ 4783 90⁰ 4734 90⁰ 4945 90⁰ 4876 90⁰ 4887 90⁰ 4878 90⁰ 4869 90⁰ 48610 90⁰ 499
Tabel 4.6 Monitoring Putar Robot Otomatis
No Sudut Pulsa Sensor Kiri Pulsa Sensor Kanan
1 360⁰ 3.8872 360⁰ 3.8733 360⁰ 3.9124 360⁰ 3.8235 360⁰ 3.9106 360⁰ 3.8817 360⁰ 3.8778 360⁰ 3.8799 360⁰ 3.89110 360⁰ 3.910
Tabel 4.7 Hasil Perhitungan Pengujian
No PengujianRata – rata
Sensor KananRata – rata Sensor Kiri
1 Maju 5 Meter 27.0502 Maju 7,5 Meter 34.2833 Sudut 90⁰ Kiri 484,5
32
4 Sudut 90⁰ Kanan 4.8625 Sudut 360⁰ 3.884
4.2 Analisa Data Hasil Pengujian
Berdasarkan data pengujian dan perhitungan, Sensor Rotary Encoder
dapat bekerja dengan baik sesuai dengan datasheet, semakin jauh jarak yang
ditempuh maka semakin besar nilai kesalahan yang diperoleh, serta permukaan
lantai yang dilintasi oleh robot otomatis sangat mempengaruhi nilai yang
dihasilkan oleh Sensor Rotary Encoder.
33
BAB V
PENUTUP
5.1 Kesimpulan
Berdasarkan perancangan, pembuatan, dan pengujian yang dilakukan
maka dapat diambil kesimpulan :
1. Robot Otomatis dapat berjalan dengan baik sesuai dengan rule yang telah
ditentukan.
2. Nilai pulsa yang dihasilkan dapat berbeda jika melintas pada permukaan
yang berbeda pula.
3. Sensor Rotary Encoder yang digunakan sangat sensitif, karena
berdasarkan datasheet pulsa yang dihasilkan adalah 1 pulsa per 1⁰.
34
DAFTAR PUSTAKA
1. Ibnu Malik, Muhammad, Anistardi, Bereksperimend engan
Mikrokontroler 8031, Elex Media Komputindo, Jakarta, 1997.
2. Putra, Agfianto Eko, Belajar Mikrokontroler AT89C51/52/55 Teori dan
Aplikasi, Gaya Media, Yogyakarta, 2002.
3. Ardiyansah, Dian. Tutorial Teknologi Jaringan Komputer, Kuliah Umum
Ilmu Komputer, Jakarta, 2004.
4. Roger L. Tokheim, Sutisna, Prinsip-Prinsip Digital Edisi Kedua, Erlangga, 1994.
5. Millman, Halkias, Elektronika Terpadu, Erlangga , Jakarta, 1993
6. http://bagaskawarasan.wordpress.com/2011/10/12/fpga-field-
programmable-gate-array/, diakses pada 25 Juni 2013 pukul 05.37.
7. http://www.ni.com/pdf/products/us/cat_sbRIO_96xx.pdf , diakses pada 27
Juni 2013 pukul 09.41.
8. http://konversi.wordpress.com/2009/06/12/sekilas-rotary-encoder/ , diakses
pada 27 Juni 2013 pukul 09.58.
9. http://www.docstoc.com/docs/88073968/LabVIEW-Basic-I-Indonesiana/ ,
diakses pada 27 Juni 2013 pukul 11.03.
10. http://www.docstoc.com/docs/88073968/LabVIEW-Basic-I-Indonesiana/ ,
diakses pada 27 Juni 2013 pukul 11.28.
11. http://www.wolfautomation.com/AllPartNumbers.aspx?ProductID=30821/ ,
diakses pada 27 Juni 2013 pukul 14.35.
35