RANCANG BANGUN PENYAJI MINUMAN BERBAHAN KOPI BERBASIS PLC LS XBC-DR30E

LAPORAN TUGAS AKHIR

Disusun sebagai syarat untuk menyelesaikan pendidikan diploma III

Oleh :

BOY ROGER PASARIBU JEPERSON F SITOHANGNIM. 0805031011 NIM. 0805031029

JULCHIPLY SIANIPAR RIOBONIEK SITUMORANGNIM. 0805031030 NIM. 0805031044

PROGRAM STUDI TEKNIK LISTRIKJURUSAN TEKNIK ELEKTRO

POLITEKNIK NEGERI MEDAN2011

i

LEMBAR PENGESAHAN 1

Yang bertanda tangan dibawah ini, Dosen Pembimbing Penulisan Laporan Tugas Akhir, Kepala Program

Studi Teknik Listrik dan Ketua Jurusan Teknik Elektro Politeknik Negeri Medan menyatakan bahwa

laporan tugas akhir dari :

BOY ROGER PASARIBU JEPERSON F SITOHANGNIM. 0805031011 NIM. 0805031029

JULCHIPLY SIANIPAR RIOBONIEK SITUMORANGNIM. 0805031030 NIM. 0805031044

dengan judul :

“RANCANG BANGUN PENYAJI MINUMAN BERBAHAN KOPI BERBASIS PLC LS XBC DR-30E”

Telah diperiksa dan dinyatakan selesai, serta dapat diajukan dalam sidang tugas akhir.

Medan, september 2011

Dosen Pembimbing

Drs. Bahtera Tarigan, MTNIP : 195712061986031002

Ketua Jurusan teknik Elektro Kepala Program Studi teknik Listrik

Ir. Rina Anugrahwaty, MT Suparmono, STNIP : 196410032000032001 NIP : 196305311989031002

i

LEMBAR PENGESAHAN 2

Yang bertanda tangan dibawah ini, panitia ujian program Studi Teknik Listrik, Ketua Jurusan Teknik

Elektro, Politeknik Negeri Medan, menyatakan bahwa Laporan Tugas Akhir dari :

BOY ROGER PASARIBU JEPERSON F SITOHANGNIM. 0805031011 NIM. 0805031029

JULCHIPLY SIANIPAR RIOBONIEK SITUMORANGNIM. 0805031030 NIM. 0805031044

dengan judul :

“RANCANG BANGUN PENYAJI MINUMAN BERBAHAN KOPI BERBASIS PLC LS XBC DR-30E”

telah selesai diuikan dalam sidang Ujian Tugas Akhir pada tanggal 17 September 2011 di Ruang Bengkel

Listrik pukul 12.00 WIB oleh Panitia Penguji.

Pengui I Penguji II

Drs. Robert Samosir, MT Ir. N. Banu Saputro, MTNIP : 195707071986031003 NIP : 196112141985031002

Ketua Sidang

Ir. Juli Iriani, MT NIP : 196207091988032002

ii

KATA PENGANTAR

Puji dan syukur kepada Tuhan Yang Maha Esa Atas Kasih dan Anugrahnya yang memberi

pengetahuan, kesehatan, dan kesempatan kepada penulis sehingga mampu menyelesaikan laporan tugas

akhir ini.

Laporan yang berjudul “RANCANG BANGUN PENYAJI MINUMAN BERBAHAN

KOPI BERBASIS PLC LS XBC-DR30E”. Laporan ini disusun sebagai syarat untuk

menyelesaikan program pendidikan studi Jurusan Teknik Listrik

Dalam pembuatan laporan ini, penulis telah banyak mendapat bimbingan dan bantuan dari

berbagai pihak, baik berupa material, spiritual, informasi maupun segi administrasi. Oleh sebab itu

selayaknya penulis mengucapkan terimakasih kepada:

1. Bapak M, Syahrruddin, S.T, Direktur Politeknik Negeri Medan.

2. Ibu Ir. Rina Anugrahwaty, MT, Sebagai Ketua Jurusan Teknik Elektro Direktur

3. Bapak Suparmono, S.T, selaku Kepala Program Studi Teknik Listrik.

4. Bapak drs. Bahtera tarigan, selaku dosen pembimbing yang telah memberikan waktu, perhatian, petunjuk

dan arahan serta mengajari penulis dengan sabar dalam pengerjaan Tugas Akhir ini hingga selesai.

5. Bapak drs.robert samosir, sebagai dosen wali kelas el-6c yang banyak memotivasi penulis dalam

penyusunan tugas akhir ini dan mengajari banyak hal sehingga penulis memperoleh banyak ilmu.

6. Seluruh dosen dan staf pengajar Politeknik Negeri Medan yang telah sabar dan tabah dalam mengajar

selama kuliah di Politeknik Negeri Medan.

7. Buat ayahanda dan ibunda serta saudara-saudara saya yang tercinta telah memberi dukungan baik dalam

semangat, nasihat, serta materi terlebih dalam dukungan doa sehingga penulis dapat menyelesaikan

pendidikan Diploma III Politeknik Negeri Medan.

8. Rekan-rekan di Jurusan Teknik Elektro, Politeknik Negeri Medan yang juga banyak membantu penulis.

Penulis menyadari bahwa tugas akhir ini belum sempurna, baik dari segi materi maupun

penyajiannya. Untuk itu saran dan kritik yang membangun sangat diharapkan dalam penyempurnaan

tugas akhir ini.

iii

Terakhir penulis berharap, semoga tugas akhir ini dapat memberikan hal yang bermanfaat dan

menambah wawasan bagi pembaca dan khususnya bagi penulis juga.

Medan,18 September 2011

Hormat Kami,

Penyusun

ABSTRAK

Roy Roger Pasaribu Rancang Bangun Penyaji Minuman Berbahan Kopi Berbasis PLC LS XBC-

DR30E.

iv

PLC (Programmable Logic Controller) merupakan unit kendali yang sangat berperan penting

dalam perkembangan dalam industri masa kini. Kontrol posisi, level atau bahkan perubahan temperatur

dari suatu plant menjadi bagian-bagian yang mampu dikendalikan dari PLC. Pengguna yang semakin luas

dan juga didukung oleh vendor atau pabrikan yang menciptakan variasi-variasi PLC, sehingga sangat

mempermudah cara pengendalian dari systematau plant. Dimana, hal tersebut akan meningkatkan nilai

produktivitas dari suatu indutri baik dari segi penghematan biaya, kemudahan repair dan maintanance dan

masih banyak kemudahan dan keuntungan dari penggunaan PLC sebagai unit kendali. Tetapi penggunaan

PLC masa kini tidak hanya pada dunia industri saja. Otomatisasi perumahan atau tempat tinggal telah

memanfaatkan PLC untukmenjadi unit kendalinya.

Demikian juga dalam perancangan penyaji minuman ini, penggunaan PLC digunakan untuk

mengendalikan beban yang relatif berdaya rendah. Sehingga tujuan utama dalam pembuatan system ini

adalah berfokus pada dasar-dasar cara perancangan suatu system atau plant, desain konstruksi dari system

tersebut dan bagaimana cara alur-alur pengendalian dan pemprograman yang menggunakan unit PLC

yang digunakan untuk mengendalikannya atau sistem tersebut. Dengan kata lain, sistem penyaji minuman

ini merupakan pendekatan terhadap minimalisasi cara pengendalian pada suatu industri.

Fokus kendali utama yaitu pengendalian on/off motor DC wiper sebagai penggerak mekanis dan

solenoid valve sebagai katup elektris untuk pengisian bahan minuman, dimana semua alur

pemprogramman pada system ini dirancang dari penggunaan timer PLC yang dapat diprogram PLC LS

XBC_DR30E.

v

DAFTAR ISI

LEMBAR PENGESAHAN 1................................................................................................................iLEMBAR PENGESAHAN 2...............................................................................................................iiKATA PENGANTAR........................................................................................................................iiiABSTRAK...........................................................................................................................................vDAFTAR ISI.......................................................................................................................................viDAFTAR GAMBAR..........................................................................................................................ixDAFTAR TABEL...............................................................................................................................xiBAB I PENDAHULUAN ...................................................................................................................1

1.1 Latar Belakang.....................................................................................................................11.2 Permasalahan.......................................................................................................................31.3 Batasan Masalah..................................................................................................................31.4 Tujuan .................................................................................................................................41.5 Manfaat................................................................................................................................41.6 Metode Pembahasan............................................................................................................41.7 Sistematika Pembahasan......................................................................................................5

BAB II DASAR TEORI.......................................................................................................................72.1 Programmabel Logic Control ( PLC )..................................................................................72.1.1 Umum................................................................................................................................72.1.2 Keuntungan Penggunaan PLC...........................................................................................92.1.3 Konfigurasi Sistem PLC LS XBC-DR30E......................................................................112.2 Motor DC...........................................................................................................................242.3 Solenoid valve....................................................................................................................262.4 Elemen Pemanas Air..........................................................................................................272.5 Penyarah Tegangan (DC Adaptor).....................................................................................282.6 Relay..................................................................................................................................292.7 Miniature Circuit Breaker (MCB)......................................................................................312.8 Sensor Photoelektrik..........................................................................................................34

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN............................................................................363.1 Deskripsi Umum................................................................................................................363.2 Desain Sistem.....................................................................................................................393.2.1 Desain Mekanik...............................................................................................................393.2.2 Pemilihan Komponen Elektris.........................................................................................433.2.3 Desain dan Peletakan Komponen Panel Kontrol.............................................................483.2.4 Pengawatan Komponen pada Panel Kontrol dan ke Beban.............................................513.2.5 Realisasi Desain Mekanik Dan Peletakan Komponen Panel Kontrol.............................583.3 Kabel Komunikasi dan Software X65000.........................................................................603.3.1 Kabel Komunikasi PLC dengan PC Programmer...........................................................603.3.2 Pengenalan Software X65000.........................................................................................633.3.3 Pemogramman XBC-DR30E dengan Software X65000.................................................65

BAB IV PEMOGRAMAN DAN PENGUJIAN................................................................................684.1 Landasan Pemograman......................................................................................................684.1.1 Pengujian Putaran Piringan............................................................................................68 4.1.2 Pengujian Penyeduhan.....................................................................................................69

vi

4.2 Urutan Pengunaan Alamat Timer PLC LS XBC-DR30E..................................................704.2.1 Urutan Penggunaan Alamat Timer PLC LS XBC-DR30E untuk Penyajian Minuman. .714.3 Pengujian dan Penjelasan Program....................................................................................734.3.1 Program Input (Ada Gelas / ready)..................................................................................734.3.2 Program Blackcoffe.........................................................................................................744.3.3 Program Coffemilk..........................................................................................................764.3.4 Program Capucino...........................................................................................................774.3.5 Program capucino MW....................................................................................................784.3.6 Program tombol menu Cappucino CM............................................................................794.3.7 Program Coffemix...........................................................................................................804.3.8 Program Coffemix MW...................................................................................................814.3.9 Program Coffemix CM....................................................................................................824.3.10 Program Lampu Tanda Selesai.....................................................................................844.3.11 Delay.............................................................................................................................854.3.12 Program END................................................................................................................854.4 Ladder Logic Program XBC-DR30E.................................................................................854.5 Permasalahan Yang Muncul..............................................................................................95

BAB V SIMPULAN DAN SARAN..................................................................................................965.1 Simpulan............................................................................................................................965.2 Saran..................................................................................................................................97

DAFTAR PUSTAKA.........................................................................................................................99LAMPIRAN.....................................................................................................................................100

vii

DAFTAR GAMBAR

Gambar Halaman2.1 Konstruksi Hardware PLC............................................................................................................82.2 Keterangan kenamaan PLCseri XBC..........................................................................................122.3 Bentuk fisik XBC-DR30E...........................................................................................................132.4 Blok terminal PLC XBC-DR30E................................................................................................142.5 COM input terminal kutub Negativ (-)........................................................................................152.6 Com input terminal kutub positiv (+)..........................................................................................152.7 Konfigurasi Cirkuit pada terminal input......................................................................................162.8 COM output terminal negativ (-).................................................................................................172.9 COM output terminal positiv (-)..................................................................................................172.10Konfigurasi cirkuit pada terminal output....................................................................................192.11Simbol LOAD.............................................................................................................................202.12Simbol LOAD NOT....................................................................................................................202.13Simbol AND................................................................................................................................202.14Simbol AND NOT.......................................................................................................................212.15Simbol OR...................................................................................................................................212.16Simbol OR NOT..........................................................................................................................212.17Simbol NOT................................................................................................................................212.18Simbol OUT................................................................................................................................212.19Simbol TON................................................................................................................................222.20Simbol TOFF...............................................................................................................................222.21Simbol END................................................................................................................................222.22DiagramKonvensional dengan relay dan ladder..........................................................................222.23Motor DC sederhana....................................................................................................................242.24Bentuk fisik Motor Wiper...........................................................................................................252.25Konstruksi Motor Wiper..............................................................................................................252.26Contoh pengawatan Motor Wiper...............................................................................................252.27Solenoid Valve............................................................................................................................262.28Coil dan katup solenoid valve.....................................................................................................272.29Contoh elemen pemanas Air.......................................................................................................272.30Adaptor DC.................................................................................................................................282.31Rangkaian sederhana penyearah atau DC Adaptor.....................................................................292.32Bentuk fisik relay........................................................................................................................302.33Diagram hubungan terminal relay...............................................................................................302.34Miniature Circuit Breaker satu phasa..........................................................................................322.35Bagian-bagian MCB....................................................................................................................332.36Sensor photoelectric....................................................................................................................35

viii

3.1 Rancang Penyaji Minuman..........................................................................................................363.2 Skematika rancangan...................................................................................................................373.3 Diagram Skematika rancangan system........................................................................................373.4 Bentuk dan peletakan komponen fisik........................................................................................393.5 Ukuran gelas dan piringan yang diputar oleh motor...................................................................403.6 Tabung bahan-bahan minuman ..................................................................................................413.7 Panel kontrol dan power..............................................................................................................423.8 Ukuran body penyaji minuman...................................................................................................423.9 Skema penempatan komponen pada panel..................................................................................483.10Skema penempatan tombol dan lampu tanda..............................................................................493.11Diagram pengawatan pada kontrol panel dan beban...................................................................513.12Pengawatan pada tombol menu...................................................................................................523.13Skema cara kerja sensor..............................................................................................................533.14Penagwatan pada terminal sisi output PLC.................................................................................553.15Penempatan komponen dan pengawatan pada panel kontrol......................................................573.16Realisasi desain mekanik tampak depan ....................................................................................583.17Realisasi desain mekanik tampak samping.................................................................................593.18Kabel konektor PLC ke PC.........................................................................................................604.13 Tampilan error Offline pada keadaan online ataupun RUN.......................................................95

ix

DAFTAR TABEL

Tabel Halaman2.1Perbandingan penggunaanPLC dan Relay Konvensional.............................................................102.2Spesifikasi input............................................................................................................................162.3Spesifikasi output..........................................................................................................................193.1Spesifikasi PLC LS XBC-DR30E.................................................................................................443.2Jumlah komponen elektris.............................................................................................................484.1 Uji putaran piringan putar dengan motor DC Wiper68............................................................684.2 Uji pewaktuan terhadap jarak antar menu.................................................................................684.3 Waktu dan ukuran penyeduhan bahan minuman......................................................................69

x

BAB I PENDAHULUAN

A. Latar Belakang

Perkembangan teknologi yang semakin berkembang menyusup ke setiap sisi

kehidupan manusia. Kepraktisan dan tidak terlalu banyaknya campur tangan manusia

dalam melakukan pekerjaan atau sering disebut otomatisasi. Berbagai pengaruh sistem

teknologi yang mutakhir tidak hanya berpusat atau mempengaruhi industri yang berskala

besar saja, akan tetapi juga berperan dalam pertokoan, kafe, atau restoran, atau bahkan

peralatan-peralatan rumah tangga yang semakin canggih. Keuntungan penggunaan PLC

juga memiliki keunggulan dan juga kemudahan dibandingkan dengan penggunaan relay

konvesional sebagai alat kontrol, misalnya dalam hal analogi pengawatan, pencarian

kesalahan, dan penggunaan komponen eksternal. PLC menjadi komponen kontrol yang

sangat lazim digunakan untuk mempermudah proses pengerjaan dari suatu alat ataupun

mesin sering dijumpai diberbagai mesin atau alat yang membutuhkan proses yang

semiotomatis ataupun fullotomatis. Seperti control troli conveyor, pintu gerbang, robot

industri, lift dan masih banyak kegunaan-kegunaan lain yang bisa dimanfaakan dari PLC

sebagai basis control.

Tidak hanya peralatan yang relative besar yang menggunakan PLC sebagai unit

Control tetapi banyak juga digunakan untuk mempermudah cara kerja dari mesin-mesin

yang kecil, misalnya pembuat minuman di kafe atau restoran, pemanggang atau

penggorengan daging dan masih banyak peralatan yang digunakan dirumah tangga yang

menggunakan PLC sebagai unit pengendali prosesnya. Begitu juga dengan semakin

banyak kafe ataupun restoran yang bersifat cepat saji memiliki mesin pembuat minuman

yang relatif secara otomatis, dengan hanya menekan tombol menu minuman yang

diinginkan maka mesin dengan sendiri akan memperoses pembuatan minuman tersebut.

Akan tetapi kebanyakan dari mesin tersebut hanya mampu memberikan satu atau dua

jenis minuman saja dan minuman yang di sajikan adalah minuman ynag sebelumnya telah

diaduk kemudian dimasukkan kemesin dan dikeluarkan jika tombol ditekan.

Penyaji minuman pada umumnya harus dibantu oleh tangan manusia dalam proses

pencampuran bahan atau komposisi untuk membuat suatu minuman. Misalnya, jika

seseorang menginginkan capucino coklat, maka sipembuat minuman di tuntut untuk

1

menekan tombol capucino pada mesin dan menggerakkan tangan ke arah katub capucino

kemudian menekan bahan coklat dan demikian jika dibutuhkan penambahan gula. Dan

yang terakhir hal yang sama juga dilaksanakan untuk memberikanair panas asebagai

campuran terakhir untuk minuman tersebut. Maka untuk menyeduhkan satu jenis

minuman terdapat 4 tahap yang harus di lakukan seseorang, hal ini lah yang ingin di atasi

untuk merancang penyaji minuman yan glebih simpel.

Berdasarkan latar belakang masalah tersebut para penulis merancang sebuah alat yang di

angkat menjadi tugas akhir kami dengan judul “ Rancangan Bangun penyaji Minuman

Berbahan Kopi Berbasis PLC LS XBC DR-30E”.

Pengaplikasian alat ini akn memberikan kemudahan untuk membuat atau menyeduh

minuman hanya dengan menekan tombol menu yang di inginkan, minuman-minuman

yang menggunakan kopi sebagai bahan campuran , misalnya capucino, coffe mix, coffe

hitam dan bergai enis minuman yang di rencanakan mampu di buat oleh mesin ini.

Dengan menekan salah satu tombol menu minuman yang tersedia pada panel, maka

dengan sendiri nya mesin akah mnecampur baha-bahan tertentu menajadi jenis minumna

yang di inginkan.

B. Rumusan Masalah

Agar pembahasan tepat sasaran, adapun permasalahan yang dibahas dalam Tugas Akhir

ini adalah:

1. Bagaimana pemprograman PLC (programmabel Logic Controller) yang memanfaatkan

timer dan fungsi logika lainnya untuk mengontrol dan On dan Off nya sebuah motor

DC yang dimanfaatkan untuk memutar piringan sebagai media gelas penyajian

minuman.

2. Apa maksud pemrograman PLC untuk mengontrol selenoid valve agar beroperasi

menurut menu yang dipilih dan juga tepat dengan posisi gelas pada posisi gelas pada

rotasi piringan.

2

C. Tujuan

Tujuan penulisan dan pembuatan tugas akhir ini adalah :

1. Merancang dan mendesain mesin penyaji minuman hanya dengan penekanan sebuah

tombol.

2. Pemrogram PLC dan penggunaan unit timernya yang diaplikasikan untuk

mengendalikan On dan Off motor dc dan solenoid valve yang terintegrasi pada mesin

penmyaji minuman.

D. Manfaat

Adapun manfaat dari pembuatan alat ini adalah :

1. Untuk mempermudah penyajian minuman-minuman berbahan kopi dengan berbagai

variasi minuman.

2. Rancang bangun ini bisa digunakan sebagai bahan praktik untuk pemrograman PLC

atau menambah variasi Programmable Logic Control dari yang sudah ada sebelumnya.

E. Teknik Pengumpulan Data

Untuk melaksanakan proyek ini terlebih dahulu penulis melakukan studi pendahuluan

dengan berkonsultasi terhadap pembimbing jurusan. Selain itu juga penulis melakukan studi

kepustakaan untuk mengetahui teori-teori yang mendukung dalam proyek ini. Dalm

menyelesaikan tugas akhir ini, metode pengumpulan data yang penulis lakukan antara lain :

1. Meninjau beberapa penyaji minuman yangtelah dipasarkan.

2. Konsultasi dengan pembimbing.

3. Konsultasi dengan dosen pengajar tentang PLC.

4. Daftar pustaka yaitu mengambil teori-teori dasar dan materi-materi pendukung

lainnya dari buku yang diperlukan dalam penulisan tugas akhir.

5. Menysusun diskripsi kerja.

6. Merancang sistem mekanik dan kelistrikan.

7. Menguji operasi sistem.

3

BAB V SIMPULAN DAN SARAN

5.1 Simpulan

Setelah penulis menyelesaikan desain rancang bangun mekanik maupun desain alur

LadderLogic sebagai bahasa program dan juga analisa untuk Rancang Bangun Penyaji

Minuman Berbahan Kopi Berbasis PLC LS XBC-DR30E tersebut, adapun kesimpulan yang

didapat yaitu:

Penggunaan unit PLC XBC-DR30E memudahkan pengendalian atau pengontrolan

sistem yang memiliki urutan dan pewaktuan atau penggunaan unit timer yang lebih banyak

dan mampu untuk divariasikan dari berbagai kontak output.karena diijinkan untuk

menggunakan unit-unit timer yang dapat diprogram (Direct Programmabel). Modifikasi

dalam sistem urutan dan variabel timer sangat mudah jika dibandingkan dengan penggunaan

perangkat timer yang terpisah-pisah pada komponen konvensional (analog). Jumlah timer

yang mungkin digunakan sangat banyak dalam membuat urutan pewaktuan tanpa menambah

timer eksternal, yaitu dengan menggunakan 108 unit timer dari 256 (FF) unit timer yang

dimiliki XBC-DR30E.

Maksudnya solenoid valve adalah PLC diprogram untuk mengoperasikan Selenoid agar

mengisi bahan-bahan minuman dengan tepat yang sesuai menu yang dipilih dan juga

seberapa banyak bahan yang harus diseduhkan oleh selenoid valve untuk menyajikan suatu

minuman.

Modifikasi untuk rancangan kendali bisa dilakukan walaupun sistem dalam keadaan

bekerja (RUN) dan eksekursi program terhadap keadaan sistem dapat dimonitoring melalui

personal komputer (PC) melalui software XG5000.

96

5.2 Saran

Penggunaan PLC yang semakin lazim dan berkembang luas dalam dunia industri

khususnya, dan seakan menggantikan perangkat-perangkat konvensional yang menuntut para

perancang-perancang sistem kontrol untuk selalu beradaptasi terhadap perkembangan

perangkat yang bersifat komputerisasi. Demikian halnya dengan mahasiswa, juga dituntut

untuk selalu mencari hal-hal terbaru dari perkembangan perangkat-perangkat control

otomatis. Penggunaan dari PLC yang berbeda varian akan membantu para mahasiswa untuk

mengenal cara ataupun metoda-metoda pemprograman atau bahkan perancangan sistem

kontrol yang lebih majemuk.

Pergunakanlah selalu port COM yang sama dari suatu PC programmer, karena

penggunaan port COM yang berbeda-beda mengakibatkan koneksi yang relative lebih lama

atau bahkan tidak dapat terkoneksi. Penggunaan unit port COM yang urutan terdekat akan

terkesan lebih mudah untuk terkoneksi, misalnya antara port COM 4dan COM 5 atau urutan

port selanutnya disarankan untuk memilih COM 4.

Untuk proses monitoring (RUN condition) dari PC, seringnya memaksa RUN atau

STOP melalui menu pada software.penggunaan saklar atau SWITCH MODE pada perangkat

XBC-DR30E relative lebih mudah dibaca oloeh software XG5000.

Usahakanlah menggunakan kabel jalur komunikasi antara PLC dan PC programmer yang

terekomendasi dari LS industrial system (LSIS).

Gunakan katup solenoid yang lebih sesuai dan gunakan ukuran heater yang lebih

besar untuk pembuatan minuman yang lebih banyak. Begitu juga untuk penggunaan adaptor

yang memiliki tegangan output ynag lebih stabil sehingga tidak mengakibatkan perubahan

putaran motor yang disuplaynya, karena itu akan mempengaruhi setiap posisi pengisian

terhadap gelas.

97

DAFTAR PUSTAKA

Endra Pitowarno, ROBOTIKA. Desain, kontrol, dan kecerdasan Buatan; 2006Prihono,ST,MT, dkk, Jago Elektronika secara otodidak. Kawan Pustaka. Jakarta; 2009Richard Blocher, Dipl. Phys, Dasar Eektronika. C. V Andi Offset. Yogyakarta; 2004Drs. Yon Rijono, Dasar Tekhnik Tenaga Listrik. C. V Andi Offset. Yogyakarta; 2004www.google.com/search_coffemaker machine_document_pdf.htmlwww.google.com/search_PLC_programming_learn_doc.htmlwww.bing.com/search_coffemaker_machine_doc.phpwww.bing.com/search plc.lgwww.bing.com/read_document_ls_plc_readwww.bing.com/read_document_wiper_motor

98