BAB 3

JOBSHEET 3

Simulasi Out put Respon Kontroler PID Dengan Input StepI. Tujuan :

1. Memahami respon output kontroler PID

2. Mengubah ubah besaran konstanta kontoler Kp, Ki, Kd. Dan pengaruhnya pada grafik output.

II. Percobaan

A. Output Kontroler Proportional (nilai Kp : diubah ubah)1. Double klik pada step berikan nilai W = 5.

2. Double klik pada PID, berikan nilai Ki = Kd = 0, dan Kp sbb :

Kp = 0.1; 0;5; 1; 10; 100.

3. Double klik pada scope 1 lalu save grafiknya untuk tiap nilai Kp yang berbeda

4. Simpan grafik hasil simulasi pada lembar kerja.

KP: 0,1; KI: 0; KD: 0

KP: 0,5; KI: 0; KD: 0

KP: 1; KI: 0; KD: 0

KP: 10; KI: 0; KD: 0

KP: 100; KI: 0; KD: 0

Dari percobaan ini dapat di simpulkan bahwa semakin tinggi nilai KP maka akan semakin tinggi pula nilai output. Pada settingan nilai KP=1; KI=KD=0 , nilai output= nilai input yang berarti settingan ini yang paling sesuai agar output sesuai dengan setpoint.B. Output Kontroler Integral ( nilai Ki : diubah-ubah )1. Double klik pada step berikan nilai W = 5.

2. Double klik pada PID, berikan nilai Kp = Kd = 0, dan Ki sbb :

Ki = 0.1; 0.5; 1; 10; 100.

3. Double klik pada scope 1 lalu save grafiknya untuk tiap nilai Kp yang berbeda

4. Simpan grafik hasil simulasi pada lembar kerja.

KP: 0; KI: 0,1; KD: 0

KP: 0; KI: 0,5; KD: 0

KP: 0; KI: 1; KD: 0

KP: 0; KI: 10; KD: 0

KP: 0; KI: 100; KD: 0

Pada nilai KI=0, keluaran sistem jauh dengan input. Sedangkan pada KI=1 & 0,5 nilai output adalah sama yaitu 22,5. Pada perubahan nilai KI selanjutnya, semakin tinggi nilai KI semakin jauh selisih nilai output dengan input.C. Output Gabungan Kontoler Proportional Integral, dan Derivative (PID).1. Double klik pada step berikan nilai W = 5.

2. Double klik pada PID, berikan nilai Kp = 1; Kd = 1, dan Ki = 1

3. Double klik pada scope 1 lalu save grafiknya

4. Simpan grafik hasil simulasi pada lembar kerja.

5. Selanjutnya sama seperti di atas dengan nilai Konstanta sbb :

Kp= 10, Ki=1, kd =.5.Kp : 1; Kd : 1; Ki : 1

Pada percobaan ini, nilai output yang didapat masih belum mendekati input. Artinya masih banyak errorKp : 10; Kd : 1; Ki : 5

Pada percobaan ini selisih antara nilai output dan input terlampau jauh sehingga ini dapat diartikan banyaknya error atau nilai KP, KI dan KD yang belum sesuai.