jurnal adnan

`

Robot Cerdas Pemadam Api Pada KRCI 2011 Divisi Berkaki Deki Suwanda

Alumni UniversitasNegeri Jakarta Program Studi Diploma III TeknikElektronikaIyan Soenarya

Alumni UniversitasNegeri Jakarta Program Studi Diploma III TeknikElektronikaAdnan Septian

MahasiswaUniversitasNegeri Jakarta Program Studi Diploma III TeknikElektronika

Robot Cerdas Pemadam Api Pada KRCI 2011 Divisi Berkakii ni bertujuan untuk memenuhi tugas akhir. Miniature ini menggunakan ATmega 16, Robot ini terdiri dari 3 blok yaitu :blok input berupa rangkaian tone detector, sensor garis putih, sensor mendeteksi jarak menggunakan sensor ultrasonik :blokcontrol (pengendali) menggunakan mikrokontroler AVR ATmega16: dan blok output berupa rangkaian penggerak motor servo dan motor DC sebagai penggerak kipas.

Kata Kunci : Robot Cerdas Pemadam Api, Mikrokontroller, Sensor Ultrasonik, Motor Servo.

.Robot cerdas pemadam api divisi

senior berkaki pada kontes robot cerdas Indonesia tahun 2011 adalah robot yang mampu secara cerdas mencari titik keberadaan api di antara lorong-lorong (labirin) dan memadamkannya. Adapun mekanisme penggerak robot tersebut menggunakan kaki yang berjumlah minimal 2 buah kaki.Pengertian kaki menurut rule KRCI 2011 adalah :

1. suatu bagian robot yang bila bergerak dengan pola danurutan tertentu bersama-sama dengan kaki-kaki lainnya, dapat menggerakkan danmemindahkan badan robot.

2. Setiap kaki memiliki minimal dua derajat kebebasan dengan kata lain memiliki minimal dua sendi atau tegasnya setiap kaki memiliki minimal dua motor atau aktuator.

Mikrokontroler adalah complete chip computer yang memiliki kemampuan untuk diprogram dan digunakan untuk tugas-tugas yang berorientasi kontrol. Ada perbedaan mendasar antara mikroprosesor dan

mikrokontroler. Mikroprosesor hanya berupa single chip CPU (Central Processing Unit) tanpa memori dan peripheral lainnya sebagai pendukung sebuah komputer,sedangkan mikrokontroler adalah complete chip CPU yang memiliki

11Robot Cerdas Pemadam Api Pada KRCI 2011 ( Deki &Iyan )

ROM/Flash memory, RAM, interface serial/paralel, timer dan sistem interru1.

Deki Suwanda dan Iyan Soenarya 2011.Robot Cerdas Pemadam Api. Jakarta: UniversitasNegeri Jakarta.

Keterangan Port

Sensor Api (ADC) A0 - A2

LCD B0 – B7

Sensor Ultrasonic PING C1 – C5

Sound Aktivasi D6

Tabel 3.1. Penggunaan port A

P

A.7

PA.6 PA.5 PA.4 PA.3 PA.2 PA.1 PA.0 Keterangan

1 1 1 1 1 1 1 0 Sensor Api Kiri

1 1 1 1 1 1 0 1 SensorApi Tengah

1 1 1 1 1 0 1 1 SensorApi Kanan

Tabel 3.2. Penggunaan port B

1

2HD3ELKA,VOL 096, No :1, April 2011 : 1-10

P

D.7

PD.6 PD.5 PD.4 PD.3 PD.2 PD.1 PD.0 Keterangan

0 1 0 0 0 0 0 0 Sound Activation

`

Tabel 3.3. Penggunaan port C

PC.5 PC.4 PC.3 PC.2 PC.1 Keterangan

1 1 1 1 0 SensorPINGDepan

1 1 1 0 1 SensorPINGSerongKiri

1 1 0 1 1 SensorPINGKiri

1 0 1 1 1 SensorPINGSerong Kanan

0 1 1 1 1 SensorPING kanan

Tabel 3.4. Penggunaan port 4 pada mikrokontroler ATmega 16 (master)

Keterangan Port

Servo penyusun kaki robot (atas) A0 – A5

Servo penyusun kaki robot (bawah) C0 – C5

Servo kipas A7

Motor kipas A6

Sensor garis D5

Tabel 3.5. Penggunaan port A

P PA.4 PA.3 PA.2 PA.1 PA.0 Keterangan


A.5

0 0 0 0 0 1 ServoAtas DepanKanan

0 0 0 0 1 0 ServoAtas Tengah Kanan

0 0 0 1 0 0 ServoAtas Belakang Kanan

0 0 1 0 0 0 ServoAtasDepan kiri

0 1 0 0 0 0 ServoAtas Tengah Kiri

1 0 0 0 0 0 ServoAtas Belakang Kiri

Tabel 3.6. Penggunaan port C

PC.5 PC.4 PC.3 PC.2 PC.1 PC.0 Keterangan

0 0 0 0 0 1 ServoBawah DepanKanan

0 0 0 0 1 0 ServoBawah Tengah Kanan

0 0 0 1 0 0 ServoBawah Belakang Kanan

0 0 1 0 0 0 ServoBawah Depan kiri

0 1 0 0 0 0 ServoBawah Tengah Kiri


`

1 0 0 0 0 0 ServoBawah Belakang Kiri

Tabel 3.7. Penggunaan port serial pada mikrokontroler ATmega 16

Keterangan Port

Sistem Minimun (slave) D0

Sistem Minimun (master) D1

Sumber :Deki Suwanda : Tabel3.1 - 3.7 Iyan Soenarya : Table 3.1 - 3.7

Motor Servo merupakan sebuah

motor DC yang memiliki rangkaian

control elektronik dan internal gear untuk

mengendalikan pergerakan dan sudut

angularnya. Sistem Mekanik Motor Servo

tampak pada gambar di bawah.

Gambar Mekanik Motor servo

Dalam mendeteksi jarak dinding kiri

dan dinding kanan juga halangan

menggunakan SONAR Ultrasonic PING.

Sensor ultrasonic umum dipakai untuk

mendeteksi sebuah objek. Prinsip kerja

sensor ini dengan menggunakan pemantulan

gelombang suara dimana dalam hal ini

variabel yang diukur adalah waktu

pemantulan sejak gelombang tersebut

dipancarkan.Berbeda dengan sensor jarak

lain seperti inframerah dan laser, sensor ini

memiliki jangkauan deteksi yang relative

luas.


GambarSensor Ultrasonic

Gambar Robot Pemadam Api


`

Gambar Robot tampak samping Gambar Robot tampak atas


Gambar. 3.3 Track robot

RUJUKAN DAFTAR PUSTAKA

Suwanda Deki dan Iyan Soenarya.2011. SystemMechanic Motor Servo. Jakarta:Fakultas Teknik Universitas Negeri Jakarta

Suwanda Deki dan Iyan Soenarya.2011. Deteksi Sensor Ultrasonic untuk mendeteksi sebuah objek. Jakarta: Fakultas Teknik Universitas Negeri Jakarta


jurnal adnan

Documents