PROPOSALDiajukan sebagai syarat untuk mengerjakan SkripsiOleh :Nama

: Imam Sutrisno

NPM

: 41187003110027Program

: S1 (Strata)Jurusan

: Teknik ElektroBekasi, 12 Maret 2015Disetujui :Pembimbing 1

Pembimbing IIM. Ilyas Sikki, S.T., M.Kom.

Sri Marini, S.T., M.T.Mengetahui :Kaprodi S1 Teknik ElektroSetyo Supratno, S.Pd., M.T.A. JudulAnalisis Pergerakan Lengan Robot Manipulator Otc Almega Fd-V6 Menggunakan 6 Derajat Kebebasan (DOF).B. Latar Belakang MasalahPerkembangan teknologi yang meningkat dari tahun ke tahun telah menuntut manusia untuk terus menciptakan alat-alat yang dapat membantu menyelesaikan pekerjaan demi perbaikan kualitas maupun kuantitas dari produk yang dihasilkan. Salah satu contoh alat tersebut adalah robot, dimana alat ini sering diaplikasikan pada bidang otomasi yang dirancang untuk membantu mengerjakan proses kerja yang umumnya memiliki ketelitian yang baik jika dibandingkan dengan manusia menyangkut konsistensi.

Salah satu jenis robot yang banyak digunakan di dunia industri adalah lengan robot.Dengan semakin pentingnya peran lengan robot dalam dunia industri, banyak mahasiswa tertarik mempelajari.Lengan robot manipulator adalah suatu sistem mekanik yang digunakan dalam memanipulasi pergerakan mengangkat, memindahkan, dan memanipulasi benda kerja untuk meringankan kerja manusia.Kinematika robot adalah studi analitis pergerakan lengan robot terhadap sistem kerangka koordinat acuan yang diam/bergerak tanpa memperhatikan gaya yang menyebabkan pergerakan tersebut.Persamaan Forward Kinematics mendeskripsikan posisi dan orientasi end-effector yang dinyatakan dalam posisi sendi. Sedangkan persamaan Inverse Kinematics mendeskripsikan konfigurasi posisi sendi untuk menghasilkan posisi dan orientasi end-effector tertentu.Tujuan analisa tersebut adalah mengetahui bagaimana sistem kerja lengan robot OTC Almega FD-V6 kemudian dapat dikembangkan, mengetahui pergerakan yang terjadi pada sistem mekanik robot, mengetahui persamaan yang digunakan dalam sistem pergerakan robot dengan memasukkan nilai dari sudut atau dari posisi yang ingin dicapai oleh lengan robot.Untuk kemudian dapat diverifikasi menggunakan RoboAnalyzer.C. Rumusan MasalahRumusan masalah dalam tugas akhir ini adalah sebagai berikut:1. Menganalisa sistem kerja lengan robot OTC Almega FD-V62. Menganalisa Forward Kinematics dan Reverse Kinematics pada lengan robot OTC Almega FD-V6.3. Memverifikasi hasil penelitian dengan menggunakan RoboAnalyzer.

D. Batasan MasalahAgar penelitian tidak meluas dan dapat lebih terarah sesuai dengan maksud dan tujuan penelitian, maka diberi batasan-batasan masalah sebagai berikut:

1. Penelitian hanya dilakukan pada lengan robot OTC Almega FD-V6 .Dimana 4 sendi saja yang digunakan untuk menentukan orientasi posisi robot sedangkan 2 sendi lainya adalah end-effector robot.2. Analisis forward kinematics dan inverse kinematics dengan menggunakan persamaan trigonometri.E. Tujuan dan Manfaat1. Tujuana. Untuk mengetahui sistem kerja pada lengan robot manipulator OTC almega FD-V6.b. Untuk memverifikasi hasil analisa menggunakan RoboAnalyzer2. Manfaata. Menambah ilmu pengetahuan tentang sistem kerja lengan robot manipulator OTC almega FD-V6b. Menambah ilmu pengetahuan tentang kinematika di bidang robotika.F. Metodologi Penelitian

Dalam analisis Pergerakan Lengan Robot Manipulator OTC Almega FD-V6 Menggunakan 6 Derajat Kebebasan (DOF). ini, penulis menggunakan metodologi penelitian sebagai berikut:1. ObservasiPengamatan dilakukan terhadap system kerja lengan robot manipulator OTC Almega FD-V6.2. Studi pustaka

Berupa pengumpulan data yang didapat dari buku-buku, literature dan sumber-sumber terkait topik yang dibahas dalam penelitian3. Analisa hasil penelitian

Melakukan analisa secara terpadu dari hasil percobaan dan simulasi sehingga informasi kerja atau fungsi robot dapat diketahui secara baikG. Landasan Teori1. Robot ManipulatorRobot industri pada awalnya diilustrasikan sebagai robot manipulator yaitu robot berbentuk lengan lengkap dari mulai tangan, pergelangan tangan,dan ujung tangan yang dapat dipasang berbagai peralatan berkesesuian sehingga dapat berfungsi untuk melakukan tugas yang dikehendaki.Sebuah robot manipulator harus dipandang sebagai lebih dari sekedar serangkaian hubungan mekanis.2. Permodelan kinematikKinematika adalah cabang dari mekanika yang membahas gerakan benda tanpa mempersoalkan gaya penyebab gerakan. Sedangkan dinamika atau sering disebut dengan kinetika adalah ilmu mekanik yang membahas gaya yang menyebabkan gerakan.Terdapat dua topik pembahasan mendasar pada kinematika robot. Yang pertama adalah forward kinematics merupakan proses menghitung orientasi dan posisi dari end-effector berdasarkan sudut-sudut joint, sedangkan inverse kinematics sebaliknya diberikan posisi end-effector, dimana yang akan dicari adalah besaran sudut yang harus diubah untuk tiap joint dalam mencapai posisi end-effector tersebut.2.1 Forward Kinematicsa) Denavit-Hertenberg Parameter

Denavit-Hertenberg merupakan tahap berikutnya dalam memodelkan lengan robot manipulator secara kinematika yaitu berupa penentuan nilai parameter dan variabel yang terdapat pada masing-masing link.

b) Matriks Transformasi

Untuk menentukan posisi dan orientasi maka perlu dilakukan perhitungan transformasi.Matriks transformasi adalah matriks yang memetakan sebuah vektor atau posisi pada satu sistem koordinat ke sistem koordinat yang lain dengan memperhatikan rotasi, translasi, penskalaan dan perspektif / sudut pandang. Perhitungan matriks transformasi dapat dilakukan setelah parameter dan variabel pada link arm robot telah ditentukan. sehingga kita dapat menetukan posisi T end-effector terhadap base (0Tn).2.2 Inverse KinematicsInverse kinematics adalah kebalikan forward kinematics, dimana diberikan posisi end-effector, dan yang akan dicari adalah berapa besar sudut yang harus diubah untuk tiap joint untuk dapat mencapai posisi end-effector tersebut.H. Rencana KegiatanTabel 2 Rencana waktu kegiatan pelaksanaan skripsiNOKEGIATANBulan IBulan IIBulan III

123412341234

1Studi Literatur

2Penyiapan Hardware

3Penyiapan Software

4Instalasi Software

5Pengumpulan data

6Penyusunan Skripsi

I. DAFTAR PUSTAKADepartemen GA & HR, Makalah Presentasi, PT PECGI.Dokumen electrical Production Engeenering, Makalah Persentasi, PT PECGI.Petruzella, Frank D, 1996, Elektronika Industri, Yogyakarta: ANDI.www.keyence.com, Manual Book Amplifier Sensor LV-51M & LV-H110, KEYENCE.

www.mikipulley.co.jp, Manual Book clutch magnetic, MIKIPULLEY.