makalah line tracking robot (by opick hidayato)
DESCRIPTION
A book about LIne tracking robotTRANSCRIPT
LEMBAR PENGESAHAN
PROYEKMIKROPROSESOR S1 DEPOK
PTA 09/10
LINE TRACKING ROBOT
Oleh :Mohammad Ridwan Yusuf (21107116)
Taufik Hidayat (21107657)
KELAS 3KB01
LABORATORIUM MENENGAHELEKTRONIKA DAN KOMPUTER
SISTEM KOMPUTER FAKULTAS ILMU KOMPUTERUNIVERSITAS GUNADARMA
2009
Judul Proyek : Line Tracking Robot
Nama / NPM : 1. Mohammad Ridwan Yusuf / 21107116
2. Taufik Hidayat / 21107657
Kelas : 3KB01
Diperiksa tanggal : ___________________________
PJ. Mikroprosesor S1 PJ. Proyek MPS1 DEPOK
(Rendhika C G., SKom) (Eko Tri Martono, SKom)
DAFTAR ISI
Daftar Isi
……………………………………………………………………………………….i
Abstraksi
…………………………………………………………………………………......ii
Bab I Mikrokontroler AT89S51
…………………………………………………….1
Bab II Analisa Hardware
……………………………………………………………..5
2.1 Landasan Teori
………………………………………………………………5
2.2 Bagian - Bagian Dasar Line Tracking Robot…………………6
2.2.1 Kaki
………………………………………………………………………7
2.2.2 Mata
…………………………………………………………………….7
2.2.3 Otak
……………………………………………………………………..8
2.3 Komponen - komponen Line Tracking Robot……………….8
2.3.1 Resistor
………………………………………………………………8
2.3.2 Trimpot
………………………………………………………………..9
2.3.3 Transistor
…………………………………………………………….9
i
2.3.4 Infra Merah
………………………………………………………..10
2.3.5 Photo Dioda
……………………………………………………….11
2.3.6 IC
……………………………………………………………………….11
2.3.6.1 LM 339
………………………………………………...12
2.3.6.2 L293
……………………………………………………..12
2.3.6.3 AT89S51
……………………………………………….12
2.3.7 Motor DC
……………………………………………………………12
2.4 Analisa Rangkaian secara Blok Diagram…………………….13
2.4.1 Sumber Tegangan DC
……………………………………….13
2.4.2 Sensor
……………………………………………………………….14
2.4.3 Komparator
……………………………………………………….14
2.4.4 Mikrokontroler
…………………………………………………..16
2.4.5 Penguat Tegangan
…………………………………………...17
2.4.6 Output
………………………………………………………………19
Bab III Analisa Software.
………………………………………………………..20
3.1 Flowchart Program
………………………………………………………21
3.2 Analisa Program secara Detail
…………………………………….22
3.3 Cara Kerja Line Tracking Robot melalui Program ………24
3.3.1 Kedua Sensor di Jalur Putih……………………………..24
3.3.2 Kanan di Jalur Hitam
………………………………………..24
3.3.3 Kiri di Jalur Hitam
…………………………………………….25
3.3.4 Kedua Sensor di Jalur Hitam……………………………25
Bab IV Aplikasi Mikrokontroler…………………………………………………
26
Daftar Pustaka
…………………………………………………………...............28
Lampiran ..
…………………………………………………………………………………29
ABSTRAKSI
Line Tracking Robot atau Robot Pengikut garis merupakan
suatu bentuk robot bergerak otonom yang mempunyai misi
mengikuti suatu garis pandu yang telah ditentukan secara otonom.
Dalam perancangan dan implementasinya, masalah-masalah yang
harus dipecahkan adalah sistem penglihatan robot, arsitektur
perangkat keras yang meliputi perangkat elektronik dan mekanik,
dan organisasi perangkat lunak untuk basis pengetahuan dan
pengendalian secara langsung.
Tujuan makalah ini adalah merancang dan
mengimplementasikan suatu Robot Pengikut Garis dengan
menggunakan mikrokontroler AT89S51 dan sensor infra merah.
Line Tracking Robot ini bergerak berdasarkan garis putih, dan
diharapkan dapat melalui berbagai macam bentuk lintasan yang
dilaluinya. Tingkat kesulitan pembuatan robot ini tergantung pada
track (jalur) yang akan dilalui
Organisasi perangkat lunak menggunakan metode kejadian
yang diatur suatu basis waktu untuk menghemat penggunaan
pewaktu. Basis pengetahuan robot berisi pengkodean aksi yang
harus dilakukan oleh robot berdasarkan informasi dari sensor.
Metode untuk transformasi informasi menjadi aksi menggunakan
metode tabel tengok.
v
BAB I
MIKROKONTROLER AT89S51
IC Mikrokontroler AT89S51 merupakan IC yang dapat
digunakan untuk berbagai macam aplikasi mikrokontroler, salah
satunya untuk aplikasi Line Tracking Robot dimana IC AT89S51
akan mengatur input dari sensor dan menghasilkan output berupa
putaran roda. IC mikrokontroler keluaran Atmel ini dapat diprogram
menggunakan port serial atau paralel. Penggunaan IC
AT89S51 memiliki beberapa keuntungan dan keunggulan, antara
lain tingkat kendala yang tinggi, komponen perangkat keras
eksternal yang lebih sedikit, kemudahan dalam pemrograman,
hemat dari segi biaya, dan dapat beroperasi hanya dengan 1 chip &
beberapa komponen dasar seperti kristal, resistor dan kapasitor. IC
AT89S51 memiliki program internal yang mudah untuk dihapus dan
diprogram kembali secara berulang–ulang. IC AT89S51 berfungsi
sebagai sentral control dari segala bidang aktivitas, mulai dari
timer untuk mengontrol lamanya kerja elektroda, sampai
penggunaan sensor suhu untuk dikonversikan dalam satuan kadar
mineral yang ditampilkan dalam display berupa seven segment.
Beberapa fungsi dari kaki-kaki pin pada IC mikrokontroler
AT89S51 yaitu:
1. Port 0 (Pin 32 sampai 39)
Port 0 adalah port I/O 8 bit 2 arah saluran terbuka. Pada saat
sebagai port output, tiap pin dapat dilewatkan ke-8
1
2
input TTL. Ketika logika satu dituliskan pada port 0, maka
pin-pin ini dapat digunakan sebagai input yang
berimpendansi tinggi. Port 0 dapat dikonfirmasikan untuk
demultiplex sebagai jalur data / bus alamat selama
membaca ke program eksternal dan memori data. Pada
mode ini Port 0 mempunyai internal Pull-up. Port 0 juga
menerima kode byte selama pemograman Flash, dan
mengeluarkan kode byte selama verifikasi program.
2. Port 1 (Pin 1 sampai 8)
Port 1 merupakan port I/O 8 bit 2 arah dengan internal pull-
up yang dapat digunakan untuk berbagai keperluan. Pada
port ini juga digunakan sebagai saluran alamat pada saat
pemrograman dan verifikasi.
3. Port 2 (Pin 21 sampai 28)
Port 2 adalah port I/O 8 bit 2 arah dengan Pull Up. Buffer
output Port 2 dapat melewatkan empat TTL input. Ketika
logika satu dituliskan ke port 2, maka mereka di-pull high
dengan internal Pull up dan dapat digunakan sebagai input.
4. Port 3 (Pin 10 sampai 17)
Port 2 adalah port I/O 8 bit 2 arah dengan Pull up. Output
buffer dari port 3 dapat dilewati empat input TTL. Ketika
logika satu dituliskan ke port 3, maka mereka akan di-pull
high dengan internal pull up dan dapat digunakan sebagai
input. Port 3 juga mempunyai berbagai macam fungsi /
3
fasilitas. Port 3 juga menerima beberapa sinyal kontrol untuk
pemrograman flash dan verifikasi.
5. RST (Pin 9)
Merupakan masukan reset (aktif high), pulsa transisi dari
rendah ke tinggi akan me-reset mikrokontroler ini.
6. ALE / PROG (Pin 30)
Pulsa output Addres Latch Enable (ALE) digunakan untuk
lantching byte bawah dari address selama mengakses ke
eksternal memori. Pin ini juga merupakan input pulsa
program selama pemrograman Flash. Jika dikehendaki,
operasi ALE dapat di-disable dengan memberikan setting bit
0 dari SFR pada lokasi 8EH. Dengan Bit Set, ALE disable,
tidak akan mempengaruhi jika mikrokontroler pada mode
eksekusi eksternal.
7. PSEN (Pin 29)
Program Store Enable merupakan sinyal yang digunakan
untuk membaca program memory eksternal. Ketika 8951
mengeksekusi kode dari program memory eksternal, PSEN
diaktifkan dua kali setiap siklus mesin.
8. EA / VPP (Pin 31)
Eksternal Acces (EA) Enable dan EZ harus diposisikan ke
GND untuk mengaktifkan divais untuk mengumpankan kode
dari program memory yang dimulai pada lokasi 0000h
sampai FFFFh. EA harus diposisikan ke VCC untuk eksekusi
4
program internal. Pin ini juga menerima tegangan
pemrograman 12 volt (Vpp) selama pemrograman Flash.
9. XTAL1 (Pin 19)
Input ke inverting osilator amplifier dan input untuk
rangkaian operasi clock internal.
10.XTAL2 (Pin 18)
Output dari inverting osilator amplifier.
11.Vcc (Pin 40)
Berfungsi sebagai sumber tegangan untuk IC AT89S51
12.Ground (Pin 20)
Berfungsi sebagai ground untuk IC AT89S51
IC AT89S51 & ke 40 Pin-nya
BAB II
ANALISA HARDWARE
2.1 Landasan Teori
Dasar Sistem Robot Pengikut Garis mengacu pada dasar
sistem robot bergerak otonom. Secara umum, struktur robot
bergerak otonom yang tipikal daapt dilihat pada gambar di bawah
ini.
Struktur pergerakan Line tracking Robot
Berdasarkan gambar di atas, struktur robot adalah kalang
tertutup melalui dunia luar yang terdiri atas sensor, persepsi
(perception), basis pengetahuan (knowledge base) dan kendali
(control), dan aktuasi (actuation). Komunikasi berfungsi untuk
berhubungan dengan robot lain atau untuk menerima tugas-tugas
khusus dari pusat kendali.
Subsistem sensor menyediakan pengukuran kuantitatif
terhadap kenyataan di dalam lingkungan. Pemilihan sensor
5
6
sebaiknya disesuaikan dengan misi yang akan dijalankan.
Selanjutnya subsistem persepsi melakukan proses ekstraksi
informasi dari sensor dan interpretasi informasi. Hasil pemrosesan
memberikan deskripsi tentang lingkungan secara terbatas sesuai
dengan sensor yang dipakai. Keluarannya lalu diberikan ke
subsistem basis pengetahuan untuk menentukan aksi yang akan
dilakukan sesuai misinya. Oleh subsistem perencanaan dan kendali
perintah tersebut diproses lebih lanjut untuk mengendalikan
subsistem aktuasi.
2.2 Bagian - Bagian Dasar Line Tracking Robot
Ada 3 bagian dasar dimiliki oleh Line Tracking Robot yaitu:
1) Kaki berupa Roda dan Motor
2) Mata berupa Sensor Cahaya
3) Otak berupa MCU (Microcontroller Unit)
7
Gambar rangkaian Line Tracking Robot & bagian – bagian
Dasarnya
2.2.1 Kaki
Pada bagian ini, terdapat motor DC yang berfungsi
sebagai Motor penggerak. Motor DC digunakan karena
memiliki speed dan torsi yang bagus serta mudah dikontrol
arah putaran dan kecepatannya. Untuk bisa bergerak bebas
maju, mundur, kanan dan kiri, maka perlu menggunakan
konfigurasi dua buah motor DC, motor 1 menggerakkan roda
kanan dan motor 2 menggerakkan roda kiri.
MATA
OTAK
KAKI
8
2.2.2 Mata
Bagian ini disebut juga bagian sensor Untuk dimana
terdapat pasangan pemancar & penerima Infra Merah.
Pemancar dan penerima inframerah hanya bekerja pada
panjang gelombang Infra merah saja, jadi kita tidak perlu
khawatir akan pengaruh dari sinar tampak. Kondisi gelap
ataupun terang tidak begitu mempengaruhi kerja sensor.
Teknik mendeteksi garis
2.2.3 Otak
Hampir semua jenis mikrokontroller dapat digunakan
untuk keperluan ini, misalnya R5F2113 dari Renesas,
AT89S51 dari Atmel dan lain-lain.
2.3 Komponen - komponen Line Tracking Robot
2.3.1 Resistor
Resistor adalah komponen elektronika yang berfungsi
untuk memberikan hambatan terhadap aliran arus listrik.
Dalam rangkaian listrik dibutuhkan resistor dengan
spesifikasi tertentu, seperti besar hambatan, arus maksimum
yang boleh dilewatkan dan karakteristik hambatan terhadap
suhu dan panas. Resistor memberikan hambatan agar
komponen yang diberi tegangan tidak dialiri dengan arus
9
yang besar, serta dapat digunakan sebagai pembagi
tegangan.
Simbol resistor
2.3.2 Trimpot
Trimpot ialah resistor yang nilai hambatannya atau
resistansinya dapat diubah-ubah dengan menggunakan
obeng.
Simbol & bentuk trimpot
2.3.3 Transistor
Transistor adalah suatu bahan yang dapat merubah
bahan yang tidak dapat menghantarkan arus listrik menjadi
bahan penghantar atau setengah menghantar arus listrik.
Sifat ini disebut bahan semikonduktor.
Bentuk transistor
10
( PNP )
( NPN )
Cara kerja transistor:
Untuk NPN, jika ada arus yang mengalir dari basis
menuju emitor maka akan ada arus yang mengalir dari
collector menuju emitor.
Untuk PNP, jika ada arus yang mengalir dari emitor
menuju basis maka akan ada arus yang mengalir dari
emitor menuju collector.
2.3.4 Infra Merah
Infra Merah biasa berfungsi sebagai lampu indikator
pada saat sensor bekerja, dan bekerja pada bias forward.
Infra Merah berfungsi sebagai pengirim cahaya ke garis
untuk dibaca sensor. Kerjanya ketika sumber tegangan aktif,
sehingga Infra Merah menyala dengan terang yang
kemudian dibiaskan pada photodioda.
11
Simbol Infra Merah
Gambar Infra Merah
2.3.5 Photo Dioda
Photo dioda berfungsi sebagai sensor cahaya. Cara
pemasangan kakinya berbeda dengan infra merah yaitu
terbalik antara katoda dan anodanya.
Simbol photo dioda
Gambar photo dioda
2.3.6 IC (Integrated Circuit)
Komponen IC memiliki bentuk fisik kecil, terbuat dari
bahan Silikon dan berwarna hitam. Komponen IC memiliki
banyak kaki dan pada umumnya jumlah kakinya sangat
tergantung dari banyaknya komponen yang membentuk
komponen IC tersebut. Letak kaki-kaki disusun dalam bentuk
dua baris atau Dual In Line (DIL).
2.3.6.1 LM 339
IC ini digunakan sebagai komparator, yaitu
membandingkan antara tegangan input dari sensor
dengan tegangan input dari trimpot. Outputnya adalah
high sehingga tidak diperlukan adanya pull-up pada
rangkaian output.
12
2.3.6.2 L293
IC ini berfungsi untuk menguatkan tegangan
input pertama dengan tegangan input kedua agar
sesuai dengan daya yang diminta pada output.
2.3.6.3 AT89S51
AT89S51 berperan sebagai IC mikrokontroler
yang akan menentukan keadaan output pada Line
Tracking Robot.
2.3.7 Motor DC
Motor DC memiliki 2 pin input, yaitu tegangan dan
ground. Dengan membalik masukan tegangan dan ground-
nya, pitaran motor DC kita akan membalik menjadi terbalik.
Motor DC
2.4 Analisa Rangkaian secara Blok Diagram
Secara umum rangkaian Line Tracking Robot memiliki blok
diagram sebagai berikut :
Sumber Tegangan DC
Sensor
Arah pergerakan
motor DC dapat
diubah
13
2.4.1 Sumber Tegangan DC
Sumber tegangan DC dapat berupa baterai atau atau
adaptor. Line Tracking Robot ini menggunakan sumber
tegangan DC berupa baterai 5 Volt. Saat sumber tegangan
diaktifkan, maka proses berikutnya adalah ke bagian sensor.
2.4.2 Sensor
Pada bagian ini terdapat infra merah dan penerima
infra merah berupa photo dioda.
infra merah ini berfungsi memberikan cahaya pantul
ke photo dioda. Jika permukaan yang dikenai cahaya infra
merah berwarna gelap, maka cahaya yang dipantulkan akan
sedikit atau tidak ada sama sekali, sedangkan jika
permukaannya putih maka cahaya yang dipantulkan akan
besar.
Komparator
Mirokontroler
Penguat Tegangan
Output
14
Photo dioda di sini berperan sebagai penerima cahaya
infra merah, dimana jika photo dioda menerima cahaya
pantul dari infra merah, maka base pada photo dioda
(berupa cahaya) akan aktif dan terjadi saturasi ke arah
ground. Sedangkan, jika cahaya pantul sedikit atau tidak
ada, maka akan terjadi cut off.
2.4.3 Komparator
Komparator di sini berupa IC LM 339 yang memiliki 4
komparator dengan 4 output, sedangkan Line Tracking Robot
ini hanya membutuhkan 2 komparator & 2 output.
Sesuai dengan namanya, IC ini bertugas
membandingkan 2 tegangan input yang masuk dan
menghasilkan 1 tegangan output.
Datasheet LM339
15
Gambaran umum komparator
Untuk bisa mengetahui hasil output pada komparator
adalah dengan menggunakan rumus di bawah ini:
Jika photo dioda tidak menerima cahaya, maka output
yang dihasilkan oleh komparator bernilai 0, dan jika
menerima cahaya maka output komparator bernilai 1.
Trimpot yang terhubung dengan LM 339 berfungsi
sebagai pengatur besarnya inputan pada kaki non inverting.
Va
Vb
Vout = (Vb – Va) * 90% Vcc
16
LM 339 sebagai IC Komparator
2.4.4 Mikrokontroler
Output dari komparator LM 339 akan diproses di
dalam IC mikrokontroler AT89S51, yaitu melalui port 0.0 dan
0.7. Port - port ini hanya aktif jika diberi masukan rendah
(aktif low). Aktif atau tidaknya port 0.0 dan 0.7 in akan
berpengaruh pada output mikrokontroler pada port 2.0
sampai 2.3. Port - port output ini dihubungkan dengan pin 2,
7, 10, dan 15 pada IC L293. Di bawah ini adalah ketentuan
pemasangan pin-nya:
Port 2.0 dengan pin 15
Port 2.1 dengan pin 10
Port 2.2 dengan pin 2
Port 2.3 dengan pin 7
17
AT89S51 sebagai IC Mikrokontroler
2.4.5 Penguat Tegangan
Penguat tegangan berupa IC L293 dimana IC ini
berfungsi memperkuat tegangan input 5 Volt agar bisa
menggerakan motor DC yang membutuhkan daya 12 Volt,
yaitu dengan cara menambahkan tegangan input 12 Volt
pada pin 8.
L293 sebagai
IC Penguat
18
Output dari IC mikrokontroler masuk ke pin input L293 yaitu
2, 7, 10, dan 15. Input ini akan diteruskan ke pin output L293 yaitu
3, 6, 11, dan 14 dengan nilai yang sama dengan input.
Datasheet L293
Output L293 dihubungkan dengan motor DC dengan
ketentuan pemasangannya sebagai berikut:
Pin 14 dengan kutub negatif (-) motor kanan
Pin 11 dengan kutub positif (+) motor kanan
Pin 3 dengan kutub negatif (-) motor kiri
Pin 6 dengan kutub negatif (+) motor kiri
2.4.6 Output
Output di sini berupa motor DC yang dihubungkan
dengan pin-pin output L293. Motor DC yang digunakan pada
Line Tracking Robot ini adalah 2 motor DC CCW. Untuk bisa
membuat robot bergerak maju, maka motor DC bagian kiri
harus diberi inputan di kutub positifnya, sedangkan motor DC
bagian kanan harus diberi inputan di kutub negatifnya (agar
putarannya menjadi CW).
19
BAB III
ANALISA SOFTWARE
Sebuah pemrograman dibutuhkan agar Line Tracking Robot
dapat bergerak sesuai yang diinginkan, dimana pemrograman
tersebut harus di-download ke dalam IC AT89S51. Program ini
dibentuk melalui software Reads51 dengan ketentuan bahwa Line
Tracking Robot bergerak berdasarkan garis putih.
Untuk memudahkan pembuatan program tersebut,
sebelumnya buat flowchart program terlebih dahulu. Dari flowchart
program yang sudah dibuat, kita dapat mengembangkannya
dengan mudah menjadi sebuah pemrograman yang tepat.
Pembuatan flowchart program Line Tracking Robot ini harus
memperhatikan syarat-syarat pergerakan motor berdasarkan jalur
yang dilalui oleh kedua sensor. Syarat-syarat tersebut adalah
sebagai berikut:
NO Sensor KiriSensor
KananRoda Kiri Roda Kanan
1
2
3
4
Alas Hitam
Alas Hitam
Alas Putih
Alas Putih
Alas Hitam
Alas Putih
Alas Hitam
Alas Putih
Diam
Berputar CCW
Diam
Berputar CCW
Diam
Diam
Berputar CCW
Berputar CW
Syarat-syarat pergerakan Line Tracking Robot
20
21
3.3 Flowchart Program
Berikut ini adalah flowchart program Line Tracking Robot
1
SENSOR KIRI AKTIF
Ya
Tidak
Tidak
Ya
Tidak Ya
2
3
POWER ON
SELESAI
Ya
Tidak
SENSOR KANAN AKTIF
2 RODA AKTIF, GERAK MAJU 4
2 RODA NON AKTIF
2 SENSOR AKTIF
Tidak
Ya
MULAI
2 SENSOR NON AKTIF
22
3.2 Analisa Program secara Detail
1) Langkah pertama adalah tentukan apakah sumber tegangan
DC aktif (Power ON) atau tidak. Jika aktif, lanjutkan ke
langkah berikutnya, dan jika tidak, akhiri program.
2) Berdasarkan syarat-syarat pergerakannya, Line Tracking
Robot ini menggerakan rodanya jika sensornya non aktif /
24
Tidak
Ya Tidak
Ya
3
RODA KIRI AKTIF, BELOK KANAN
2 SENSOR AKTIF
4
Ya
Ya
Tidak
Tidak
2 SENSOR NON AKTIF
2 SENSOR AKTIF
RODA KIRI AKTIF, BELOK KANAN
2 SENSOR NON AKTIF
1
1
23
photodiodanya mendapat pantulan cahaya dari infra merah,
sehingga langkah keduanya adalah menentukan keadaan
kedua sensor. Jika aktif, kedua roda diam, dan jika non aktif,
lanjutkan ke langkah berikutnya.
3) Langkah ketiga , Jika sensor kiri aktif, maka lanjutkan langkah
program ke bagian belok kanan, dan jika tidak, tentukan
sensor kanan aktif atau tidak. Jika sensor kanan aktif (yang
berarti sensor kiri non aktif dan sensor kanan aktif),
lanjutkan langkah program ke bagian belok kiri, dan jika
tidak (yang berarti sensor kiri dan kanan non aktif), maka
lanjutkan ke langkah berikutnya.
4) Langkah keempat , aktifkan kedua roda sehingga Line
Tracking Robot bergerak maju. Selanjutnya tentukan apakah
kedua sensor tetap non aktif atau tidak. Jika tetap non aktif,
ulangi langkah keempat, dan jika tidak kembali ke langkah
pertama.
5) Pada bagian belok kanan, tentukan apakah kedua sensor non
aktif atau tidak. Jika kedua sensor non aktif, kembali ke
langkah keempat, dan jika tidak, aktifkan roda kiri saja untuk
membuat robot berbelok ke kanan. Kemudian tentukan
apakah kedua sensor menjadi aktif atau tidak. Jika kedua
sensor menjadi aktif, kembali ke langkah pertama, dan jika
tidak, ulangi langkah program bagian belok kanan.
6) Pada bagian belok kiri, tentukan apakah kedua sensor non
aktif atau tidak. Jika kedua sensor non aktif, kembali ke
langkah keempat, dan jika tidak, aktifkan roda kanan saja
untuk membuat robot berbelok ke kiri. Kemudian tentukan
apakah kedua sensor menjadi aktif atau tidak. Jika kedua
24
sensor menjadi aktif, kembali ke langkah pertama, dan jika
tidak, ulangi langkah program bagian belok kiri.
3.3 Cara Kerja Line Tracking Robot melalui Program
3.3.1 Kedua Sensor di Jalur Putih
Pada saat kedua sensor di jalur putih, port 0.7 dan 0.0
akan non aktif, sehingga membuat kedua roda aktif dan
robot bergerak maju.
3.3.2 Sensor Kiri di Jalur Hitam
Pada saat sensor kiri di jalur hitam, port 0.7 akan aktif,
sehingga membuat roda kiri aktif dan robot berbelok ke
kanan.
3.3.3 Sensor Kanan di Jalur Hitam
25
Pada saat sensor kiri di jalur hitam, port 0.0 akan aktif,
sehingga membuat roda kanan aktif dan robot berbelok ke
kiri.
3.3.4 Kanan di Jalur Hitam
Pada saat kedua sensor di jalur hitam, port 0.7 dan 0.0
akan aktif, sehingga membuat kedua roda non aktif dan
robot berhenti bergerak.
BAB IVAPLIKASI MIKROKONTROLER
Pengembangan teknologi yang berbasis mikrokontroler dan
mikroprosesor dalam pembuatan robot ini dapat dijadikan dasar
untuk membuat aplikasi yang lebih kompleks, seperti pengontrol
pada mesin-mesin industri.
Line Tracking Robot merupakan robot yang paling populer
dalam dunia penelitian robotik. Dari segi manfaat, robot ini
diharapkan dapat membantu manusia dalam melakukan otomasi
dalam transportasi, platform bergerak untuk robot industri,
eksplorasi tanpa awak, dan masih banyak lagi.
Robot sangat bermanfaat untuk:
• Industri / Manufakturing
• Transportasi
• Lingkungan berbahaya
• Explorasi
• Layanan Personal
• Menbantu Manusia
Line Tracking Robot dapat diaplikasikan pada industri.
Berikut ini adalah beberapa alasan digunakannya robot pada
industri:
Kondisi yang berbahaya
Pekerjaan yang berulang dan membosankan
Bagian yang sulit dibawa
Operasi dengan banyak shift
26
27
General Electric Co. memberikan kriteria untuk survey
penggunaan robot, yaitu:
Operasi berulang dan sederhana dibutuhkan
Cycle Time lebih besar dari 5 detik
Part dapat dipindahkan pada lokasi dan orientasi tepat
Berat part memadai
Satu atau dua orang dapat digantikan dalam 24 jam
Aplikasi robot pada industri:
1) Material transfer
Pick & Place
Palleting
Depalletizing
Line Tracking
2) Machine loading
Die Casting
Injection (plastic) molding
Transfer (plastic) molding
Hot forging
Up setting or upset forging
Stamping press operation
Machining operation
DAFTAR PUSTAKA
3) Processing
operations
Finishing
Bubut
4) Assembly
5) Inspection
6) Welding
Spot welding
Arc welding
7) Spray coating
28
LAMPIRAN
29
Pemrograman Reads51 untuk Line Tracking Robot:
#include <sfr51.inc>
org 100h
mov p0, #0ffh
mov p1, #0ffh
mov p2, #0ffh
mov p3, #0ffh
pil1: mov a, p0
cjne a, #7eh, pil2
mov p2, #ffh
sjmp pil1
pil2: jnb p0.7, kanan
jnb p0.0, kiri
sjmp maju
maju: mov p2, #f6h
mov a, p0
cjne a, #ffh, pil1
sjmp maju
kiri: mov a, p0
cjne a, #feh, maju
mov p2, #feh
cjne a, #7eh, kiri
sjmp pil1
kanan: mov a, p0
cjne a, #7fh, maju
mov p2, #f7h
30
cjne a, #7eh, kanan
sjmp pil1
end
Daftar Komponen Line Tracking Robot
IC 1 = IC AT89S51
IC 2A, 2B = IC LM339
IC 3 = IC L293
MinSys
2 InfraRed
2 Photo Dioda
Trimpot = 50 KΩ
Q1 = Xtal 12 MHz
R1, R2 = 10 KΩ (termasuk dalam MinSys)
Kapasitor => Nonpolar 33 pF & Polar 10 µF (termasuk dalam
MinSys)
R3 = 10 KΩ atau 8K2 Ω (termasuk dalam MinSys)
R4 & R6 = 220 Ω
R5 & R7 = 10 KΩ
2 Motor DC 12V
Gambar Rangkaian Line Tracking Robot
31