line tracking robot

48
! ! " # #$ %"" &’ ("" $ & !%))*+,"%+-$ !%))%,+.%""+-$) ! !! "

Upload: lutfi-almubarok

Post on 14-Jun-2015

206 views

Category:

Documents


6 download

DESCRIPTION

Robot pengikut garis yang beberbasis mikrokontroler ATMEL AT89S51 merupakan suatu bentuk robot bergerak yang sudah terprogram dari otaknya dan telah ditentukan untuk robot membaca track garis hitam.

TRANSCRIPT

Page 1: Line Tracking Robot

�������������� ����������

������������������������� � ����������������������������������� ����!�

������������� ����������������� �������������

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���� ��$�

&����!��%�))����*��+,���"%��+-�$!��%�))�� %����,���+.�� %��""+-�$)

�������

�������������������

� ��������

���� ����������� �

�������

�� �����������������������

�� � �������� ��������!�

� �

�����!���!��

������ ��������������

���� ��������������� ���

�������� �������� ����������� ���

��"�� ������������

�����

Page 2: Line Tracking Robot

�������������� ����������

������������������������� � ����������������������������������� ����!�

������������� ����������������� �������������

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���� ��$�

&����!��%�))����*��+,���"%��+-�$!��%�))�� %����,���+.�� %��""+-�$)

�����������������

������������ ��� �����������������

����������� �� ��� ����� ��! �"#��$$�%&$���

� � $��' �"���( ��)�*�$$�%&%&+� � � �

#��,� ��+#!%$�

-�.���,������������������///////////////////////////�

� �#$��%&'()'(*�*('�������������������������� �#$��'(+�&�����������

� ,��-.�%&/����$0��(12� ,�&(� '%� �/'3(-(0� �(12

� � � � �

Page 3: Line Tracking Robot

�������������� ����������

������������������������� � ����������������������������������� ����!�

������������� ����������������� �������������

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���� ��$�

&����!��%�))����*��+,���"%��+-�$!��%�))�� %����,���+.�� %��""+-�$)

��� �����

�����������������$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$�%�

��� ����$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$�%%�

��� ����������$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$�%4�

�� ����$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$�4�

�� �������� ���$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$�4%�

������������ ������$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$���

������������������������������������������������������������������������������

��� �������������������������������������������������������������������������+�

��$ �������������� �0123�������������������������������������������������3�

��+ �,�������-���!����-��������������������� �0123���������4�

��5 #��6�����,������ �0123�������������������������������������������������0�

��3 2�����������7������������ �0123������������������������������%�

��������������� ����$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$����

$���!����-�������������������������������������������������������������������$�

$�$�����,�.�#�8���������������������������������������������������������������+�

2�,������9�����������������������������������������������������������������+�

:-���6������;��������������������������������������������������������������3�

��������,�,���������������������������������������������������������������������4�

�;����-�����������������������������������������������������������������������0�

���������� �++1����������������������������������������������������������0�

������-7������������������������������������������������������������������������1�

Page 4: Line Tracking Robot

�������������� ����������

������������������������� � ����������������������������������� ����!�

������������� ����������������� �������������

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���� ��$�

&����!��%�))����*��+,���"%��+-�$!��%�))�� %����,���+.�� %��""+-�$)

$�+��������������� �0123����������������������������������������������������1�

$�+�������������",�������������������������������������������������������$%�

$�+�$������������,�����������������������������������������������������$��

$�+�+�-��<�����������������������������������������������������������������$$�

���������������������������������������������������������������������$$�

�����!��,������������������������������������������������������������$+�

������������� ����$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$��5�

+�� ���������������.������������������ �0123����������������$5�

+�$ !�;�,�� ,,����������������������������������������������������������$5�

+�+ 2�,���!����������������������������������������������������������������$4�

+�5 �����������,����,�����������������������������������������������������$&�

+�3 2�6�=������������������������������������������������������������$0�

+�4 ����������� �������������������������������������������������������+%�

���=7;��������������������������������������������������������������������+%�

+�& ������������������������������������������������������������������+��

����,������������������������������������������������������������������+$�

+�0 ����,��,�����-�������������������������������������������������������+5�

����"�������������� ������$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$�!6�

5�� 7����#�8������������������������������������������������������������+3�

5�$ #,��.��������������������������������������������������������������+4�

��� ����� ����$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$�!��

�/1)%'/-�

Page 5: Line Tracking Robot

�������������� ����������

������������������������� � ����������������������������������� ����!�

������������� ����������������� �������������

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���� ��$�

&����!��%�))����*��+,���"%��+-�$!��%�))�� %����,���+.�� %��""+-�$)

��� ����������

����������������� �����������������������������������������������������������������

�������������� �������������������������������������������������������������������

�������������� ��!��"��#���#���$� �� ��������������������������������������

�������������� �%�������&��� �������������������������������������������������������

�����������'�!"��"��(��!����)�*�+���������������������������������������������������

�����������&��� ��������"���(��,���+����������������������������������������������

��������������"���%���������� �����#�����%�����������������������������������

������������������%������! ����*�-���������%�"�.�-�/���������������������

���������0��������(*�����"�"��������������������������������������������������������

�����������(*���%��%����������������������������������������������������������������������

����������� �� ��!��"��#���#����$����������������������������������������������������

��������������*�#������ ���$�����)�%�#��%�!��*�����������������������������

����������1���� ��!��"��%����$)2����������������������������������������������1�

������������&��� �����3"��������������������������������������������������������������

������������&��� �����&�"�������������������������������������������������������������

������������$�������4�����������������������������������������������������������������

���������������"�����%��!��������������������������������������������������������

������������&�%������"����������������������������������������������������������������

�����������&�����&��%"�������������������������������������������������������������������

Page 6: Line Tracking Robot

�������������� ����������

������������������������� � ����������������������������������� ����!�

������������� ����������������� �������������

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���� ��$�

&����!��%�))����*��+,���"%��+-�$!��%�))�� %����,���+.�� %��""+-�$)

�����������$�����*� �����5�����""����+���������������������������������������������

������������!��%�$�%��&��%"�����������������������������������������������������������

�����������������"��!�#�%����������������������������������������������������������

�����������*�"����!#!�&��%"����������������������������������������������������������

���������0�5��6)*���(�����������������������������������������������������������������

Page 7: Line Tracking Robot

�������������� ����������

������������������������� � ����������������������������������� ����!�

������������� ����������������� �������������

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���� ��$�

&����!��%�))����*��+,���"%��+-�$!��%�))�� %����,���+.�� %��""+-�$)

����������

&���� #���� !� ����"� +���� �������"�"� �� �� �������� �$-�� �������

���!#� ��� "!�!� ���! � ����� ������� � +���� "!%�*� ��#������� %����

�� �+�� %��� ���*� %���! ��� !�! � ����� �����7�� ��7 � ����"� *�����

������ #����7������ %��� ��#������"��+�� ����� #���� !� ����"� ���+� �

���������������������"���*���"���*�%���+����*��!"�%�#�7�* ����%���*�

"+"���#�����*������������"��%�"��!�"��"��8��"�� !��#����� �� ���"�

+���� ����#!�� #����� �� ��� ���� � +���� "�+�� � ��� �����*�"� "����

���#�� ���� ��� ��#�����#�����!������+��%������� ���*�����!9!���

"�+�� ����!�� ����� #���� !� ����"� "������ !�! � ���+���"�� ��� (��+� �

(�� � !�� $! ��#��"�"��� ���� �%���*� ��"�� ����� � !�! � ������*!��

#�� ���������*��%6����#�%��"�������%�������+�����!����! �')�!�! �

����� "�+�� ���� ��� ������8!�! � %��4��� ����8� !�! � %��4��� "��"���

�$����"���� ��#����� �����+��+����� ���%�9���" ���%������� ���*� ����

#�%�� ����� +���� "�+�� �!�� (���� !� ����"� %������ �����!�� ���

�� �� �������� ������� %��� "��"��� #*��%��%�� +���� 7���� ��9��+��

�%���*� %������ 7���� �����!� ��� 7�*�+�� %���� ��%� �"!��!� ����"� ��7 �

+�������6�����*������ �� ����� ��"��!� � ���������� ����7���� ����"�

6�����*�������"����� ��� � ����������%�#"�� "�"�������!4��� #�%��

������ ��#�� ��%�� ���"�8!�! � ��%�� ���� ���� %��!�� ��� "������ ��"��

����� %��� #�%�� ��%�� %�#��� "������� "7����� +���� %��!�� ��� !�! �

������!������������� � ����� ����

Page 8: Line Tracking Robot

�������������� ����������

������������������������� � ����������������������������������� ����!�

������������� ����������������� �������������

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���� ��$�

&����!��%�))����*��+,���"%��+-�$!��%�))�� %����,���+.�� %��""+-�$)

�� �������� ���

� �

��8��,����������.��8��������;���������;���)������;��:,�����,�

����;� ���� ��;���>��?� ����� ��.��� ���,������ ������;� @ ��:�

�� #����"!"�@��������;� ������8��,���� �������.������������ �����

��8�� ,���� �.����,�� ��;���.� ��� ��������� ������ ���� ����� ������

������;� ���� ��,�,��� ������ ������ ����� .�8��,��?� ������� ,����

����.�������������6���,�������������;����.��������������,��

�����������;������������������

#���� ������.���� ������ �������,�;� �.���� !� ��2�� ����

���;� ����� �,�.����� �.���� ����� ������ ��.��� �������

���,������ ���������� ��� ��������� ������ ���� ������ ��.�� �����

���������,�;� �.���� ����� ������ ���� ����� ���� ,������ ���������

��,�,��������.����.�������������,��������>���������.����������

���� ,����� ��������� ���� ��,�.���� ,���� ����6���,� ����� ,�����

���,���� ,������� �(���.�������� ,������.����,?� ,�����������;�

������.��������6���������.����.����������������;�=�=�,���,����

.���;�����;�,�,���������������������������

!����?���-,����$%%1�

�����,�

Page 9: Line Tracking Robot

�������������� ����������

������������������������� � ����������������������������������� ����!�

������������� ����������������� �������������

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���� ��$�

&����!��%�))����*��+,���"%��+-�$!��%�))�� %����,���+.�� %��""+-�$)

�����

������� ������

��-7�-/�/-��%&'(&(-3'(���'�

�������������?� ,������ ,����� �����,��� ��������� �����.��,,���

������������.���?�;���������;�������;���.�,���A��������B�����

��������� ������ 2������ ��������� ����?� ����� ��������� ,������������

������ ���������� ����,�,���� ���� ���;� ������ ������ ;����

������;���� ������ ���� ����� ,���� ��.��� ��.�����,�� ,����� ��,���

A������ 8����;� �����B� ������� ;������� ��8���� ���;� ����;�

A������������������.��,,��B��2������ �����;���.�,��?���������������

;����� ������ ����;�� ,���� ����,���� ���� .���� ���,���� �����

�����;��������������������>�������������;������������������;������

���� ������;�� ������ ,.���� ,�,��� ���.���?� ���� ���.�� ���������

�������� ������ .������� �.����,�� A��,����� .�����;� ����?� .�����;�

��������� ����� ,�������B?��������������� ;���� ���,� ���������� ������

,����� �.����,�� ������� ,�8�� A;���� ,���� .������� ,�8�� ���� ��,��

��,��.��B������������������������.����.������������ �������"���

����� ,�,��� ���.���� .����������� � �� ���� �"�>��� �,��?� �������

.������>.������� .������� ��,��.��� ������ ������ � �� ���� �����6�

�,��?�,�������������>����������������.�����������,���,��.���������

������ �"�� ���� ������ 2�������� .���� �������������?� .�����������

�"�� ���� � ���� ���� �,��?� ������� .������� �������� ��,��.��� ������

�"��A��,����,����"����������,;��:�"�B�������������������6� ���;�

�,��?�,��������� ������������,��������.���.���.���,������?�

����,��� ���,��>���,��� ���� ���������� .���� �������������� ����

��,����������

Page 10: Line Tracking Robot

�������������� ����������

������������������������� � ����������������������������������� ����!�

������������� ����������������� �������������

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���� ��$�

&����!��%�))����*��+,���"%��+-�$!��%�))�� %����,���+.�� %��""+-�$)

��.�������;����������������������������;�,���������������

�� �������� .���� ������������� ����������� ��;�,�� .���������

�,,���� ������ ��.������� .���� �����;� �������� ��,��� ,;������

.���.��,���� ,�,�����8���� ,������ ����;� ����8����� ,,���� ������

������� ,�,��� A��;�,�� �,,���� ���� ����;� ��������� ������

����������� ��;�,�� �,,���� �.����,�� ������� .������� ��.��� ����

���.��� ����,���� ��,�� ����,,� ���.�� ����������� ������ .�����;B��

-,���� ��;�,�� �,,���� ���� ������ ����������� ������ ������ ,�����

.����,�����;�,��.����������,.����;���6��,�������;���6������������

��;�,���,,�������.���=�8�������

$� �������������� ��,�,��� ������ ,���� �;�.� ������� .��,,��?������?� ����

��"� ��������,�� ��8���� ,���� �,������ �������� ,�,��� ,;������

�������������� ��.��� ���������� ,������ ���.���� ����� ���� ��.���

���8��,��������<���6�,,���������������;���,�,����

+� 2�,�������������,�6����������,���������.���������������������.����

,�������� .������� ���.���� ;���� ���������� ������ ��=������

.�����;� ��,����,�� ����� .�������� �����;>������;� ������ ��=������

���.���� �������������������� ,����������;� ���������� ������ ������

�����������������.�����;��

5� ����� �������������� ��,���� 6�,�����,� �����;��� ������ .����������

������������"�������,,������������������;���,�,����

3� (�������������.���;�������������;�����;���������;�����.����

Page 11: Line Tracking Robot

�������������� ����������

������������������������� � ����������������������������������� ����!�

������������� ����������������� �������������

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���� ��$�

&����!��%�))����*��+,���"%��+-�$!��%�))�� %����,���+.�� %��""+-�$)

�$� �-%3��%&'(&(-3'(���'�

#������� �72>3�� ���.����� ��������������� 0� ���� ,.����

����;���.����������������������

��������� ��!�����$)����

����.��� ����.�� ������������.����� ������������?� ,���;�

,������ �����;� ��������������� �0173�� ���� ���.����� <�,��

::��"�� ����� 0%23�� ������� ����� �������� ���� ��.��� �.�������

���� ��;�.�,� ,����� ������� ��.�����,�� ��;� ��: � 7��.���������

�0173�� ������� ���.������ ������ ,�� ��,����,�� ���� .��� ��������

,�����������,�����72>3��������������5#���� ����������������

��������� 6��,� ::��"������ ��.�������.��� ������,��.��� �����

���� ����������� -�>3�� ���.����� �<��.���� ����,� ���� �������

����� $� ������� ��������,�� ����� .�������� ���,� ���� .��������

�������#��.����������.�����������,�-�>3������;���������������

�0173���������.�����,���;�,���������������������72>3�������

���� ���;� ��8���� ,���;� ,���� ,������� ����,���� ������� 2�����

�������������?�-�>3���������.��.����������::��"������

Page 12: Line Tracking Robot

�������������� ����������

������������������������� � ����������������������������������� ����!�

������������� ����������������� �������������

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���� ��$�

&����!��%�))����*��+,���"%��+-�$!��%�))�� %����,���+.�� %��""+-�$)

������������ -�>3�� ���8�� ������ ���� ,����>����� A���8��

,������ ���.�� ���.���B�� 2����� ���.���>���.���� ��,����

��,�;������� 6���,�� �����.����-�>3�?� ������� ����� �� ����?� ������?�

�2>$+$� ,����� .���?� ������������ ��������� ����6��� A���B?� ,����

7-�.��������������������

-�>3�� ������� ����� -�=������� -�3� � ���� -������ -�3�-��

-�=������� ��6���,�� ������ ������,6�� �,�� .������� ����� �7�

A��������7��.���B���-�>3�?�,����������������������������

�,����������������,���;���.��������

2.,�6���,��-�>3��

�� !���,�,���������������0173��������,�����������,�����

$� 2����� .���� ����6��� ,������� �2>$+$� ������ ��������,�� �������

���.����������������-�>3���

+� 0�#��,����><������������A::��"�B�����������.���.�������

����������

5� 5�.������.������.���A��"B���������.�,���,�0��������.�.�������

3� ����� �C����7�,����-�,.���A 7-B��������.���������.������

4� #������� �,.��,�� ������ ���;��������� -�>3�� ������ ���>���

�������������.���������������<���<�:��������,��

���������������� ������

Page 13: Line Tracking Robot

�������������� ����������

������������������������� � ����������������������������������� ����!�

������������� ����������������� �������������

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���� ��$�

&����!��%�))����*��+,���"%��+-�$!��%�))�� %����,���+.�� %��""+-�$)

�$� �%&'(&(-3'(��'�� 8�6��

�01,3�������;������������������������ ��: ������������

���� .���� ��������������� ���� �����;� 7��.������ =��;� �72D>3��

�������,?�5#�!�,��6���>2,���������������A�2�B����,;������

A:��������� �%%%� *����:��,� 7��,B?� 5�%E� ��� 3�3E� ".�������

����?������2������".��������%�(F����++��(F?��;�>�<����������

����� ���?��$0�9�0>������������� �?�+$���������������"� ��,?�

�=���4>���������7�����,?�2�9�������.��2����,?������-�.�9�� ���

2����� 7;����?� �=>.�=�� ���� ���� ��=�>��=�� ���,?� ������.��

���<�� 6���� ��=�>��=�� ���?� *���;���� ����?� -���� -����

������?� ��=�>�66� ����?� ��,�� ������������ ���?� ��9���� �2��

������������ A!�� ���� ���� ���B?� '��� A���(����>6�B�

���������� ".������ �������������� ���� �0123�� �����;� .������

.���������� ������� ����� .����,�� �������������� �����

�0123�� ����,��� ������ �������� �72>3�?� ���� .������ �����

������� ��;� ����� .���� �=��� �10%>���� ���,� ���� .������ �����;�

0%3�?� ������� 6����>6������� ,������� �,��� ��,�;� �����.��,�� ��;�

�0123������,�.������������������������8������.���;�>�.���;�

<������ ��;� ������ .��,�;���� ,.���� �;���.,?� -����,?� ���?�

���.��� ����� ,������� �������������� �0123�� ������� .���� ��;���

$%%+� ���� ���.����� .���������� ����� �0173��� ��������

������ �����;� ����� ����,����� .������� ������ �7�� �0173��

����������� ������ ����,6�� .�����?� ,�������� �0123��

����������� ������ ,����� �2�� A��� 2,��� �����������B��

���������� �2�� ���� ,������ ������������� ������ ��,��

��.��.��� .�������� �.����,�� .������?� ������� �7�

�������������� ������ .���� �������� ����� ���������� ,=����� .��,,�

.�����������

Page 14: Line Tracking Robot

�������������� ����������

������������������������� � ����������������������������������� ����!�

������������� ����������������� �������������

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���� ��$�

&����!��%�))����*��+,���"%��+-�$!��%�))�� %����,���+.�� %��""+-�$)

�����>6������������������������������ �0123�������;��

�� 5�#!������������,;��"��������,����.�������������������2���

$� �$0������������� ���

+� ���,�����+$�.�����"�������,���.��������

5� $����;����������������4>�����

3� 4����;�,����������.,���

4� ��������,��,������,��������

&� +��<��.��������������A���������B��

0� =���;����A�.�8����������,���;�������������������?������������

��,���������������,������������,�B�

������ ������� �.����,�� �������� �0123�� ;���� ��.�������

,���;��7�

�0123�?����,���?������������;���.�,�����+%.���2�����������.�������

�������������>��=������.��������������;�����������������7��

�$! �'*%3�&39'��/-���(&��%/7'/1��%&'(&(-3'(��'�� 8�6��

�������������� �0123�� ������� ����� ,���;� 7������ ����,,����

����� A7��B?� ���� 8��,� ������ ����� ������� ��,� ����� A� �B�

����������.�����������"��������A�"�B?�.������.��������.���

������ .����������� .��� ,����� ���.����?� ���� ���,��� G�

���,��� ���?� ,����,� �������� ���� ������?� ,����� ��������������

,������������������������.���������;���������6���,��.;��.�����

��,���� G� ��,���� ������� ,������ ��;�������� ,���� ������ ����

��������=���������������,�0������!�,����������66���������.������"�

�������.�������.����,��������������,�������.����������"���

Page 15: Line Tracking Robot

�������������� ����������

������������������������� � ����������������������������������� ����!�

������������� ����������������� �������������

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���� ��$�

&����!��%�))����*��+,���"%��+-�$!��%�))�� %����,���+.�� %��""+-�$)

!���� �������� ����� �������������� �0123�� ��.���;������ .����

'��������$���������

����������� ������������������������������� ����������������

Page 16: Line Tracking Robot

�������������� ����������

������������������������� � ����������������������������������� ����!�

������������� ����������������� �������������

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���� ��$�

&����!��%�))����*��+,���"%��+-�$!��%�))�� %����,���+.�� %��""+-�$)

�$5 �(-:%79'/*%��%-�� 8�6��

� �

����������������������� ��!��"��#���#���$� �� ���������������

#��6�����,��.����������������� �0123����������������8����.���,�����

�������?� .��� �,������?� .��� ��"� ���� .��� ������ .��,,� �����.,�� ������

'���������6�����,��.���>�.�������.�������;���������'��������+������,��

��������.>���.�.��������;�,��������������

�� �����G0����������A���%�G����&B?����.�����.����.������0���������

���;�A������������B��������������8��������������.��,���������.���

��?����������������.���������,�6�=����

$� ���� 1� �� �,�?����.����� .��� ��.��� ���� ����6� ������?� 8���� .��� ����

����6� ������� ,���������,����,��,��?�������������,����������8��

�������,��.���������

Page 17: Line Tracking Robot

�������������� ����������

������������������������� � ����������������������������������� ����!�

������������� ����������������� �������������

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���� ��$�

&����!��%�))����*��+,���"%��+-�$!��%�))�� %����,���+.�� %��""+-�$)

+� �����%>�&��������+�A�+�%�G��+�&B�������;�.����.������0�����$����;�

������������6���,���;�,�,������6���,��.��������,��������������

�H-�A�+�%B� ����,�����.�����������,������

�H-�A�+��B� ��#�������.������������,������

���%�A�+�$B� ����,����������.,��$�

�����A�+�+B� ����,����������.,����

�%�A�+�5B�� ����,����������.=�����.�����;�%�

���A�+�3B�� ����,����������.=�����.�����;���

*��A�+�4B�� ��2�����.����,�������������������

�-�A�+�&B�� ��2�����.������������������

5� �����0���H� ��?������;�.�����,������������������,����������������

2���;� �,������� ���,���� ����� ,����� �,������� �,������ ��.���

�����������

3� �����1���H� �$?������;�.������������������������,����������������

����������.����������������������,����������,�����

4� ����$%�A'�����B���-�;�����������E,,������'�-��

&� ����$�>$0��������$�A�$�%�G��$�&B?������;�.����.������0�����$����;�

A!�����������B�� ����� $� ��������������� ��� ������� ����� ����������

.����,,�����������������

Page 18: Line Tracking Robot

�������������� ����������

������������������������� � ����������������������������������� ����!�

������������� ����������������� �������������

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���� ��$�

&����!��%�))����*��+,���"%��+-�$!��%�))�� %����,���+.�� %��""+-�$)

0� ����$1��������2:��A��������2�����:����B?��������.�����,�����

.��������� ���� ��.����;���� .������� ������ �,������

��,�������������,�,�����.��,,�A.������������,����,�B��

1� ���� +%� �� :� A ���,,� ���;� :����B?� ���������� ������ ���;���

��������������,������,�����.���,��������,����,���

�%������ +�� �� : ?� .��� : � ;���,� ��� ;���� ����;� ,����� �,������ �����

��;��������� �� ������� ����� �0173�� ��.��� �����,,� ����

�,��������.��������������,�������

�������� +$>+1� �� ����� %� A�%�%� G� �%�&B?� .���� %� �����;����.����� .��������

.������ 0� ���� ���� ���;�� ����� ���� ���������� ,�����������.��,� ��,�

������� ����;� ���� ��,� ����� ,����� .����,,��� �� ������

�,�������

�$������5%���E��?���;���������������,�������������I3E��

�$6 /'/-/� %1�'��(9-3�'�./�/1�� 8�6��

#������� �������������� �723�?� ��,����� �0123�� ����

�0179%3�?� �������.�� ������ ���� .�������� �����7�����?�

��,���>��,��������������,�����������%�������������2��������

������ 8��,� ���� ���;� �,��?� ��,����� �0123$?� ��.�����

�����;��� ,���� .�������� �����7������ ����� ���� ����������

,�����������$��

Page 19: Line Tracking Robot

�������������� ����������

������������������������� � ����������������������������������� ����!�

������������� ����������������� �������������

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���� ��$�

&����!��%�))����*��+,���"%��+-�$!��%�))�� %����,���+.�� %��""+-�$)

��������������7��������,�������.�����.�����������,�����

��8���� ,���� ������ �;�.� �������������� �723�?� ����� .������

�������������� �723�� .�������� ��,���� ������� ,������ 2���

A2.�����������������,��B����������������,�����������>�����

����������

������;�����������������%������������������,���� %�A�����%�

�=�!�?������>�������������������J4 B��������,����(%�A�����

%�(��;�!�?�������������������������J47B��������;������������

��������������������� ���,���� �� A������� �=�!�?������>

����� �������� ������ J4!B� ���� ���,��� �(�� A����� �� (��;� !�?�

�����>����� �������� ������ J4-B�� ������;� ����� .�������

�����7�������723�����.�����.�����;������������A�������.�

������ ������B� ���� ������;� ����� J%%%%� ,��.��� J����?� ,����

��������� .�����;� �����;� ����� J����� ������� �� J%%%%� �����

�������,�������.�;��������������������8�������7��������.�����

$� ���,��� �����;���������.�������,������;������%����������

������,��������;�����,���������;����,����7"��A�����7�������

���,��?������>�������������������J00?����,����������,��������B�

���� ���,��� ��"-� A����� ���� ���,��?� �����>����� ��������

������J01B��

Page 20: Line Tracking Robot

�������������� ����������

������������������������� � ����������������������������������� ����!�

������������� ����������������� �������������

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���� ��$�

&����!��%�))����*��+,���"%��+-�$!��%�))�� %����,���+.�� %��""+-�$)

�����

���������� ����

�$����(&��%/7'/1��/-7&/%/-�

�������������� �%�������&��� �����

����,����,���>��,����!�����

�� �������������� �0123����6���,��,������.��������� ��.������.���

���.��,�,�������-��<���

$� 2�,��� ���� ��6���,�� ,������ .����,�� ������ ����,� ������

,������8�����������������������

+� -��<��,������.�������������-7�����������.������������������

Page 21: Line Tracking Robot

�������������� ����������

������������������������� � ����������������������������������� ����!�

������������� ����������������� �������������

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���� ��$�

&����!��%�))����*��+,���"%��+-�$!��%�))�� %����,���+.�� %��""+-�$)

�$���'%-*%)���';/��/-7&/%/-�

�-*('��'(<%1%3+�

2�,���.��9�������,������������,�����������,�.���8����,��;���?�

;��������6�������,�6�����;��������������.��������� 8�����������

�������=����������������������,��.�8������������������=�����

���.�� 2������ ,����� ��;��� ����� �������� :-� .���*� -������ ���%�/�

����������������������;������;��-����������������.�.��������

��;��� :-?� ����� �������� .;��������� ����� ,�,��� ������ �����,� ����,�

;���������� .;��������� ������������ ,������ ,����� ��;��� .���������

���.�� 8���� ,�,��� ������ �����,� ����,� .���;� ����� .;��������� �����

���������������;���.����������

!�����������;����,���,������

�($� ������� ������� �� ����� �� �����

�� ��,�(����� ��,�(����� -���� -����

$� ��,�(����� ��,�����;� !�.�����77*� !�.�����7*�

+� ��,�����;� ��,�(����� !�.�����7*� !�.�����77*�

5� ��,�����;� ��,�.���;�� !�.�����7*� !�.�����7*�

Page 22: Line Tracking Robot

�������������� ����������

������������������������� � ����������������������������������� ����!�

������������� ����������������� �������������

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���� ��$�

&����!��%�))����*��+,���"%��+-�$!��%�))�� %����,���+.�� %��""+-�$)

�����������'�!"��"��(��!����)�*�+��

2�6��� ����� .;��������� �����;� 8���� ,������ ������ ��;��� ����

�������?� ����� ������ �,�,���,�� �������� ,������ ������ -�����

��������� ,������ ����6���,�?� ����� �,����� �,�,���,�� ��,���� ��.���

�����;� ��8���� ��������� 2;������ 8���� ,�,��� ������ �����,� ����,�

;����?� ����� �������� �������� ,�,��� ����� ����?� �������� .����

,��������� !������ �����;� ������� ���������� ,�,��� .��9����� � ����

����������.����������������

�����������&��� ��������"���(��,���+�

������ ��.��� ������6������ �� �������������?� �������� ���.���

;���,�,�����������.�����<��%������E77��"��.��������������������$�$�

��,�;� �������� ����������� ������ .���� �����,�� ����� ����� ����,���,�

.�������� ��;��� :-� .���� ����,� ���;?� ��,����� ������ .����;���

=����� ����� �����,��� ���� ������� ������ ������,�� ;��� ��,����

�������;��������������.�����������������������������.���,�,���

������ ������ ,����� �������� �;�,;���� ���� ��.��� ������� ������

������� ������� .���,��� A3%#B�� ���������� �����.��� ,.���� .����

������� $�+�� :-� .���� ���.��� ������� ,������ ���������� ������� ���.���

,;��������8��,�,�������;����������

Page 23: Line Tracking Robot

�������������� ����������

������������������������� � ����������������������������������� ����!�

������������� ����������������� �������������

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���� ��$�

&����!��%�))����*��+,���"%��+-�$!��%�))�� %����,���+.�� %��""+-�$)

��������������������"���%���������� �����#�����%����

������ ���;������ ,����,�,�����.���������� �������������� �������,,����

�����;����2���� ���;� �++1�����,�� 5� .��������� ������.��� ��.�����

������5�����������,�,����

-����� .�������� ���� ����� ,�,��� �������� ����� ���� ,����

������ ����,��,�?� =����.��� �������� ,����� ����,� ,�,��� ����

����,��,�� �������� .�������� ���� ������ ,����� ,����� 2�,��� ��.���

���6���,����� ,������ ,����� ���.���� ����� ����� ���� ��6���,��

���,����� ,����� �,����� 6�,�,� ,����� ����?� ������ .����� �.���;�

��������,�,������.�������������.����������,�,���;��������������

,������ .���8��� ����.��� ���������� ����� �.������ �;�,�,�� 2��������

����,��,�����.�����,��������.����������6���,��������;�,�����

�,�������8���� �,����� �������� !���� ���� ������ ���.��,�,��� ����

��.��� ��8������� ��;� ,�,��� ����� ���.��� ���������� ,�,��� �����

���������K�@������K;��;@����������������K���@��2��������8��������

������ .���� .�,�,�� ���� ������ ��8������� ��;� ,�,��� ����� ���.���

���������� ,�,���������������� K%@������ K��=@������������ ���� K������

���@��2�,�����������������������.����,��������������

Page 24: Line Tracking Robot

�������������� ���������

�����

������������� ����������������� �������������

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���

&����

����-:'/���'/�

������������� ���� ������ ��;

����������� :-� �������� ������ ����� ��6�����;� ������� ������

�����!���"���%���

������������������.��8��������������������;�.��8�����������;���

���.��?� ���.�� ���;� .��

����� ��6��� ���.����� =����� ����� ��;��� ���.��� ������ ���������

��.��8���?������,������&%%����,��.��������

������������������%������! ����*�-���������%�"�.�-�/

7�;��� :-��������,�������������.����

.�,��������� ������� ���� 8��,� ,������������ ������� ,���.�

.����������� ��,���������� .�.�,��� ������ ����� .�����������

:-� ��6������;� ��.��� ������6���� ������ �������� -7� ������ ����,��,��

����� ,�,��� 8����� ����?� ���� �����

����,��,�� ����� ,�,��� 8����� 8��;��

,����;�.��;���������.������2.�������������,�����6�,6����A'� ,�B?�

������� 6�,6���� A'��B?� ������� ���������� ��,����� A'� � 2B�� *�����

��;��� ,������ �����

��8�� ����,��� ������� �%

��8�������������,�����;������,�������������

�������������� ���������

������������������������

������������� ����������������� �������������

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���

&����!��%�))����*��+,���"%��+-�$

����-:'/���'/�

:-������;�,�������;���,�����������������������������;���

������������� ���� ������ ��;

����������� :-� �������� ������ ����� ��6�����;� ������� ������

�����!���"���%���

������������������.��8��������������������;�.��8�����������;���

���.��?� ���.�� ���;� .��

����� ��6��� ���.����� =����� ����� ��;��� ���.��� ������ ���������

��.��8���?������,������&%%����,��.��������

������������������%������! ����*�-���������%�"�.�-�/

7�;��� :-��������,�������������.����

.�,��������� ������� ���� 8��,� ,������������ ������� ,���.�

.����������� ��,���������� .�.�,��� ������ ����� .�����������

:-� ��6������;� ��.��� ������6���� ������ �������� -7� ������ ����,��,��

����� ,�,��� 8����� ����?� ���� �����

����,��,�� ����� ,�,��� 8����� 8��;��

,����;�.��;���������.������2.�������������,�����6�,6����A'� ,�B?�

������� 6�,6���� A'��B?� ������� ���������� ��,����� A'� � 2B�� *�����

��;��� ,������ �����

��8�� ����,��� ������� �%

��8�������������,�����;������,�������������

�������������� ���������

������������������

������������� ����������������� �������������

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���

!��%�))����*��+,���"%��+-�$

����-:'/���'/��

:-������;�,�������;���,�����������������������������;���

������������� ���� ������ ��;

����������� :-� �������� ������ ����� ��6�����;� ������� ������

�����!���"���%��� 7�;��� ��6��� ���;� .���� ��,����� �����;� �����,��

������������������.��8��������������������;�.��8�����������;���

���.��?� ���.�� ���;� .��

����� ��6��� ���.����� =����� ����� ��;��� ���.��� ������ ���������

��.��8���?������,������&%%����,��.��������

������������������%������! ����*�-���������%�"�.�-�/

7�;��� :-��������,�������������.����

.�,��������� ������� ���� 8��,� ,������������ ������� ,���.�

.����������� ��,���������� .�.�,��� ������ ����� .�����������

:-� ��6������;� ��.��� ������6���� ������ �������� -7� ������ ����,��,��

����� ,�,��� 8����� ����?� ���� �����

����,��,�� ����� ,�,��� 8����� 8��;��

,����;�.��;���������.������2.�������������,�����6�,6����A'� ,�B?�

������� 6�,6���� A'��B?� ������� ���������� ��,����� A'� � 2B�� *�����

��;��� ,������ �����

��8�� ����,��� ������� �%

��8�������������,�����;������,�������������

�������������� ����������

�������������������

������������� ����������������� �������������

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���

!��%�))����*��+,���"%��+-�$!��%�))�� %����,���+.�� %��""+-�$)

:-������;�,�������;���,�����������������������������;���

������������� ���� ������ ��;

����������� :-� �������� ������ ����� ��6�����;� ������� ������

7�;��� ��6��� ���;� .���� ��,����� �����;� �����,��

������������������.��8��������������������;�.��8�����������;���

���.��?� ���.�� ���;� .���� ����� �����,�� ��������� �����?� ������ �����

����� ��6��� ���.����� =����� ����� ��;��� ���.��� ������ ���������

��.��8���?������,������&%%����,��.��������

������������������%������! ����*�-���������%�"�.�-�/

7�;��� :-��������,�������������.����

.�,��������� ������� ���� 8��,� ,������������ ������� ,���.�

.����������� ��,���������� .�.�,��� ������ ����� .�����������

:-� ��6������;� ��.��� ������6���� ������ �������� -7� ������ ����,��,��

����� ,�,��� 8����� ����?� ���� �����

����,��,�� ����� ,�,��� 8����� 8��;��

,����;�.��;���������.������2.�������������,�����6�,6����A'� ,�B?�

������� 6�,6���� A'��B?� ������� ���������� ��,����� A'� � 2B�� *�����

��;��� ,������ ���������� .���� 8��,� ������ �������� .�������� ��,�

��8�� ����,��� ������� �%>$%���� ������ ����;������,����?� ��������

��8�������������,�����;������,�������������

������������� ����������������� �������������

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���

!��%�))�� %����,���+.�� %��""+-�$)

:-������;�,�������;���,�����������������������������;���

������������� ���� ������ ��;��� ������ ������ �������� ��8���

����������� :-� �������� ������ ����� ��6�����;� ������� ������

7�;��� ��6��� ���;� .���� ��,����� �����;� �����,��

������������������.��8��������������������;�.��8�����������;���

�� ����� �����,�� ��������� �����?� ������ �����

����� ��6��� ���.����� =����� ����� ��;��� ���.��� ������ ���������

��.��8���?������,������&%%����,��.��������

������������������%������! ����*�-���������%�"�.�-�/

7�;��� :-��������,�������������.����

.�,��������� ������� ���� 8��,� ,������������ ������� ,���.�

.����������� ��,���������� .�.�,��� ������ ����� .�����������

:-� ��6������;� ��.��� ������6���� ������ �������� -7� ������ ����,��,��

����� ,�,��� 8����� ����?� ���� ������ �������� 7� A+%

����,��,�� ����� ,�,��� 8����� 8��;�� �� ������� ������ �������� ��������

,����;�.��;���������.������2.�������������,�����6�,6����A'� ,�B?�

������� 6�,6���� A'��B?� ������� ���������� ��,����� A'� � 2B�� *�����

����� .���� 8��,� ������ �������� .�������� ��,�

$%���� ������ ����;������,����?� ��������

��8�������������,�����;������,�������������

� ������������������������

������������� ����������������� �������������

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���

!��%�))�� %����,���+.�� %��""+-�$)

:-������;�,�������;���,�����������������������������;���

��� ������ ������ �������� ��8���

����������� :-� �������� ������ ����� ��6�����;� ������� ������

7�;��� ��6��� ���;� .���� ��,����� �����;� �����,��

������������������.��8��������������������;�.��8�����������;���

�� ����� �����,�� ��������� �����?� ������ �����

����� ��6��� ���.����� =����� ����� ��;��� ���.��� ������ ���������

��.��8���?������,������&%%����,��.���������

������������������%������! ����*�-���������%�"�.�-�/

7�;��� :-��������,�������������.����������������������

.�,��������� ������� ���� 8��,� ,������������ ������� ,���.�

.����������� ��,���������� .�.�,��� ������ ����� .�����������

:-� ��6������;� ��.��� ������6���� ������ �������� -7� ������ ����,��,��

�������� 7� A+%

�� ������� ������ �������� ��������

,����;�.��;���������.������2.�������������,�����6�,6����A'� ,�B?�

������� 6�,6���� A'��B?� ������� ���������� ��,����� A'� � 2B�� *�����

����� .���� 8��,� ������ �������� .�������� ��,�

$%���� ������ ����;������,����?� ��������

��8�������������,�����;������,��������������

����������������������������������� ����!

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���� ��$�

!��%�))�� %����,���+.�� %��""+-�$)

:-������;�,�������;���,�����������������������������;���

��� ������ ������ �������� ��8���

����������� :-� �������� ������ ����� ��6�����;� ������� ������

7�;��� ��6��� ���;� .���� ��,����� �����;� �����,��

������������������.��8��������������������;�.��8�����������;���

�� ����� �����,�� ��������� �����?� ������ �����

����� ��6��� ���.����� =����� ����� ��;��� ���.��� ������ ���������

������������������%������! ����*�-���������%�"�.�-�/�

������������������

.�,��������� ������� ���� 8��,� ,������������ ������� ,���.�

.����������� ��,���������� .�.�,��� ������ ����� .�����������

:-� ��6������;� ��.��� ������6���� ������ �������� -7� ������ ����,��,��

�������� 7� A+%G5%� #(FB� ������

�� ������� ������ �������� ��������

,����;�.��;���������.������2.�������������,�����6�,6����A'� ,�B?�

������� 6�,6���� A'��B?� ������� ���������� ��,����� A'� � 2B�� *�����

����� .���� 8��,� ������ �������� .�������� ��,�

$%���� ������ ����;������,����?� ��������

����������� ����!

� ��$�

:-������;�,�������;���,�����������������������������;���

��� ������ ������ �������� ��8���

����������� :-� �������� ������ ����� ��6�����;� ������� ������

7�;��� ��6��� ���;� .���� ��,����� �����;� �����,��

������������������.��8��������������������;�.��8�����������;���

�� ����� �����,�� ��������� �����?� ������ �����

����� ��6��� ���.����� =����� ����� ��;��� ���.��� ������ ���������

������������������*����.����

.�,��������� ������� ���� 8��,� ,������������ ������� ,���.�

.����������� ��,���������� .�.�,��� ������ ����� .�����������

:-� ��6������;� ��.��� ������6���� ������ �������� -7� ������ ����,��,��

5%� #(FB� ������

�� ������� ������ �������� ��������

,����;�.��;���������.������2.�������������,�����6�,6����A'� ,�B?�

������� 6�,6���� A'��B?� ������� ���������� ��,����� A'� � 2B�� *�����

����� .���� 8��,� ������ �������� .�������� ��,�

$%���� ������ ����;������,����?� ��������

����������� ����!�

:-������;�,�������;���,�����������������������������;���

��� ������ ������ �������� ��8���

����������� :-� �������� ������ ����� ��6�����;� ������� ������

7�;��� ��6��� ���;� .���� ��,����� �����;� �����,��

������������������.��8��������������������;�.��8�����������;���

�� ����� �����,�� ��������� �����?� ������ �����

����� ��6��� ���.����� =����� ����� ��;��� ���.��� ������ ���������

.����

.�,��������� ������� ���� 8��,� ,������������ ������� ,���.�

.����������� ��,���������� .�.�,��� ������ ����� .�����������

:-� ��6������;� ��.��� ������6���� ������ �������� -7� ������ ����,��,��

5%� #(FB� ������

�� ������� ������ �������� ��������

,����;�.��;���������.������2.�������������,�����6�,6����A'� ,�B?�

������� 6�,6���� A'��B?� ������� ���������� ��,����� A'� � 2B�� *�����

����� .���� 8��,� ������ �������� .�������� ��,�

$%���� ������ ����;������,����?� ��������

Page 25: Line Tracking Robot

�������������� ���������

�����

������������� ����������������� �������������

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���

&����

�B� �����;

�B� ���������

�B� ��;�8��

�������������������

�B� �����;�

�B� ��������

�B� ��;�8���

�(3(3'/-*%*3('

6�������,�,���?� ����� 8��,� ����,�,���� ��.����� ���� ����������� �������

.9!�7���/� ��"�

������

��������� ��������,�,���� ���� ����� ������;� ����� ��;��� ��8���� ���,�

��,�����������,�,���<���,��������;�������������������

������ =����� �,.��� ���� ,����� ����� ����� ���;� ������� ����.����

6����������(���������8��������������,�,����8��,�������.������������,�,�

��������������������.�,����?�����������������������������;�6�����

��;��� .���

�������������������

���������0��������(*�����"�"��

�������������� ���������

������������������������

������������� ����������������� �������������

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���

&����!��%�))����*��+,���"%��+-�$

�B� �����;

�B� ���������

�B� ��;�8��

�������������������

�B� �����;�

�B� ��������

�B� ��;�8���

�(3(3'/-*%*3('

&�7��4���

6�������,�,���?� ����� 8��,� ����,�,���� ��.����� ���� ����������� �������

.9!�7���/� ��"�

������ �����

��������� ��������,�,���� ���� ����� ������;� ����� ��;��� ��8���� ���,�

��,�����������,�,���<���,��������;�������������������

������ =����� �,.��� ���� ,����� ����� ����� ���;� ������� ����.����

6����������(���������8��������������,�,����8��,�������.������������,�,�

��������������������.�,����?�����������������������������;�6�����

��;��� .���

�������������������

���������0��������(*�����"�"��

�������������� ���������

������������������

������������� ����������������� �������������

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���

!��%�))����*��+,���"%��+-�$

�B� �����;� �?4�

�B� ���������� $?5�<���

�B� ��;�8��� � $?&�<���

�������������������

�B� �����;�� +�<���

�B� ��������� 3�<���

�B� ��;�8����� 3�<���

�(3(3'/-*%*3('�

&�7��4��� ���� ���������� ��;� ,�,��� ��6��� ���;�����;� 8��,�

6�������,�,���?� ����� 8��,� ����,�,���� ��.����� ���� ����������� �������

.9!�7���/� ��"��7����7���

����� �������� ���� ��.��� ���;�,������ ,����� ������� ���.���

��������� ��������,�,���� ���� ����� ������;� ����� ��;��� ��8���� ���,�

��,�����������,�,���<���,��������;�������������������

������ =����� �,.��� ���� ,����� ����� ����� ���;� ������� ����.����

6����������(���������8��������������,�,����8��,�������.������������,�,�

��������������������.�,����?�����������������������������;�6�����

��;��� .���9!�7����

�������������������

���������0��������(*�����"�"��

�������������� ����������

�������������������

������������� ����������������� �������������

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���

!��%�))����*��+,���"%��+-�$!��%�))�� %����,���+.�� %��""+-�$)

�?4�G�$?$�<���

$?5�<����

$?&�<����

�������������������,��������������;���������;�,�������������

+�<����

3�<����

3�<����

���� ���������� ��;� ,�,��� ��6��� ���;�����;� 8��,�

6�������,�,���?� ����� 8��,� ����,�,���� ��.����� ���� ����������� �������

7����7��� ������ ������� ����� �����,�� ��;���

�������� ���� ��.��� ���;�,������ ,����� ������� ���.���

��������� ��������,�,���� ���� ����� ������;� ����� ��;��� ��8���� ���,�

��,�����������,�,���<���,��������;�������������������

������ =����� �,.��� ���� ,����� ����� ����� ���;� ������� ����.����

6����������(���������8��������������,�,����8��,�������.������������,�,�

��������������������.�,����?�����������������������������;�6�����

9!�7���� ���� ��>��8�,����� ��� ������� ��,�,� ���� ��.������

��������������������

���������0��������(*�����"�"��

������������� ����������������� �������������

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���

!��%�))�� %����,���+.�� %��""+-�$)

$?$�<����

,��������������;���������;�,�������������

���� ���������� ��;� ,�,��� ��6��� ���;�����;� 8��,�

6�������,�,���?� ����� 8��,� ����,�,���� ��.����� ���� ����������� �������

������ ������� ����� �����,�� ��;���

�������� ���� ��.��� ���;�,������ ,����� ������� ���.���

��������� ��������,�,���� ���� ����� ������;� ����� ��;��� ��8���� ���,�

��,�����������,�,���<���,��������;�������������������

������ =����� �,.��� ���� ,����� ����� ����� ���;� ������� ����.����

6����������(���������8��������������,�,����8��,�������.������������,�,�

��������������������.�,����?�����������������������������;�6�����

��8�,����� ��� ������� ��,�,� ���� ��.������

���������0��������(*�����"�"���

� ������������������������

������������� ����������������� �������������

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���

!��%�))�� %����,���+.�� %��""+-�$)

,��������������;���������;�,�������������

���� ���������� ��;� ,�,��� ��6��� ���;�����;� 8��,�

6�������,�,���?� ����� 8��,� ����,�,���� ��.����� ���� ����������� �������

������ ������� ����� �����,�� ��;���

�������� ���� ��.��� ���;�,������ ,����� ������� ���.���

��������� ��������,�,���� ���� ����� ������;� ����� ��;��� ��8���� ���,�

��,�����������,�,���<���,��������;�������������������

������ =����� �,.��� ���� ,����� ����� ����� ���;� ������� ����.����

6����������(���������8��������������,�,����8��,�������.������������,�,�

��������������������.�,����?�����������������������������;�6�����

��8�,����� ��� ������� ��,�,� ���� ��.������

����������������������������������� ����!

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���� ��$�

!��%�))�� %����,���+.�� %��""+-�$)

,��������������;���������;�,�������������

���� ���������� ��;� ,�,��� ��6��� ���;�����;� 8��,�

6�������,�,���?� ����� 8��,� ����,�,���� ��.����� ���� ����������� �������

������ ������� ����� �����,�� ��;���

�������� ���� ��.��� ���;�,������ ,����� ������� ���.���

��������� ��������,�,���� ���� ����� ������;� ����� ��;��� ��8���� ���,�

��,�����������,�,���<���,��������;���������������������6���������?���.��

������ =����� �,.��� ���� ,����� ����� ����� ���;� ������� ����.����

6����������(���������8��������������,�,����8��,�������.������������,�,�

��������������������.�,����?�����������������������������;�6�����

��8�,����� ��� ������� ��,�,� ���� ��.������

����������� ����!

� ��$�

,��������������;���������;�,��������������

���� ���������� ��;� ,�,��� ��6��� ���;�����;� 8��,�

6�������,�,���?� ����� 8��,� ����,�,���� ��.����� ���� ����������� �������

������ ������� ����� �����,�� ��;���

�������� ���� ��.��� ���;�,������ ,����� ������� ���.���

��������� ��������,�,���� ���� ����� ������;� ����� ��;��� ��8���� ���,�

��6���������?���.��

������ =����� �,.��� ���� ,����� ����� ����� ���;� ������� ����.����

6����������(���������8��������������,�,����8��,�������.������������,�,�

��������������������.�,����?�����������������������������;�6�����

��8�,����� ��� ������� ��,�,� ���� ��.������

����������� ����!�

���� ���������� ��;� ,�,��� ��6��� ���;�����;� 8��,�

6�������,�,���?� ����� 8��,� ����,�,���� ��.����� ���� ����������� �������

������ ������� ����� �����,�� ��;���

�������� ���� ��.��� ���;�,������ ,����� ������� ���.���

��������� ��������,�,���� ���� ����� ������;� ����� ��;��� ��8���� ���,�

��6���������?���.��

������ =����� �,.��� ���� ,����� ����� ����� ���;� ������� ����.����

6����������(���������8��������������,�,����8��,�������.������������,�,�

��������������������.�,����?�����������������������������;�6�����

��8�,����� ��� ������� ��,�,� ���� ��.������

Page 26: Line Tracking Robot

�������������� ����������

������������������������� � ����������������������������������� ����!�

������������� ����������������� �������������

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���� ��$�

&����!��%�))����*��+,���"%��+-�$!��%�))�� %����,���+.�� %��""+-�$)

����� 6�������,�,���?� 8���� ����� ��,�,� ����.��� ,����� ����� ����� �������

��������.������,�,��������������������� ����,�,����������.����

����;� 8��;��A,�����,�B?� ��������� �������� .���� ����� ��������

����,���� ������ ���!�%� AE���L%� EB�� 2�������� 8���� ������,�,� ������

����.���,����?� ����������.� ��������������������� ����,�,���� 8��;?�

��������� ,���� ���,� �������=������ �� �������� AE���LE��B��

�;�������,�,�������.����� ,����� ����� ,������������ ��;��� ���;� .���

����� .���� .���� ������ .>�?� ��,����� .������ ���� ���� �,���,�� ��;�

.���������-�����;��� ���������.���=����������,��������������,�����

�����?������������G���������������������������,�,�����������

���.��� ������� ���� �������� ����� �������� �� ��,�,?� ��������

���,� 8��;� ������ �������� ����� ��,� �������� ��������� ��;� .�,������

�������!�L�%?��������

')�:�.���;�/')3�

.������ ��;��� ���������?� .���=�� ��������,� �����;��� �����

���������������;���;������������������������,�������8��;�������

.����������� ������� ��������,� ,����� ������� .������ ���.���� �����

���,�������8��;���,���������;���;������������������������ ?���,�

�������������������;�

')�:�.���;�/.')3;�'�/�

#���� �����?� ��;=�� ��,� ���� ��,������� ��;� �����,�� ��.������� ,�����

6�����������,���A�I�B?��,���������8����;�����,�,�����

��(3(��%(./�

�;���� ������ ��6���,�� ,������ ,�,��� ��;����7���� .��,������

������� ������ ������ ��6��� ���;� ����� �������� ������� ������� ����

����������

Page 27: Line Tracking Robot

�������������� ����������

������������������������� � ����������������������������������� ����!�

������������� ����������������� �������������

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���� ��$�

&����!��%�))����*��+,���"%��+-�$!��%�))�� %����,���+.�� %��""+-�$)

�����������(*���%��%��

��1=/-.%-7���!!��

���������� �++1� �����;� ,���;� �7� ���� ���.��

������������� �������� ���.��� ,�,��� ������ �������� �;�,;����

,;������ �.����� ,�,��� ��.��� ������������� ������ ������;����

,���;� .���,������ �%��;�� ����� ���;�� �7� �++1� �������� 5�

.������������������6�����,��.���,���������������

������������������ �� ��!��"��#���#����$����

Page 28: Line Tracking Robot

�������������� ����������

������������������������� � ����������������������������������� ����!�

������������� ����������������� �������������

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���� ��$�

&����!��%�))����*��+,���"%��+-�$!��%�))�� %����,���+.�� %��""+-�$)

�(3('����

������ -7� ���������� �������������� ,.�� ���� ���,�� ���� ����,� ,����

����;� ���������� ���;� .������� ���� ��.�������� ������ ��,�� �������

���,� ��8�?� ������?� ������ ���� ����?� ����� .���� �����������

���6�����,���������;�������-7?�����������������������������������

������$������������������������

������ -7� �������� $� .��� ��.��?� ����� �������� ���� �������� -�����

�������� ��,����� �������� ���� ������>��?� .������� ������ -7� �����

���������������8��������������

�������������

$�����)�

��������������*�#������ ���$�����)�%�#��%�!��*�

�$!��%&'(&(-3'(��'�� 8�6��

�01,3�� �����;���������������� �������� ��: �� ������ ����

���� .���� ��������������� ���� �����;� 7��.������ =��;� �72D>3��

�������,?�5#�!�,��6� ��>2,��������������� A�2�B����,;������

A:��������� �%%%� *����:��,� 7��,B?� 5�%E� ��� 3�3E� ".�������

Page 29: Line Tracking Robot

�������������� ����������

������������������������� � ����������������������������������� ����!�

������������� ����������������� �������������

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���� ��$�

&����!��%�))����*��+,���"%��+-�$!��%�))�� %����,���+.�� %��""+-�$)

����?������2������".��������%�(F� ���++��(F?��;�>�<����������

����� ���?��$0�9�0>������������� �?�+$���������������"� ��,?�

�=���4>���������7�����,?�2�9� ������.��2����,?������-�.�9�� ���

2����� 7;����?� �=>.�=�� ���� ���� ��=�>��=�� ���,?� ������.��

���<�� 6���� ��=�>��=�� ���?� *���;���� ����?� -���� -����

������?� ��=�>�66� ����?� ��,�� ������������ ���?� ��9���� �2��

������������ A!�� ���� ���� ���B?� '��� A���(����>6�B�

����������".������

�������������� �0173�� ������ ��,������� �723�� .�����,��

�����������.�����,�,��������?�����?�.����,���������+$�����

��"� ��� ��������� "�;� ������ ���� ,������ ������������� ������

��������,�����,�,�������;����������������"������7*�#�,�8��M$N��

7����������������� �0173�� �����;� .��,,��� 0� ���� �������� �����

������,������ �0173�������;�0����� ,;���������������0�.���

A-%���-&B�� �������.�?������� 8����;�.����������������� ������,?�

.����������������������������?�;��������������;�.��������������,�

������������.��,�������������� %��� &�.����.����%�����������?�.����

%� ,��������� ������,���� ,������ -%��� -&?� ,���.� ���� ����� ��������

��������,���>��,���?� ����������.���� ��������2�! �"!"!����(���

%�#�� %���*�� #�%�� ���� '� ������ �� ��!��"�� ('<�� 2�,���

�������������� �0123�� ���.����� .������� .�������� ������ .����

���������� ������������������,��������������

Page 30: Line Tracking Robot

�������������� ���������

�����

������������� ����������������� �������������

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���

&����

�������������� ���������

������������������������

������������� ����������������� �������������

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���

&����!��%�))����*��+,���"%��+-�$

����������1

�$!$��

�������������� ���������

������������������

������������� ����������������� �������������

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���

!��%�))����*��+,���"%��+-�$

����������1���� ��!��"��%����$)2�������

�$!$���/-7&/%/-��*%�/3('

#��,���� ������ 6����,�� �$� �(F� ,���� ���� ���;�

��.�,�,���� +%� .6� �����O+%� ���������� �����������������

�,������� ��������� -�.���;��� ���,���� �$�(F� ������

��.�����;�.�;��������������.�������,����,�

��������������2����,����,�������,�� �0123�������;��$��������

6����,�� �,������?,;������ ,���� ,����,� ��������������

��������������,���������;���7�����7$�,�,���+%������

O+%�.��,,�����������������,;�� �0123��

�������������� ����������

�������������������

������������� ����������������� �������������

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���

!��%�))����*��+,���"%��+-�$!��%�))�� %����,���+.�� %��""+-�$)

��� ��!��"��%����$)2�������

�/-7&/%/-��*%�/3('

#��,���� ������ 6����,�� �$� �(F� ,���� ���� ���;�

��.�,�,���� +%� .6� �����O+%� ���������� �����������������

�,������� ��������� -�.���;��� ���,���� �$�(F� ������

��.�����;�.�;��������������.�������,����,�

��������������2����,����,�������,�� �0123�������;��$��������

6����,�� �,������?,;������ ,���� ,����,� ��������������

��������������,���������;���7�����7$�,�,���+%������

O+%�.��,,�����������������,;�� �0123��

������������� ����������������� �������������

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���

!��%�))�� %����,���+.�� %��""+-�$)

��� ��!��"��%����$)2�������

�/-7&/%/-��*%�/3('�

#��,���� ������ 6����,�� �$� �(F� ,���� ���� ���;�

��.�,�,���� +%� .6� �����O+%� ���������� �����������������

�,������� ��������� -�.���;��� ���,���� �$�(F� ������

��.�����;�.�;��������������.�������,����,�

��������������2����,����,�������,�� �0123�������;��$��������

6����,�� �,������?,;������ ,���� ,����,� ��������������

��������������,���������;���7�����7$�,�,���+%������

O+%�.��,,�����������������,;�� �0123��

���������������&��� �����3

� ������������������������

������������� ����������������� �������������

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���

!��%�))�� %����,���+.�� %��""+-�$)

��� ��!��"��%����$)2��������

#��,���� ������ 6����,�� �$� �(F� ,���� ���� ���;�

��.�,�,���� +%� .6� �����O+%� ���������� �����������������

�,������� ��������� -�.���;��� ���,���� �$�(F� ������

��.�����;�.�;��������������.�������,����,�

��������������2����,����,�������,�� �0123�������;��$��������

6����,�� �,������?,;������ ,���� ,����,� ��������������

��������������,���������;���7�����7$�,�,���+%������

O+%�.��,,�����������������,;�� �0123��

������������&��� �����3

����������������������������������� ����!

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���� ��$�

!��%�))�� %����,���+.�� %��""+-�$)

#��,���� ������ 6����,�� �$� �(F� ,���� ���� ���;�

��.�,�,���� +%� .6� �����O+%� ���������� �����������������

�,������� ��������� -�.���;��� ���,���� �$�(F� ������

��.�����;�.�;��������������.�������,����,�

��������������2����,����,�������,�� �0123�������;��$��������

6����,�� �,������?,;������ ,���� ,����,� ��������������

��������������,���������;���7�����7$�,�,���+%������

O+%�.��,,�����������������,;�� �0123���

������������&��� �����3"�����

����������� ����!

� ��$�

#��,���� ������ 6����,�� �$� �(F� ,���� ���� ���;�

��.�,�,���� +%� .6� �����O+%� ���������� �����������������

�,������� ��������� -�.���;��� ���,���� �$�(F� ������

��.�����;�.�;��������������.�������,����,� ������,��

��������������2����,����,�������,�� �0123�������;��$��������

6����,�� �,������?,;������ ,���� ,����,� ��������������

��������������,���������;���7�����7$�,�,���+%������

"������

����������� ����!�

#��,���� ������ 6����,�� �$� �(F� ,���� ���� ���;�

��.�,�,���� +%� .6� �����O+%� ���������� �����������������

�,������� ��������� -�.���;��� ���,���� �$�(F� ������

������,��

��������������2����,����,�������,�� �0123�������;��$��������

6����,�� �,������?,;������ ,���� ,����,� ��������������

��������������,���������;���7�����7$�,�,���+%������

Page 31: Line Tracking Robot

�������������� ����������

������������������������� � ����������������������������������� ����!�

������������� ����������������� �������������

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���� ��$�

&����!��%�))����*��+,���"%��+-�$!��%�))�� %����,���+.�� %��""+-�$)

� � �$!$���/-7&/%/-���*�3�

� �������������� ����������� ���������� .�=�� ���

�,�?���� ��,�� �������������� ,����� �������,� ,���.�

����������������8���������

��

��������������&��� �����&�"��

���������� .�=�� ��� �,�� ��,�,��� ����� ,���;� ��.�,�����

�%P�� ���� �,�,���� �%�Q�� 2���� ����� ���� ����������

�����������,����������;�����������������.����.����2���

2���� ����� ���� ������6���� AE��B?� ���������� �,�� �����

���;��� ������� ������� .��� �2�� ������ 8������ =����� ����

���������� ��;� ������� .���,����������� 7?� ������ ������

8������=���������;�,������.�,������������������6���,��

�.���� E%LE��G���7� ��� ����� �������� ��,����� E�� �����;�

��������E��������3�E���?�������������E�������;���������

������� ������� �������� ���� ���F������ ��;� .��� �2�� A ��: �

-����2;�?�$%%+B?���������E��L�%?&�E���L�%?&�3�L�+?3�E������

Page 32: Line Tracking Robot

�������������� ����������

������������������������� � ����������������������������������� ����!�

������������� ����������������� �������������

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���� ��$�

&����!��%�))����*��+,���"%��+-�$!��%�))�� %����,���+.�� %��""+-�$)

� �$!$!��'%4�'��(3('�

#������� ����� �������������� ����� ���.��

����������� ���� )���� ����.� ������ �����������

,���;� ������ -7� ������ ���� ��.������� ,����� ����������

������� ����� ������� -7� ���� ����� �������� ��.��� ��8�����

����������?�����������������������������-��<���

-��<�� �����;� ,����� ���������� ���� ��6���,�� ,������

.������ ,����� ������ ���.���� ������ �����;� �$1+�

,������-��<��.������������-7��

� � � � � �����������������$�������4��������

�(./��3/1/�

��������������������;�.���������������������������8���������

�������,;���������������.���������������,�����

�����������������"�����%��!���������

Page 33: Line Tracking Robot

�������������� ����������

������������������������� � ����������������������������������� ����!�

������������� ����������������� �������������

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���� ��$�

&����!��%�))����*��+,���"%��+-�$!��%�))�� %����,���+.�� %��""+-�$)

�����������������,�����;���,�,�����������������������������������

���;������� �����������������,���� G���,���� ����� ,;������ .����

,�����������������8���������,?�����������������������������������8��

������������ ,����� ,������ ������ ���;� ���� ,����� 2�������� 8����

������������������?������������������������������;���������=�����

,;������ ��8�����;� .�.������� ������ ������� ����.��� ������ ,,����

������.�����;����������������

�(./���=/*�

������������������,�,������,�������;�����������.���������

��6���,�� ,������ .����;�������� ������.���� ,���� ����������.���

�������� ���,,� .�������� ����� ���� ��8���� .���� ,���� ������ �������

,;������ ����� ����� ������� ����������� ������ .���,� ���� ���,�

�������������������������,�������������������.���,���,������

�����������������&�%������"������

Page 34: Line Tracking Robot

�������������� ����������

������������������������� � ����������������������������������� ����!�

������������� ����������������� �������������

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���� ��$�

&����!��%�))����*��+,���"%��+-�$!��%�))�� %����,���+.�� %��""+-�$)

�����

�������� ����

����������� 2�6�=��� .���� ��������� ���6� ���� ����8���� ����� ��.���

�����,����,����?� �������?� ���� ��.��,,� ���������� ����� ��.���

��8����������� ���������� ���� ���� �������8����� ,,���� ������ ,�,���

���� ����� ���������� ������ 8���� ,�,��� ������ ���� ����� ��;����

'��������������������;�,������������������������.������.��

!$����'/-7&/3��9-/&�)/./��%&'(&(-3'(��'�� 8�6��

�������������������;�,���;�.�����������,���;������� �������������

��;�,�����.�������� �������������.�������������,,���������;����?�

������� ���.����� ������� ��.������ ������ ,���;� ,�,���

������������������������������������������.������8������������������

������ ��� ���� ,���;� .������� ,,���� ������ �����;����?� ������,�� >�

������,�� ���� ��������� .���� ,���;� �������������� ��,���� !�;�,��

����������?� !�;�,�� ����������� ���� ����� �������� ,���� ���� �����;�

��;�,�� ,,�����

!$���/�/*/��**�1=�+�

2����� 6�,��?� �������������� ���8�� ����� ������� ��,����,��

������,��.�������������������������������������������������

�����������.��������������������������������.��,,�����������

��� ������� -���� ���� ������� ������.�,��,����� ,������ ��,����,���

��������,����,����,��.�����;���������������������,��������������

,������ #�������� 7�!����� �������� ���� ������,� ������ ��;�,��

�,,���� ������� ����� ����� ���?� �������� ���� ,�������� ����

����� ��,�� �������� ��;� ��������������� ������ ��8�������� ,������

.������?����.��;���,�����8��;���������;���;������8������;�,��

Page 35: Line Tracking Robot

�������������� ����������

������������������������� � ����������������������������������� ����!�

������������� ����������������� �������������

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���� ��$�

&����!��%�))����*��+,���"%��+-�$!��%�))�� %����,���+.�� %��""+-�$)

�,��� ������� ������ ���� ������ !�;�,�� �,,���� �������������

,������ ��;�,�� �������� ����;� A��=� �<�� ��������B�� ���� ������

������������� ��;�,�,����� ,������ ��;�,�� ���� ��������,��

.�������;����.���������������������������;�,���,�������

��;�,���,,���?��������.������;�����������������������,�����������

���

�� ���������.�������������

2������ .�������� ������� �.������� ���� A�.���,B� ����

���������� .���� ��;�,�� �,��?� ��������������;� �������� ����

.���� ��;�,�� �,,����� 2����� �����;��� ������ .����,�����

������������� ����� ��;�,�� �,��� 8���� ��������� .��������

�,���;���,.�����,���;���.����,����.������������'������$����

������� ����8������ ��6���� ��,���,�� �.������� ���,� ����� ��;�,��

������;�,���,,������

$� 2��������.�����,.��6����������

��������,���������,�,��,�����,������ ,��������������� ��,����,���

".����� ���;� ����8������ ,������� �6���� �������������

������ ������� �,��� ,����� ����� ����� ��,����,��� (��� ���� �����

��.�����;�.����,����;���,���������������6���,��.���������

+� -�����������6������,������������

-���� ��.��� ���������� ������ ����,�� �,������ ���� ���������� ������

�����;� ���<�,�� ,����� ������� ����� ���,������ �� ������

�.�,���,�����������,��?������;����

������9�%��.�����1�1/����!��1������9�%��.����1111/

�0�

2����� ,������� ��;�,�� �,,���� ��.����� ������ �����

,����������������

>�/=��?���-1(-%@��)�(.���)�'/-.�>()�'/-.A?��

Page 36: Line Tracking Robot

�������������� ����������

������������������������� � ����������������������������������� ����!�

������������� ����������������� �������������

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���� ��$�

&����!��%�))����*��+,���"%��+-�$!��%�))�� %����,���+.�� %��""+-�$)

������������� ,��������8������ �,�� ��� �����������;�����������

�����������������,������� ��,���?�,�����������;��� �������,�6���

�.�������� ����� ����� ���������?� ;��� ��,���� ���8������ ,�����

,������� ���� ����� ������� ������ ���;��� =���� ������ �.������

�,,���� ,�������� !���� ���������� ���;� ����� ,���� �.����?�

���������� ������ K����@� ������ ���,�;������� ����� ����������

���9?����������9����,��������8�����������,���;�,�����?�,.����

�����;�����������

���'<��3���<2$�-&.�/��

-������ R5S� ����8������ ���,��� ���� �������� ���9�� ' ���

���,�,��,�������������,����,���,���������;�,������������,�������

" -��

!$! %*3�1��%�/-7/-�

����� �������������� ����.��� ,���;� ,�,��� ��������?� ��,���� ��.���

�����;���,�,�����������!��������(9�T�

�� !� �' ��!��:���

2������� ,���� ��������?� ����� ���.��� .������� ���� ,������

����� ����8��;���� ��;� ���.���� �� ������ ������ ������ �����

.��6���,�,��� ����� ������ 8��,� ��������� �.�.��A-,����?� ����6�

���� ;9��,����B� ����� ,����� ����8��;���� ��;� ���.���� ��

������ ������ ������ !�������� ����� �����;� ��������� ���� ;����

������� ���,�$�����������A!���,�,����B?������%��������#�����

����,�,�$?������.�����<�,�������������������,����������;�

������ ���������� ,���� �>�� ������ $��� 7����;���� ���������

�����%���$�L�A%�H�$+B�I�A��H�$$B�I�A��H�$�B�I�A��H�$%B�L�&�%��

�� !� �' ��(:H -:2�� ��

!�������� ;9��,����� ���.����� ��������� ���� ����,�,� �4��

-����������������������������.����

Page 37: Line Tracking Robot

�������������� ����������

������������������������� � ����������������������������������� ����!�

������������� ����������������� �������������

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���� ��$�

&����!��%�))����*��+,���"%��+-�$!��%�))�� %����,���+.�� %��""+-�$)

�18�8�8�8�8�808�8�8�8�8�8)8�8-85���

-�����.�����������,,����?�8��,�����������������;�����������

���� .������ ������ ����������� (��� ���� ����������� ����;���

.�����<�,������������� ����������������������� ����?� ��������

�������������������������,������#���������,�,��4?��������

������.����;9��,���������������������5������

!$5 ��'/-7&/3�-*3'9&*%�

��������� ��,����,�� ��������������� �723�� ��.��� ������� ���8����

���������.����������

�$ -*3'9&*%��'%31/3%&/�

��,����,�� ����������� ��������� �.��,�� ����������� ���� ���.����

.�8����;��?� .���������?� .���������?� .�������� ����

.�������?���,�������

�����8�5=�

�$ -*3'9&*%��(7%&/�

��,����,�� �����������,��������.��,�� ������� �-?�"�?�H"�?�����

���.������

3&���8>1111�111��

!$ -*3'9&*%��((��/-�

��,����,�� !������ �����,,� ���>���� ���� ������ �����,��

.���������� ���� 8���� ���� ������ �����,�� �����.� ����� ��,����,��

�"E?�2:�?�7 : �?�7��.�����?�"������� �-���,�������

)�&�(�8��

5$ -*3'9&*%� '/-*:�'��/3/�

��,����,������,6�������������;�������������������,��>���,��?�

��������,�������������>���������,�������

$3?��8>��*�

6$ -*3'9&*%���'@/=/-7/-�

Page 38: Line Tracking Robot

�������������� ����������

������������������������� � ����������������������������������� ����!�

������������� ����������������� �������������

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���� ��$�

&����!��%�))����*��+,���"%��+-�$!��%�))�� %����,���+.�� %��""+-�$)

��,����,�� .���������� ���� ������;� ������� ������� .���,������

,����� .�������� -����� ��,����,�� ���� .������� ���� ,�����

�����,����������������������,������������������?���,,�����

�)�����%%���0�

@<A�1155�

!$6 (:3B/'����1'(7'/1/-�

�� 6���� ���� ���������� ������ ������� ��,����,�� �����

.�����;� ���� ����� ��� ��.�����,����� ��;���.� ��������������

�����;�&�����&��%�����������������,3������,����������;�������

���.����� ���3�� ,������ �,�� 6������ ����� ��.��� ����;��� ���.�����

���3�� ����=�;� ���T

�����������&�����&��%"���

Page 39: Line Tracking Robot

�������������� ����������

������������������������� � ����������������������������������� ����!�

������������� ����������������� �������������

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���� ��$�

&����!��%�))����*��+,���"%��+-�$!��%�))�� %����,���+.�� %��""+-�$)

���,���� ������ ������� .����,��� .������� ������ �����������

���3����.����������;���,.���������

�� �����,� .������� ������ ��;�,�� �,,���� .���� ����� ���,3��

������ �����;� �%��� CD� ��B� :%��� ���� .���;� ��;�,�� ,,�����

�����������$�����*� �����5�����""����+�

2���;� ������� 6��� ����� ����� ��.��� ����,���� �����,� .������� .����

���3���

$� 2���;�.�������������,���������������,��,����������.�����;�

������

������������!��%�$�%��&��%"���

+� ���������;���;�,��� ���.���.�����������������,����.���;� ���.�����

2���"�����������������,���.�������������

������������������"��!�#�%���������

#������� ��.��� ����� ��;��� ;�,��� ���.��� .���� ���.����� 2���"� ,.����

������T�

�������������������*�"����!#!�&��%"���

Page 40: Line Tracking Robot

�������������� ����������

������������������������� � ����������������������������������� ����!�

������������� ����������������� �������������

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���� ��$�

&����!��%�))����*��+,���"%��+-�$!��%�))�� %����,���+.�� %��""+-�$)

!$E ��'/-@/-7/-���7('%31/�

����� ��� ��������� ������ �������� ��������� .������� ���� ���;�

����������,������?��������.�����;����,��������������

������,,����,����,�,��

-����� ��;�.� ���� �����;� .��,,� ���,����,�,�� ������� �=��� ������

.����������

$��7�������,��,�,�������.��������������.��������������

+�����,,��,��,��

����� ,���� ,�,��� ������� ��.��� ���.�� ���,� ����� ��8�� ������

����� ����� ����,���� �� �������������� ������ ��.��,,�

,;������ ���;�,������ ���.��� ����� �������� ,,���� ������

��.�����,�,����

��� ����� �

2������������ ����������� ,���;� .������� ������ ���

��������� ������ ����� .����,� ������� ������������� ����8��

.������� ������ ���������� ���=�;���?� ���=7;���� ���� ������� � ����

,������ ������� ����������.������ ;�,��� .������� �������,����?�

���� �����;��� �����,�� ,���� .��,,� ���� ��8���� .���� .�������

��,�����"�;�����������������.������;������=7;��������=�;����T�

�($� ������� ������� �� ����� �� �����

�� ��,�(����� ��,�(����� -���� -����

$� ��,�(����� ��,�����;� !�.�����77*� !�.�����7*�

+� ��,�����;� ��,�(����� !�.�����7*� !�.�����77*�

5� ��,�����;� ��,�.���;�� !�.�����7*� !�.�����7*�

Page 41: Line Tracking Robot

�������������� ����������

������������������������� � ����������������������������������� ����!�

������������� ����������������� �������������

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���� ��$�

&����!��%�))����*��+,���"%��+-�$!��%�))�� %����,���+.�� %��""+-�$)

���������������������������0�5��6)*���(�������

!$� ���'�-@/-//-��'(7'/1�

����������������.�����,���;���������������,������������������

����� ������6���� ����� ��,����,�>��,����,�� �������� .������� �����

����������������������,��,���

�������� ���� ���������� .���� ����� �����.��,,��� ����� ����

�������������������3��������!�;�,�� ,,����,��������,���

.�������� .������� ������� ���,,� .�������� .������� ;���,�

Page 42: Line Tracking Robot

�������������� ����������

������������������������� � ����������������������������������� ����!�

������������� ����������������� �������������

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���� ��$�

&����!��%�))����*��+,���"%��+-�$!��%�))�� %����,���+.�� %��""+-�$)

������������,����6�����,6���6�����������������.�;�������

��������,���������.��������.�����������

������� .������� ������ ������,����,�,����� ������� .���� ,����

<������� ���� ���������� ����� ��.��� �������� ������ ����� ��;�

���,�.��,,���� �������� ����� �������� .�,�,�� �=��� ����� .��,,�

�=��� �������� �������� �����,�� ��������� ������ ���.� �����

�������$���� (������� ���.����� �����,�� ������� �.���,��� �����

��.�����;�������������������������������,�8������������.��

����,��������������.�������.����������������;�.����;����.���,���

���� ���,� ��������� ���#���� ������ �����,�� �����,��

���������� �������� �,����;��� ��.��� ����;��� .���� ������

���#������

��������������

#���B���4��8�#1�

������79����8�>��*8�#����

��������4�#�8�> *�

������"9�#�#����

#���B�9���#1��8� �����

������9���#1�18� ����

������"9�#���9!�

�������� �����,� ����8���� ������ ����8�� 2�,��� ���9����� ����

��;��������������������$?�2�,���.��9�������,������������,�������

����,�.���8����,��;���?�;��������6�������,�6�����;�������

����� ��.��������� 8����������� ����� ��=����� ������ ���� �����

Page 43: Line Tracking Robot

�������������� ����������

������������������������� � ����������������������������������� ����!�

������������� ����������������� �������������

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���� ��$�

&����!��%�))����*��+,���"%��+-�$!��%�))�� %����,���+.�� %��""+-�$)

��,��.� 8���� ������� ����� ��=����� ���.�� 2������ ,�����

��;��� ����� �������� :-� .���*� -������ ���%�/� ���� �����

����������� ��;��� ���;�� -��� ������ �������.� .��������

��;��� :-?� ����� �������� .;��������� ����� ,�,��� ������ �����,�

����,�;����������.;���������������������,������ ,����� ��;���

.��������� ���.�� 8���� ,�,��� ������ �����,� ����,� .���;� �����

.;�������� ����� ������� ������ ��;��� .��������� 2�,���

.��9����� ������,� ,������ ��.��� .������� �����?� ����� ��.���

�������������,���,,���������������.���������������,�����

��9!B���4�#�8�> 0*�

��������4��8�#1�

������79����8�> *8�#����

������"9�#���9!�

���B���4��8�#1��

������79����8�> �*8���9!�

��������4�#�8�> �*��

������79����8�>��*8� ����

������"9�#�#����

����B���4��8�#1��

�������79����8�>� *8���9!�

���������4�#�8�> �*�

�������79����8�>��*8� �����

Page 44: Line Tracking Robot

�������������� ����������

������������������������� � ����������������������������������� ����!�

������������� ����������������� �������������

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���� ��$�

&����!��%�))����*��+,���"%��+-�$!��%�))�� %����,���+.�� %��""+-�$)

�������"9�#�#����

��%�

�������� �����,� ���.����� ,����;� �������� ������� -���� ����

�������� ����� ������������� ���� ���8�� �� ����� ,�������� ����

����������� #����,�� �=��� ������ ������� ��8�� ������ #�8� > 0*��

������.���������������������������������.����,����.%�%��������

������� �� ���� .%�&� ��������� %� ����� ������ ������ �������

,�����������������������������,������������;�����������������

����;� ����?� ,�������� ������ ������� ����;� ������ .���� ,����

�����,�� .%�&� ������ ������� �� ���� .%�%� ��������� %������������ �����

������� ���� ������ ������ ����� .���� �����,�� ���� ������ ��.���

������� ����;� �����?� 8���� ��.��� .%�%� ���� .%�&� ���.� ���������

,���� %������ ������ ���.� ���������8�?� ���� �.������ ��������� ��

,����������������

!$8��-/�%*/�*�@/'/���3/%��

2�,��� ���9����� ���� ������� ����� ��6��� ���;� ���� 6���� ������

��6���,��,�����������.���������������������8����������,��?�.����

,���� �����,��� .���;� ����� ��6��� ���;� ����������� ��;��� �.����

.;���� ������ ,;������ �����,�� ���� ����� ��� .��,,� ��� ������ �7 �++1�

������� ��� .��,,� ������� �����.��,,��� ,������ ����� ����� �����?�

��.��� ,�,��� ����� ��.��,,� .���� ��: � �0123�� ,,���� ������

.��������������;���,��.��������� �0123�������������.��������

��,��� ������� $1+� ,������ .������ �������� ,������,� .�������

������������������-7?���������.�������� �0123����.������;�,������

������ ����� ���� ,,���� ������ .������� ���� ���;� ��,��.��� �����

����=�������������7� �0123���

Page 45: Line Tracking Robot

�������������� ����������

������������������������� � ����������������������������������� ����!�

������������� ����������������� �������������

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���� ��$�

&����!��%�))����*��+,���"%��+-�$!��%�))�� %����,���+.�� %��""+-�$)

����"�

������������� ������

��������� �������������� ���;� ��������� ,������ .,��� �=�,��

�����!�����;������,�������������,���������.��,����������;����

.���� .�������� ������ ���,���� ,�,��� ���������� ������;?� ���.��

��.�,���,� .���.����� �������� 8���� ,������ �������� 2���;� ,����

�.����,�� ������ ��������� ���� ,������ ������;���� ,���� ���� �����;� �������

!������� .�������� ���������� ������ ���;�,������ ������ ����

�����;���� ;���.� ����,��?� ��;���� ��8���� .������ ����,��� ,;���>

;�����

� ��� ��������� ������ ���.����� ,���;� ,���� �.����,�� .���������

�������������?� .���� ������ .������ 88��� ���� ��.��� ��� ��.�����,�����

��8���� ������ .������� ��� ,����� �,������ ����������������� ������

����� 8����>8����� ���� ��.�,���� ����� ��.��� �����;���� ���� ��������

.�������������?����������=�,���������;���������,���������������;�

������;��������������8��,.�������?���;�������������;�,�,=������8������

������ ���;� �����6� ����� ��������;���.�� .�,��������������,�,�� �=�,��

�����2�������.������������ ����,� ,������ ����������,������ ����� ���;�

����6���,��������������.��������.�����,������������8�������;����,��

5$���/'/���';/�

�� 2�,��� .��9����� ���������� ,������ .������ ����,� ;����� ����

��8����8�����.���������������

$� #��6�����,�� �������������� �0123�� ���� ��6���,�� ,������

.�������� �������� ������ �������� .�������� ������ ����

����������� .������ ,������ .������� ������ ������ $1+��

���� ����.������ ��.��� ����� ���������� ,�,��� ����

����������� �++1��

+� ���������� -��<�� ���� ��8���� ���������� .������� .�������,�

Page 46: Line Tracking Robot

�������������� ����������

������������������������� � ����������������������������������� ����!�

������������� ����������������� �������������

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���� ��$�

&����!��%�))����*��+,���"%��+-�$!��%�))�� %����,���+.�� %��""+-�$)

������������<����,��,�������������������������������� �0123���

5$��%1)9�/-�

!���,������;�,��������.�������������8��������,���������,������

������������?���.�����������,������,��.�����,������������T�

�� ���������� ,�,��� .��9����� ����� ��������� ���� 8���� ���,� ��.���

������������ ��;��� ����� ��6��� ��� ������ ����� ��������

��.��,,� ������� �������������� �0123�� ���� ����� ��������

���.���,,����������.��������������;�����,�������������7�

��,���?��������,���;�.�������������������������-7�����

��8�������������������������

$� ������ ����� ��8����� ��������� ����,� ���� ���;� ����� ��������

,,������.�����������,�������;�,�,���������6���,��,������

.�����������������������������������

Page 47: Line Tracking Robot

�������������� ����������

������������������������� � ����������������������������������� ����!�

������������� ����������������� �������������

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���� ��$�

&����!��%�))����*��+,���"%��+-�$!��%�))�� %����,���+.�� %��""+-�$)

��� ����� ����

(��.������,�,��,����

���<���?� ������������11$������,�.>.���,�.�:����������� ��;���;�,�������

!����=�?����������:��������

��;?���������������� ��,��������11&��!��,.�����������

��������������0%+�?���������������:�9������#��.�������

*�,������113��E�������:������������������������'�������

===��.,�>����������

*==����������

Page 48: Line Tracking Robot

�������������� ����������

������������������������� � ����������������������������������� ����!�

������������� ����������������� �������������

��������� ���!��"��#���� #�� �� �$�� ��%��"�"�&'���(��"���"���� ��$�

&����!��%�))����*��+,���"%��+-�$!��%�))�� %����,���+.�� %��""+-�$)

� �����������

>��7�!%��C" ������7D�

�����11*�

��4�#18�>1 *�

��4�#�8�>1 *�

��4�#�8�>1 *�

��4�#�8�>1 *�

#���B���4��8�#1�

������79����8�>��*8�#����

��������4�#�8�> *�

������"9�#�#����

#���B�9���#1��8� �����

������9���#1�18� ����

������"9�#���9!�

��9!B���4�#�8�> 0*�

��������4��8�#1�

������79����8�> *8�#����

������"9�#���9!�

���B���4��8�#1��

������79����8�> �*8���9!�

��������4�#�8�> �*��

������79����8�>��*8� ����

������"9�#�#����

����B���4��8�#1��

�������79����8�>� *8���9!�

���������4�#�8�> �*�

�������79����8�>��*8� �����

�������"9�#�#����

��%�