PEMOGRAMANROBOT LINE FOLLOWER

•ROBOT BERJALAN BIASA

•ROBOT JALAN (DELAY)

•ROBOT JALAN berdasarkan kecepatan (PWM)

•ROBOT MENGGUNAKAN SENSOR GARIS

PEMOGRAMAN ROBOT LF

Menggunakan :1. MOTOR

2. DI-DRIVER MOTOR

2. MIKROKONTROLER

PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA

Yang harus diingat:•Supplay tegangan 9 volt motor JANGAN TERBALIK KUTUBNYA•PIN In0, In1, In2, In3, En1, En2 = Output 0 (low)•En1 dan En2 harus logika 1 (high) agar driver motor ON

PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA

Penyambungan DRIVER MOTOR dengan Mikrokontroler

In0 ke PORTD.0In1 ke PORTD.1In2 ke PORTD.2In3 ke PORTD.3En1 ke PORTD.4En2 ke PORTD.5

PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA

Algoritma Kedua Motor jalan MajuIn0 = 1 (high)In1 = 0 (low)In2 = 1 (high)In3 = 0 (low)En1 = 1 (high)En2 = 1 (high)

PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA

Algoritma Kedua Motor jalan MUNDUR

In0 = 0 (low)In1 = 1 (high)In2 = 0 (low)In3 = 1 (high)En1 = 1 (high)En2 = 1 (high)

PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA

Algoritma Kedua Motor STOPIn0 = 0 (low)In1 = 1 (high)In2 = 0 (low)In3 = 1 (high)En1 = 0 (low)En2 = 0 (low)

PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA

Buatlah Program robot1.Berputar kanan panjang2.Berputar kiri panjang3.Berputar kanan pendek4.Berputar kiri pendek

PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA

Buatlah Program robot dalam bentuk void dan define:

1.Maju2.Mundur3.Stop4.Berputar kanan panjang5.Berputar kiri panjang6.Berputar kanan pendek7.Berputar kiri pendek

PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA

ROBOT MAJU:• MOTOR KANAN MAJU•MOTOR KIRI MAJU

ROBOTMUNDUR:• MOTOR KANAN MUNDUR•MOTOR KIRI MUNDUR

ALGORITMA ROBOT JALAN BIASA

ROBOT BELOK KANAN:• MOTOR KANAN DIAM•MOTOR KIRI MAJU

ROBOT BELOK KIRI:• MOTOR KANAN MAJU•MOTOR KIRI DIAM

PEMOGRAMAN ROBOT JALAN Delay

Buatlah Program robot: Selama 1 detik maju, kemudian selama 2 detik mundur, kemudian selama 0.5 detik belok kanan dan kemudian selama 0.4 detik belok kiri.

(menggunakan delay)

PEMOGRAMAN ROBOT JALAN Delay

PWM = Pulse Width Modulation

PWM digunakan untuk mengatur kecepatan

PWM mikrokontroler menggunakan TIMER 0

PEMOGRAMAN ROBOT PWM

TIMER yang digunakan TIMER 0

Menggunakan timer INTERUPT OVERFLOW

Clock value: 43.200 kHz

PEMOGRAMAN ROBOT PWM

Tuliskan kode berikut pada timer interupt overflow:

x++; if(x>=rpwm)PORTC.0=0; else PORTC.0=1; if(x>=lpwm)PORTC.2=0; else PORTC.2=1; TCNT0=0xFF;

PEMOGRAMAN ROBOT PWM

Kecepatan motor kanan : rpwm

Kecepatan motor kanan : lpwm

Kecepatan terkecil = 0

Kecepatan tercepat = 255

PEMOGRAMAN ROBOT PWM

Contoh pemograman :void fast(){rpwm=255;lpwm=255;}

Motor kanan dan kiri memiliki kecepatan maksimal

PEMOGRAMAN ROBOT PWM

Buatlah Pemograman Motor pada robot:

1.Kecepatan Cepat2.Sedang3.Pelan4.Diam (0)

Gunakan void dan define

PEMOGRAMAN ROBOT PWM