Semi Paper ILTC 2016

Nama Tim : DewatabotKategori : Ketua Tim : Asal Sekolah :

Gambar 1. Robot Line Follower Analog

Spesifikasi Teknis

Dalam mengikuti lomba ILTC 2016 kami dari team dewatabot menggunakan robot

line follower analog dengan 14 sensor. Dengan ukuran dimensi panjang 16cm, lebar 12cm

dan tinggi 6cm. kami menggunakan baterai Lipo sebesar 11,1 volt dengan arus 1000mAh.

Motor DC yang kami gunakan adalah motor DC gearbox 120rpm dengan tegangan 12 volt.

Dalam system kontrol kami menggunakan IC logic comparator LM358 yang berfungsi

sebagai pengontrol dari pembacaan sensor. Dalam pergerakkan robot line follower kami

menggunakan 4 buah relay omron 5 volt dengan masing-masing terdiri dari 4 anak kontak

untuk menggerakkan dua buah motor DC gearbox.

Sensor Garis

Prinsip kerja hanya memanfaatkan sifat cahaya yang akan dipantulkan jika

mengenai benda berwarna terang dan akan diserap jika mengenai benda berwarna

gelap. Sebagai sumber cahaya kita gunakan LED (Light Emiting Diode) yang akan

memancarkan cahaya merah. Dan untuk menangkap pantulan cahaya LED, kita

gunakan photodiode. Jika sensor berada diatas garis hitam maka photodioda akan

menerima sedikit sekali cahaya pantulan. Tetapi jika sensor berada diatas garis

putih maka photodioda akan menerima banyak cahaya pantulan. Berikut adalah

ilustrasinya :

312

312

312

312

312

312

+

LED Photodioda LED Photodioda

Garis Hitam

Gambar 1. Cahaya pantulan sedikit

Garis Putih

Gambar 2. Cahaya pantulan banyak

Sifat dari photodioda adalah jika semakin banyak cahaya yang diterima, maka

nilai resistansi diodanya semakin kecil. Dengan melakukan sedikit modifikasi, maka

besaran resistansi tersebut dapat diubah menjadi tegangan. Sehingga jika sensor

berada diatas garis hitam, maka tegangan keluaran sensor akan kecil, demikian pula

sebaliknya. Berikut adalah gambar rangkaian sensor proximity yang digunakan pada

robot ini :+5V +5V

+5V +5V +5V VR110K

+5VR3470 +5V +5V +5V VR1

10K

+5VR3470

R1220

R210K

U1A LM339

D3LED R1

220R210K

U1D LM339

D3LED

7 + 1 Ke AVR (PD.0 )6 -

1113

10 -Ke AVR (PD.3)

D1 D2LED PD

+5V

D1 D2LED PD

+5V

+5V +5V +5V VR210K

+5VR6470 +5V +5V +5V VR2

10K

+5VR6470

R4220

R510K

U1B LM339

D6LED R4

220R510K

U2A LM339

D6LED

5 + 2

Ke AVR (PD.1 )4 -

7 + 1

Ke AVR (PD.4)6 -

D4 D5LED PD

+5V

D4 D5LED PD

+5V

+5V +5V +5V VR210K

+5VR6470 +5V +5V +5V VR2

10K

+5VR6470

R4220

R510K

U1C LM339

D6LED R4

220R510K

U2B LM339

D6LED

9 +14

8 -Ke AVR (PD.2 )

5 + 2

Ke AVR (PD.5)4 -

D4 D5LED PD

D4 D5LED PD

Jumlah sensor yang kami gunakan adalah 14 sensor garis dengan masing masing

sensor memiliki pemancar dan penerima yang masuk ke bagian system kontrol

dari robot line follower. Berikut ini merupakan bentuk fisik dari sensor garis

yang team kami gunakan.

Gambar 4. Bagian Sensor Garis

Berikut ini merupakan gambar dari rangkaian kontrol robot line follower yang

menggunakan dua buah IC comparator LM358 :

Gambar 5. Bagian Kontrol

Selain menggunakan 2 buah IC comparator LM358 sebagai bagian dari penguat sensor garis. Dalam rangkaian kontrol juag terdapat driver relay sebagai pengendali putaran arah dari dua buah motor gearbox 12 volt. Berikutnya adalah bagian dari roda yang digunakan dalam pergerakkan robot line follower ini menggunakan bahan acrylic yag dilapisi karet. Penggunakan bahan acrylic agar robot dapat memiliki kekuatan dan kecepatan dalam bergerak karena bahan acrylic ini cukup ringan. Berikut ini merupakan gambar dari roda robot yang kami gunakan.

Gambar 6. Roda Robot

3

4