robot line folower

ROBOT LINE FOLOWER

Definisi Robot Line Tracer / line folower

• Robot Line Tracer / line folower Merupakan robot yang memiliki tugas untuk bergerak dengan mengikuti suatu garis tertentu sebagai lintasan bergeraknya. Secara dasar sistem kerjanya, Robot Line Tracer / line folower terbagi menjadi dua jenis, yaitu Robot Line Tracer / line folower berbasis mikrokontroller dan Robot Line Tracer / line folower berbasis non mikrokontroller, atau disebut juga sebagai Robot Line Tracer / line folower Analog.

Gambar robot line tracert / line folower

Dasar-dasar Elektronikapada robot line tracert / line folower

1. ResistorResistor adalah komponen elektronika yang mempunyai karakteristik membatasi/menghambat

arus listrik yang melaluinya. Resistor merupakan komponen pasif dan pada rangkaian elektronika, resistor biasanya digunakan sebagai pembatas arus, pembagi arus dan pembagi tegangan. Setiap bahan memiliki nilai resistansi yang berbeda.

• besarnya hambatan listrik pada suatu bahan ditentukan dengan menggunakan rumus :

Dimana :R = Resistansi (ohm)ρ = Hambatan jenis bahan (ohm m)A = Luas penampang (m2)l = Panjang (m)

Jenis Rangkaian resistor :• Rangkaian seri

Dimana :Rtotal = R1 + R2 + R3

Fungsi Rangkaian seri :• Dapat digunakan sebagai pembagi tegangan• Memperbesar nilai resistansi

• Rangkaian Paralel

Dimana :1/Rtotal = 1/R1 + 1/R2 + 1/R3

Fungsi Rangkaian Paralel :• Dapat digunakan sebagai pembagi arus• Memperkecil nilai resistansi

Tabel warna resistor

• Transistor• Fungsi dari transistor dapat digunakan

sebagai komponen penguat dan switching.• Jenis transistor terbagi menjadi dua jenis,

yaitu jenis NPN dan PNP.

• Pada gambar lambang trasistor NPN dan PNP. Dapat kita lihat terdapat tiga kaki yang terdapat pada transistor, yaitu kaki emitor (e), basis (b), dan collector (c).

Fungsi daripada kaki-kaki transistor tersebut dapat dijelaskan pada bagian cara kerja transistor di bawah ini :

Cara kerja komponen transistor adalah:• Untuk transistor NPN, jika terdapat arus yang

mengalir masuk dari basis menuju emitor maka akan ada arus yang mengalir dari kolektor menuju emitor.

• Untuk transistor PNP, jika terdapat arus yang mengalir masuk dari emitor menuju basis maka akan ada arus yang mengalir dari emitor menuju kolektor.

Bagian Robot Line tracerSecara garis besar, robot line tracer dapat dibagi menjadi 3 bagian besar. Bagan tersebut adalah:1. Sensor2. Comparator & Driver3. Mekanik

Sensor• Dalam mengenali warna pada lintasan yang dilaluinya,

robot line tracer tentunya membutuhkan suatu bagian yang mampu mengubah kondisi cahaya lintasan menjadi sebuah bentuk sinyal informasi yang dapat dipahami oleh robot tersebut.

• Bagian tersebut adalah sensor cahaya. Sensor cahaya ini sendiri terdiri dari dua bagian, dimana masing-masing memiliki fungsinya tersendiri dan bekerja saling berhubungan. Kedua bagian itu adalah bagian transmitter (pemancar) yang menggunakan komponen LED superbright, dan bagian receiver (penerima) yang menggunakan komponen photodioda.

• Pada saat sensor terletak pada lintasan berwarna gelap, maka photo diode akan menerima sedikit cahaya, sehingga tidak ada arus yang mengalir ke rangkaian pembanding.

• Sedangkan saat sensor terletak pada lintasan berwarna terang, maka photo dioda akan menerima banyak intensitas cahaya, sehingga photo diode akan bersifat sebagai tegangan dan terdapat arus yang masuk ke rangkaian pembanding. Sehingga pada tahapan ini, terdapat dua kondisi, yaitu : Ketika pada lintasan terang, terdapat arus menuju

rangkaian pembanding, Ketika pada lintasan gelap, tidak terdapat arus menuju ke rangkaian pembanding

Komparator• Komparator adalah suatu komponen yang

dapat difungsikan sebagai pembanding besar dua potensial yang diberikan pada kaki-kaki inputnya.

• Bagian input dari komparator tersebut terdapat dua jenis yaitu input (+) input (-).

Cara kerja dari komparator1. Ketika kedua kaki input nya menerima tegangan, maka komparator

akan membandingkan kedua tegangan tersebut.2. Ketika tegangan pada input (+) lebih besar daripada tegangan pada

kaki input (-), maka akan memunculkan tegangan pada kaki output. 3. Sedangkan ketika tegangan pada input (-) lebih besar daripada

tegangan pada kaki input (+), maka tidak akan muncul tegangan pada kaki output.

• Pada robot line tracer ini, kita menggunakan empat komponen komparator. Keempat komponen tersebut dapat didapatkan secara sepaket yaitu di dalam IC dengan jenis LM324. Bentuk fisik IC LM324 tersebut adalah:

Jika rangkaian sensor telah sempurna, maka dilanjutkan dengan rangkaian pembanding, kemudian dengan langkah yang sama dengan diberikan dasar terang dan gelap, kedua perbedaan kondisi yang diberikan akan ditunjukan oleh nyala LED A atau B

• Pada rangkaian ini telah ditentukan tegangan referensinya dengan dengan mengatur variable resistor sebagai tegangan pembanding.

• Jika tidak ada arus yang mengalir ke rangkaian ini dari rangkaian sensor maka tegangan masukan untuk rangkaian ini adalah 0V, akibatnya pada IC1 tegangan di kaki input (+) > input (-), maka muncul keluaran tegangan pada kaki output,

• Sehingga LED A yang terhubung pada kaki output tersebut menjadi menyala, sedangkan pada IC2 terjadi kondisi sebaliknya sehingga LED B tidak menyala.

Driver• Driver motor merupakan bagian pada robot line

tracer yang bertugas untuk menjalankan motor baik dan arah putaran motor tersebut. Jenis driver motor diantaranya adalah rangkaian driver motor H-bridge.

• Rangkaian driver motor H-bridge ini pada dasarnya menggunakan 4 buah transistor untuk switching (saklar) dari putaran motor dan secara bergantian untuk membalik polaritas dari motor.

Setelah kesemua bagian rangkaian robot line tracer tersebut telah selesai, maka untuk rangkaian line tracer seutuhnya, hanya tinggal menyusun dari beberapa bagian rangkaian tersebut. Sehingga rangkaian robot line tracer secara keseluruhan menjadi seperti berikut

Mekanik• Tahap selanjutnya adalah membuat bagian motor

dan chasis dari robot line tracer. Untuk penggunaan roda, dapat digunakan motor yang telah dilengkapi dengan gearbox sehingga menghasilkan torsi yang cukup untuk menggerakkan robot line tracer.

• Secara teori, penempatan struktur letak dari roda, dan sensor, yang paling ideal adalah ketika ketiga bagian tersebut berada pada posisi dengan jarak satu sama lain membentuk segitiga sama sisi. Untuk selengkapnya, dapat dilihat struktur penempatan roda dan sensor pada gambar di samping

robot line folower

Documents