HALAMAN PENGESAHAN

Judul percobaan: Motor servoNama pratikan: AGUNG DENI SAPUTRANo BP: 1301042034Kelas/kelompok: 2B elektronika/ 01Parthner: Ahmad Kurnia Sayyid Al FuadPembimbing: 1. Laxmy Devy SST.,MT 2. Yulastri ST.,MTTgl pratikum: 24 Maret 2015Tgl penyerahan: 31 Maret 2015Keterangan:Nilai:

KATA PENGANTAR

Puji syukur atas kehadirat Allah SWT yang telah melimpahkan rahmat dan karunia-Nya, sehingga penulis dapat menyelesaikan laporan praktikum ini.Laporan ini disusun sebagai tugas praktikum Kendali di labor Politeknik Negeri padang.Selama proses penyusunan laporan ini, dari awal sampai akhir tidak terlepas dari dukungan berbagai pihak. Untuk itu penulis mengucapkan terima kasih kepada Dosen mata kuliah Praktek sistem kendali Laxmy Devy ST.,MT dan Yulastri ST.,SST.,MT yang telah memberikan pengarahan dan bimbingan sehingga penulis dapat menyelesaikan laporan ini.Penulis menyadari bahwa laporan ini masih jauh dari sempurna, oleh karena itu kritik dan saran dari semua pihak yang bersifat membangun selalu kami harapkan demi kesempurnaan laporan ini.Akhir kata, kami sampaikan terima kasih kepada semua pihak yang telah berperan serta dalam penyusunan laporan ini dari awal sampai akhir. Semoga Tuhan Yang Maha Esa senantiasa meridhoi segala usaha kita. Amin.

Padang, Maret 2015 Agung Deni SaputraDAFTAR ISI

HALAMAN PENGESAHANKATA PENGANTAR...DAFTAR ISI..BAB I PENDAHULUAN..1.1 Tujuan percobaan..

1.2 Landasan teori...BAB II PERCOBAAN..2.1 Alat dan bahan..2.2 Gambar rangkaian.2.3 Langkah kerjaBAB III HASIL PERCOBAAN3.3 Tabel percobaan3.2 Analisa data..BAB IV PENUTUP...4.1 Kesimpulan4.2 Saran.DAFTAR PUSTAKA

BAB IPENDAHULUAN

1.1 Tujuan Percobaan

Mencari tegangan input yang diberikan Mengetahui nilai arus pada input Mengetahui kecepatan motor servo

1.2 Landasan Teori

Secara umum, motor adalah mesin yang mengubah energi listrik menjadi rotasi mekanik. kuncinyaunsur motor DC adalah bidang berkelok-kelok dan angker berliku. Sebagai arus listrik mengalir melaluigulungan, torsi dikembangkan antara dua lilitan. Dalam sistem pelatih ED-4400, lapanganberliku digantikan oleh magnet permanen. Magnet permanen memberikan garis konstan magnetfluks dan oleh karena itu, kecepatan motor menjadi hanya fungsi dari tegangan yang diterapkan untuk angkerberliku. Hubungan ini ditunjukkan pada Gambar 1-1.

Pada Gambar 1-1, titik "a" terjadi karena motor membutuhkan tegangan minimum tertentu untuk mengatasigesekan mekanis dari sikat, bantalan dan bagian bergerak lainnya sebelum mulai bergerak. Setelahtegangan input melebihi tegangan minimum, kecepatan motor mulai meningkat secara linearsebagai tegangan input meningkat. Namun, karakteristik linear ini tidak dikelola di luartitik jenuh. Hal ini karena gaya gerak listrik counter di kumparan angker juga meningkattegangan input meningkat, dan pada titik tertentu, setiap peningkatan lebih lanjut dalam tegangan input tidak menghasilkanpeningkatan arus listrik dalam kumparan.Motor di ED-4400 sistem didorong oleh U-154 Driver Motor Amplifier dengan U-151 Attenuator sebagaikontrol tegangan. Deteksi kecepatan motor dilakukan dengan mengkonversi Tachooutput daribermotor (U-161) melalui F / V Converter (U-155). Output dikonversi ditunjukkan pada Tachometer, U-159. AC keluaran dari motor Tacho diubah menjadi DC yang sebanding dengankecepatan motor melalui U-155

Motor servo merupaan motor yang sudah dilengkapi dengan rangkaian kontrol dan sensor posisi. Sehingga kita tidak perlu direpotkan lagi untuk membuat rangkaian drivernya. Motor servo ini dirangcang khusus agar dapat berputar pada posisi tertentu.Motor servo ini banyak diaplikasikan pada bidang aeromodeling ataupun robot berkaki. Jika anda ingin membeli motor servo maka carilah di toko aeromodeling ataupun mainna RC. Hal yang perlu kita ketahui pada motor servo adalah besarnya pulsa minimum dan maksimum untuk mengontrol posisinya. Untuk servo motor hitech biasanya lebar pulsa berkisar antara 600uS 2400uS ,, 600us menunjukkan nilai untuk sudut minimal (-90 derajat) dan 2400us menunjukkan nilai untuk sudut maksimal (90 derajat). Hubungan motor servo dengan mikrokontroler depat dilihat pada gambar berikut. Kita akan menggunakan pin OC1A untuk mengeluarkan sinyal PWM pada servo. Untuk power ke servo sebaiknya anda menggunakan sumber tegangan yang terpisah, atau menggunakan baterai tersendiri.

BAB IIPERCOBAAN

2.1 Alat dan Bahan

Modul U 1541 buah Modul U 157`1 buah Modul U 1561 buah Modul U 1551 buah Modul U 161 1 buah Modul U 1591 buah Multimeter2 buah Kabel penghubungsecukupnya

2.2 Gambar rangkaian

2.3 Langkah Kerja1. Mengacu pada Gambar 1-2 dan 1-3, menempatkan modul yang diperlukan dalam percobaan pada permukaan yang datar atauatas penutup ED-4400, dan menghubungkan modul seperti yang ditunjukkan pada gambar.2. Sambungkan Tacho meter U-159 di U-155 meteran dan GND.3. Atur sudut pada U-157-180 derajat.4. Pastikan bahwa tegangan saluran telah benar (100V atau 220V). Plug U-156 kabel saluran ke stopkontak, danmenghidupkan saklar daya ON.5. Hidupkan U-157 perlahan berlawanan sampai motor mulai bergerak. Catat posisi U-157 dantegangan input.6. Meningkatkan tegangan input dengan perlahan-lahan memutar searah jarum jam U-157. Untuk setiap kenaikan satu volt daritegangan input (1V, 2V, 3V ....), merekam U-159 indikasi.7. Membuat grafik pada tegangan input vs kecepatan motor menggunakan data pengukuran di atas.Perhatian: Ketika motor jenuh, meningkatkan tegangan input tidak akan meningkatkan kecepatan motor. Menghindarikejenuhan dalam percobaan ini.8. Membuat grafik pada kecepatan motor vs motor saat menggunakan data yang diperoleh pada langkah 5 dan 6. Reviewhubungan antara dua parameter tersebut.9. Ulangi langkah 5 -7 beberapa kali untuk mengurangi kesalahan pengukuran.