dinamika.doc
TRANSCRIPT
Diktat Kinematika Oleh : Ir Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno.
Bab V
KECEPATAN DAN PERCEPATAN PADA
DUA TITIK YANG BERIMPIT
KOMPONEN CORIOLIS DARI PERCEPATAN
NORMAL
5.1 Kecepatan relatif dua titik berimpit
Untuk menentukan besarnya kecepatan suatu titik yang bergerak
terhadap sebuah badan yang juga bergerak, perhatikan titik B yang
bergerak terhadap badan M, yang pada saat bersamaan badan M
tersebut bergerak dalam satu bidang, seperti terlihat pada gambar.
Ditetapkan sebuah system sumbu koordinat, X dan Y, dan akan
digunakan untuk menentukan posisi absolute suatu titik dalam bidang X
dan Y. Sebuah system sumbu yang kedua, c dan d ditetapkan pada
badan M dan bergerak dalam cara yang sama seperti badan M
Program Semi Que IV Tahun 2003 Fakultas Teknik Jurusan Mesin
56
Universitas Brawijaya
Diktat Kinematika Oleh : Ir Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno.
bergerak. Sudut ? memberikan posisi sudut dari sumbu c dengan sumbu X
Y
YB
XA
d
A
M
c
c
?
B
d ?
(c sin ? + d cos ?)
O
(a)
YA
XB
(c cos ? - d sin ?)
X
Pada gambar diatas menunjukkan bahwa perpindahan X dan Y dari titik
B dapat dinyatakan sebagai berikut, dimana A merupakan satu titik tetap
pada M :
XB = X A + c cos - d sin
YB = YA + c sin + d cos
Dideferensialkan persamaan-persamaan di atas dan mengganti ddt
yaitu kecepatan sudut badan M, dengan menganggap bahwa c dan d
adalah variable-variabel
dXB Vx dXA − c dc −d
−
dd
dt B dt sin dt cos cos dt sin
Program Semi Que IV Tahun 2003
Fakultas Tek
Diktat Kinematika Oleh : Ir Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno.
dYB
dt Y
VB
dYA
dtccos
dcdt
sin−dsi
n
dddt
cos
Dengan dcuc,ddud,dX AVA
Xdan
dYAVA
y
V xV
dt
x −c
dt
d
dt
u −
u
dt
Maka B A ( sin cos ) c cos d sin
YVBVAy
c −d u u
Y
( cos sin )
H
c sin
R ?
?
d cos
B
? (c cos ? - d sin ?)
?
? (c sin ? + d cos ?)
G 90-? c
d
A
R
?
?
J
(c sin ? + d cos ?)
O
(c cos ? - d sin ?)
(b)
X
Dengan menjumlahkan persaman diatas secara vektor dan
menyederhanakan seperti dibawah :
(a). VB = (VXB VyB )
(b). V A = (VXA
(c). (c sin d
VyA)
cos )
c( cos
−
d
sin )
= c2d21/ 2
Pro
Diktat Kinematika Oleh : Ir Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno.
(d). (uc cos ? uc sin ?) = 2 )21/ 2
(e). (ud cos ? u d sin ?) =
Maka
(uccos) (ucsin2
(udcos) (udsin)
= uc
2 1/ 2
= ud
VB = VB R ? uc ud
Tetapi VB R? = VBm yaitu kecepatan suatu titik pada badan M yang
berimpit dengan titik B, karena A dan satu titik pada badan M yang
berimpit dengan B adalah dua buah titik pada satu penghubung kaku.
Juga, u cud = u, yaitu kecepatan relatif B terhadap badan M. sehingga
persamaan diatas dapat dituliskan dalam bentuk :
VB = VMB u
Sebagai kesimpulan , interpretasi persamaan diatas yaitu bahwa
kecepatan sebuah titik yang bergerak terhadap satu badan yang juga
bergerak, diperoleh dengan menjumlahkan secara vector kecepatan titik
yang berimpit pada badan gerak dan kecepatan relatif terhadap
badan, dengan menganggap badan diam.
Persamaan dapat dituliskan dalam bentuk siap pakai dengan menyebut
titik gerak sebagai B 3 titik berimpit pada badan M sebagai B4, sehingga
bentuknya menjadi :
VB3 = VB 4 VB3B4
Interprestasi sebenarnya adalah bahwa kecepatan relatif, VB3B4, diamati
dengan menganalisa lintasan gerak titik B3
(penghubung dimana titik B 3
penghubung 4 diam.
Program Semi Que IV Tahun 2003 Fakultas Teknik Jurusan Mesin
relatif ke penhubung 4
bergerak ), dengan menganggap
59
Universitas Brawijaya
Diktat Kinematika Oleh : Ir Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno.
5.2 Percepatan dua titik berimpit
Untuk menentukan percepatan relatif dua buah titik yang berimpit
dimana satu titik bergerak terhadap satu body yang bergerak, seperti
pada pasangan sliding (sliding pair). Maka analisa percepatan untuk
keadaan tersebut diatas akan lebih rumit karena pusat kecepatan relatif
untuk pasangan seperti ini berada di tak terhingga.
Penyelesaian untuk analisa kinematika dari problem diatas ialah dengan
berdasarkan ketentuan bahwa hubungan yang mentransfergerakan dari
pasangan seperti keadaan diatas berimpit pada satu titik.
Kedua titik yang berimpit dari pasangan link tersebut mempunyai
kecepatan dan percepatan relatif satu dengan yang lainnya.
Dalam analisa ini kita akan mencari persamaan yang menentukan
besarnya percepatan normal relatif antara kedua titik tersebut.
VQ S
M
?s
?
s
VQ S
Q S
? zs
M
Q pada link z S pada link s
?s
s
z
Q S
(a)
Program Semi Que IV Tahun 2003 Fakultas Teknik Jurusan Mesin
M pada link z dan link s
(b)
60
Universitas Brawijaya
Diktat Kinematika Oleh : Ir Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno.
Pada gambar (a) diatas link S bergerak dengan kecepatan sudut ? S ,
sedangkan titik Q bergerak diatas link S dengan jari-jari lintasan ? dan
pusat lintasan M.
Dengan memisalkan MQ = link z dengan panjang ? yang berputar diatas
link S dengan M sebagai pusatnya serta kecepa tan sudutnya ? ZS.
Pada gambar (b) Arah VQS keatas apabila ? ZS. Arahnya berlawanan arah
putaran jarum jam dan arahnya akan kebawah bila ? ZS berputar searah
putaran jarum jam.
Kecepatan Q relatif terhadap S : VQS = ? ? ZS. Atau
VZS
QS
Tanda positip ? ZS berlawanan dengan putaran jarum jam dan
apabila negative arah ? ZS sama dengan putaran jarum jam.
Kecepatan sudut absolute dari link Z adalah :
? Z = ? S + ? ZS
Dengan menggunakan persamaan gerak relatif maka :
( AQM ) n = ( AQS )n + ( ASM )n
( AQS )n = ( AQM )n + ( ASM )n
Kemudian ditinjau titik Q dan titik M pada link z.
Q
?zs
M
?
Program Semi Que IV Tahun 2003 Fakultas Teknik Jurusan Mesin
61
Universitas Brawijaya
Diktat Kinematika Oleh : Ir Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno.
( AQM )n = ? 2Z
= ? (? S + ? ZS )2
= ? S2 + ? ZS2 2 ? S ? ZS
Dengan memasukkan persamaan diatas dalam persamaan ini dihasilkan
:
2
VQS VQS
( AQM )n = ? S2 + 2 2 ? S
2
( AQM )
n = ? S2 + VQS 2 S V QS
Kemudian ditinjau titik S dan M pada link S.
M
S
S
( ASM )n = ? S2
Mensubstitusikan persamaan () dan () kedalam persamaan () maka akan
didapatkan :
2
( AQM )n = ? S2 + VQS 2 S V QS - ? 2S
Program Semi Que IV Tahun 2003 Fakultas Teknik Jurusan Mesin
62
Universitas Brawijaya
Diktat Kinematika Oleh : Ir Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno.
2
( AQM )n =
VQS 2 S VQS
Persamaan () menunjukkan besarnya percepatan normal titik Q yang
bergerak diatas link S yang juga bergerak.
2
Komponen percepatan
apabila link S diam.
VQS adalah percepatan normal titik Q,
2
Dalam hal ini berarti VQS = V q , dan arah VQS adalah dari Q ke M.
Sedangkan komponen percepatan 2 S VQS disebut komponen
Coriolis dari percepatan normal titik Q relatif terhadap titik S.
Tanda positip menunjuj\kkan bahwa arah ZS sama dengan arah S ,
dan komponen
+ 2 S VQS arahnya dari M menuju Q.
Sekarang apabila lintasan titik Q diatas link S adalah berpa garis lurus,
maka dalam hal ini harga tak terhingga, sehingga komponen
2
percepatan VQS harganya nol.
Jadi untuk kasus ini percepatan normal antara titik Q relatif terhadap S
adalah :
( AQS )
n = 2 S VQS
Selanjutnya percepatan normal titik S relatif terhadap titik Q.
( ASQ )n = 2 S VSQ
Program Semi Que IV Tahun 2003 Fakultas Teknik Jurusan Mesin
63
Universitas Brawijaya
Diktat Kinematika Oleh : Ir Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno.
Cara untuk menentukan arah komponen percepatan coriolis
Arah dari komponen percepatan coriolis dapat juga kita tentukan tanpa
memperhatikan tanda positip atau negative dari komponen percepatan
tersebut.
Arah dari 2 S VQS adalah sama dengan arah VQS yang diputar
900 menurut arah putaran S .Sedangkan arah 2 S VSQ sama dengan
arah VSQ yang diputar 90 0 menurut arah putaran S . Selain dengan
pedoman diatas arah komponen percepatancoriolis dapat juga
ditentukan sebagai berikut :
Arah percepatan coriolis 2 S V QS adalah sama dengan arah perkalian
cros dari kecepatan sudut link pembawa S dan kecepatan relatif
antara titik Q dan S.
Jadi secara vektor hal tersebut diatas dapat dituliskan :
( AQS )coriolis = 2 S VQS
( ASQ ) coriolis = 2 S VSQ
Komponen percepatan coriolis seperti yang telah kita bahas diatas terjadi
pada dua titik yang berimpit dari dua buah link yang merupakan
pasangan sliding, rolling atau slip-rolling.
Program Semi Que IV Tahun 2003 Fakultas Teknik Jurusan Mesin
64
Universitas Brawijaya
Diktat Kinematika Oleh : Ir Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno.
Pada ketiga gambar diatas titik Q pada link q dan titik S pada link s.
Pada gambar ini link q mempunyai gerakan sl iding, slip-rolling atau rolling
pada link s.
Dalam hal ini link s dikatakan sebagai link pembawa
CONTOH SOAL :
Diketahui Link 2 berputar dengan kecepatan sudut ? 2 konstan.
Program Semi Que IV Tahun 2003 Fakultas Teknik Jurusan Mesin
65
Universitas Brawijaya
Diktat Kinematika Oleh : Ir Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno.
Pada mekanisme diatas diketahui data-data sebagai berikut :
Diagram Kecepatan
Kecepatan titik Q : V Q = (O 2Q) 2
VQ diketahui tegak lurus O2Q arahnya sesuai 2
Table diagram kecepatan
No Besaran Harga Arah
1 VQ = Ov - q
2 VSQ = q - s
3 VS = Ov - s
4 VP = Ov - p
(O2Q) 2
?
?
- O2Q
¦ O4S
- O4S
V VDiperoleh dengan ( P
O4P S
O4S)
5 VR = Ov -r ? ¦ Lintasan titik R
Dari diagram kecepatan didapat :
VSQ = q – s ( arah ke bawah)
VS = o – s
Program Semi Que IV Tahun 2003
Fakultas Teknik Jurusan Mesin 66
Universitas Brawijaya
Diktat Kinematika Oleh : Ir Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno.
? S = VS
O4S ( arahnya berlawanan putaran jarum jam )
Diagram Percepatan
Percepatan titik A yang berputar terhadap satu pusat tetap sama
dengan
AQ = 2
(O2Q) 2(O2 Q)
2
Harga O2A dan 2 diketahui sehingga percepatan normal
22
(O2Q ) 2dapat dihitung. Arah (O2Q ) 2adalah sepanjang garis A – O 2
dari A menuju O2 dan harga percepatan normalnya = (O2Q)2 =0.
AQ digambarkan dengan skala percepatan yang sesuai.
Pembuatan diagram percepatan dapat ditabelkan sebagai berikut :
Table diagram percepatan
Percepatan Normal Percepatan Tangensial
No Besaran Harga Arah Vektor Harga Arah Vektor
1 AQ = o’ –
q’
2
2(O2Q) Q – O2
o’ – q0 0 - q0 – q’
2 ASQ = q‘-
s’
3 AS = o’ –
s’
4 AP = o’ –
2sxVSQ
2
S(O4S)
- O4S
(kekanan)
S – O4
q’ - sq
o’ – s0
A
?
?
A
¦O4S sq – s’
¦VS s0 – s’
p’ Diperoleh dengan ( P
O4P S
O4S)
5 ARP = p‘-
r’
2
5(RP)
R - P p’ - rp ? ¦VRP rp – r’
Program Semi Que IV Tahun 2003 Fakultas Teknik Jurusan Mesin
67
Universitas Brawijaya
Diktat Kinematika Oleh : Ir Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno.
6 AR = o’ – 0 -
r’
o’ – r 0 ? ¦VR r0 – r’
q’
2?S VSQ
p’
sq
s’
r’
so
VSQ
O’
? S
2?S VSQ
SOAL-SOAL :
Diagram percepatan
Program Semi Que IV Tahun 2003 Fakultas Teknik Jurusan Mesin
68
Universitas Brawijaya
Diktat Kinematika Oleh : Ir Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno.
1. Suatu mekanisme seperti pada gambar dibawah diketahui :
O2 O
3 = 36 cm
O2 B 2 = 8 cm
O3 B 3 = 32 cm
R = 48 cm
Penghubung 2 sebagai penggerak berputar dengan kecepatan
konstan ? 2 = 40 rad/det2.
Tentukan ? 3 dan a3
diagram percepatan lebih dahulu.
dengan membuat diagram kecepatan dan
2. Kecepatan titik A adalah 12 m/det dengan penghubung 2 berputar
pada suatu kecepatan sudut konstan dalam arah melawan putaran
jam.
Dengan membuat polygon kecepatan dan polygon percepatan
tentukan kecepatan sudut penghubung 4, 5, 6 dan kecepatan titik B
serta percepatan titik C pada penghubung 5 (atau 6) dan
percepatan sudut penghubung 3, 4, 5 dan 6.
Program Semi Que IV Tahun 2003 Fakultas Teknik Jurusan Mesin
69
Universitas Brawijaya