76037943-makalah-pid
DESCRIPTION
pidTRANSCRIPT
PENGENDALI PROPORSIONAL, INTEGRAL
DAN DERIVATIVE ( PID )
Disusun oleh :
Okky Marwan Ardiansah ( 0803030005 )
PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS MUHAMMADIYAH PURWOKERTO
2011
Pengendali Proporsional, Integral dan Derivative
Kontrol proporsional, integral dan derivative (PID) memegang peranan yang sangat
penting dalam dunia industri, hal ini dibuktikan dengan begitu banyaknya (±94%) industri-
industri yang menggunakan kendali PID sebagai komponen utama dalam pengontrolannya.
Kontrol PID sudah digunakan sejak tahun 1930-an yang pada waktu itu masih
diimplementasikan dengan rangkaiakn elektronika analog, bahkan beberapa masih direalisasikan
dengan komponen mekanis dan pneumatis murni. Namun dengan berkembangnya dunia ilmu
pengetahuan dan teknologi yang begitu pesat, saat ini pengendali PID sudah berkembang dalam
berbagai model dan bentuk, sebagai contoh dari sekedar modul jenis special purpose process
controller seperti pengontrol temperatur, pengontrol tekanan, pengontrol ketinggian zat cair dan
lain-lain sampai dengan modul jenis general purpose process controller atau yang lebih dikenal
dengan nama DCS (Distributed Control System) bahkan modul PID juga dijumpai dalam modul
independen seperti PLC (Programmable Logic Controller).
Ada beberapa alasan yang menyebabkab kontrol PID ini banyak dipakai dalam dunia
industri, antara lain :
1. Strukturnya yang relatif sederhana
Hanya ada tiga parameter utama yang perlu diatur dan dituning (P,I,D) dan pengaruh
perubahan setiap parameternya terhadap keadaan pengontrolan relatif mudah
dipahami oleh operator.
2. Dapat dipakai dalam bermacam-macam sistem pengaturan
Pengendali PID mampu bekerja dalam berbagai macam sistem pengaturan, seperti
pengaturan temperatur, kecepatan fluida/gas dalam pipa, ketinggian level zat cair,
konsentrasi zat kimia dan lain-lain.
3. Sejarah
Memegang peranan penting dalam dunia industri, terbukti sudah sejak tahun 1930-an
digunakan sampai saat ini. Hali ini membuktikan bahwa pengendali PID dapat
diandalkan.
Berikut adalah penjelasan mengenai pengendali P, I, D, PI, PD dan PID.
1. Pengendali Proporsional
Pengendali proporsional mempunyai keluaran yang sebanding dengan harga dengan
besarnya sinyal kesalahan (selisih antara besaran yang diinginkan dengan harga aktualnya).
Dalam kalimat lain, keluaran pengendali proporsional merupakan perkalian antara konstanta
proporsional dengan masukannya. Perubahan pada sinyal masukan akan segera menyebabkan
sistem secara langsung mengubah keluarannya sebesar konstanta pengalinya. Dalam kontroler
tipe P ini, hubungan antara sinyal masukan dan sinyal keluaran adalah :
u(t) = Kp e(t)
Fungsi alihnya adalah
dimana Kp adalah konstanta proporsional.
K
Gambar 1.
Diagram Blok Pengendali Proporsional
Pengendali proporsional mempunyai 2 parameter, yaitukonstanta proporsional (Kp) yang
merupakan nilai faktor penguatan terhadap sinyal kesalahan dan pita proporsional atau
proporsional band (PB) yang mencerminkan daerah kerja pengendali efektif. Hubungan antara
keduanya ditunjukkan oleh :
PB =
Dalam perancangan sistem pengendali dengan kendali proporsional, harus memperhatikan
karakteristik dari pengendali tipe-P ini agar mrnghasilkan sitem kontrol yang baik, yaitu:
Kp
U(s)
E(s)
1. Mengurangi waktu naik dan kesalahan keadaan tunak
2. Overshoot tinggi yang sebanding dengan kenaikan nilai parameter Kp
3. Mengurangi Error Steady State (beda antara setpoint dengan control point)
4. Jika nilai Kp kecil, pengendali proporsional hanya mampu melakukan koreksi kesalahan
yang kecil dan menyebabkan respon sistem yang lambat
5. Jika nilai Kp besar, akan menghasilkan respon sistem yang cepat mencapai keadaan
mantapnya. Namun jika harga Kp terlalu besar akan menghasilkan sistem yang tidak
stabil atau berosilasi
2. Pengendali Integral
Suatu pengendali integral akan menghasilkan respon sitem yang memiliki kesalahan
keadaan mantapnya (Ess) nol. Penggendali integral, sesua dengan namanya mempunyai
karakteristik seperti integral dimana keluarannya sangat dipengaruhi oleh perubahan yang
sebanding dengan nilai sinyal kesalahan. Dalam pengendali integral, nilai masukan diubah
pada laju proporsional dari sinyal pembangkit kesalahan. Sehingga :
atau dalam bentuk lain
∫
Dengan Ki adalah konstanta integral
Gambar 2.
Diagram Blok Pengendali Integral
U(s)
E(s)
Fungsi alih dari kontroler integral adalah
=
Atau
Dimana Ti adalah waktu integral.
Karakteristik pengendali integral adalah :
1. Menghilangkan offset
2. Keluaran kontroler membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga akan memperlambat
respon
3. Saat sinyal kesalahan nol, keluaran kontroler akan bertahan pada nilai sebelumnya
4. Saat sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menghasilkan perubahan yang
dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan dan nilai Ki.
5. Overshoot tinggi
6. Mengurangi rise time