topik khusus kontruksi

8/18/2019 Topik Khusus Kontruksi

1/15

D-H Paramater

Topik KhususKontruksi

TMS4002

Ariya Sujatmiko

(1301131!4"

Muhamma# Sho$ihin %

(12


2/15

TMS4142

D&')S

Apa T* D-H Parameter++

Dena,it-Hartener. (D-H" Merupakan $iteratur#a$am #unia rootik/ *munnya #i.unakan

untuk menye$esaikan seuah root pen.erak

D-H Parameter = Pendekatan dalam sebpermasalahan kinematika robot

Aa$nya meto#e ini #iuat untuk pen#aka#a$am memerikan nama pa#a sistem koKemu#ian a#anya kemun.kinan untuk men.satu joint hin..a suatu joint yan. san.at rumit rootik


3/15

TMS4002

Joints:

Links

End Effector

5)K A)D 67)T


4/15

TMS4142

-ASK77%D)AT


5/15

TMS4142

-ASK77%D)AT


6/15

TMS4142

-ASK77%D)AT


7/15

TMS4142

Spherical Joint

3 DOF ( Variables - θ 1, θ , θ 3!

"e#ol$te Joint

1 DOF ( Variable - θ!

%ris&atic Joint

1 DOF (linear! (Variables - d!

5)K A)D 67)T


8/15

TMS4142

5)K DA) 67)T PA%AM&T&%

5ink an# joint paramater

a

6arak n terha#ap n81

d

6arak n terha#ap n81

θ

Su#ut n terha#ap n81 Su#u

6oint Parameter

5ink Parameter


9/15

TMS4142

'',,,,

1

×

+= I T T T T

xa xd z z

i

iT α θ


10/15

TMS4142

5)K A)D 67)T PA%AMAT&% 97)T

)

*)

+)

1

*

+1

(

*1

+

d

a) a1

abel D %are&ete

.otice that the table has t/o $ses:

1! o describe the robot /ith its

#ariables and para&eters0

! o describe so&e state of the

robot b ha#in2 a n$&erical #al$es

for the #ariables0


11/15

TMS4142

−

=

1000

0100

00cosθsinθ

00sinθcosθ

T 00

00

0

i (i-1) a(i-1) d i i

) ) ) ) θ)

1 ) a) ) θ1

-3) a1 d θ

−

=

1000

0000

00cosθsinθ

a0sinθcosθ

T 11

011

0

1

−−

−

=

1000

00cosθsinθ

d100

a0sinθcosθ

T22

2

122

1

2

T)T)(T)((T 1

2

0

10

=


12/15

TMS4142

Z1

Z0

Z2

θ1

θ2

θ3

x0

x1 x

2 x3

Z3

5ink θ # α a

1 θ1 0:0o %

2 θ2 0 0 51

3 θ3 0 0 52


13/15

TMS4142


14/15

TMS4142


15/15

S&KA)

T&%MAKASH

topik khusus kontruksi

Documents