Sistem Kontrol Posisi

Motor DC

Kelompok

b5

M. Farizki Widodo (2212038018)

Aji Pudya Khaira (2212038019)

Rendy Permana .P (2212038020)

Wahyu Hidayanto (2212038021)

Nama

NAMAANGGOTA

Dasar teori

Dalam sistem pengendali loop tertutup, informasi posisi darioutput potensiometer yang mekanis digabungkan ke umpanbalik motor menuju ke control amplifier. maka posisireferensi masukan dari input potensiometer yang dikombinasikan dengan sinyalumpan balik pada masukan dandiperkuat oleh driver motor itusebanding dengan perbedaanantara sinyal maka ketika duaposisi tersebut identik, output dari penguat menjadi nol.

wiring diagram control

posisi

CARA KERJA SISTEM

Pada sistem ini diawali denganpengaturan potensio 1 yangmenjadi referensi, dari situ akandidapat nilai sudut dan teganganyang akan dikuatkan olehamplifier dan driver motor untukmenggerakkan potensio 2. Dariputaran potensio 2 itu akanmenimbulkan perbedaan nilai sudutdan tegangan itu antara keduapotensio itu. Perbedaan inilahyang akan menjadi sinyal erroryang akan dikirimkan ke bagiansumming amplifier untukdibandingkan dengan sinyalreferensi pada potensio 1 itu.

Setelah itu output darinya akandilemahkan oleh attenuator, yanghasilnya akan digunakan untukmenggerakkan driver motor dan didriver itu pula terjadi penguatankembali yang digunakan untukmemutar potensio 2, proses ini akanterus berlanjut sampai sinyal erroryang yang diumpan balikkan berupategangan yang dibandingkan dengannilai referensi akan bernilai 0,atau bisa dianggap telah samadengan potensio referensi.

Tabel perubahan pengaturan att 1 dan 2 dari 0-10,

dengan selector summing a

ATT1 ATT2 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8WaktuPutar

02 1.5 0 -0.1 0.5 0.5 0 50 0 5

10 0.2 0 0.1 0.5 0.5 0.03 50 0.03 3.65

42 3.9 0 0.1 -0.1 -0.1 0 50 0 5.52

10 9.8 0 -0.1 0 0 0 50 0 3.35

102 3.2 0 0.2 -0.2 0.1 0 50 0 4.9

10 -5.2 0 -0.8 -0.4 0.2 0 50 0 2.76

Tabel perubahan pengaturan att 1 dan 2 dari 0-10,

dengan selector summing b

ATT1 ATT2 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8WaktuPutar

22 -8 0 -0.1 0.4 0 0 50 0 5

10 0.1 0 0 -0.4 -0.2 0 50 0 6

42 -9.4 0 -0.3 0.3 0.2 0 50 0 8.92

10

82 -4.4 0 -1 -0.4 -0.3 0 50 0 2.09

10 4.6 0 -0.9 0.4 0.2 0 50 0 3.48

Diagram BLOK

Set Point

OutputPosisiPre-Amp

Att2

Motor DC

Tacho

Att1

Motor Driver+-

Tacho-Amp

Potensiometer

-

Feedback

Plant

Aktuator

Kontroler Feedback

Kontroler

Set Point

Pada percobaan ini set point berupa nilai sudut referensi yang ditunjukkan oleh potensio 1, sehingga memunculkan suatu teganganreferensi pula, sebagai set point. Secara teori:

Vi =

360

Summing amplifier

Input 1 = V1

Input 2 = Vi

Input 3 = V2

Gain = V3/(Vi-V1-V2)

Output = V3

V3 = (Vi-V1-V2)*Gain

ATT 1

Input = V3

Output = V8

V8 = (V3-(ATT1*10*V3/100)

Pre-Amp

Input = V8

Output = V4

Gain = V4/V8

V4 = V8*Gain

Motor Driver

Input = V4

Output = V5

Motor DC

Input = V5

Output = V7

Gambar Rangkaian:

Ra = tahanan jangkarLa = induktansi jangkaria = arus jangkarea = tegangan jangkareb = EMF terinduksi

= perpindahan sudut dari poros/batang meterT = TorsiJ = Momen inersia totalf = koefisien geseran total

Persamaan motor DC

PersamaanSistem

PersamaanLaplace

Tacho meter

Input = (Output Motor)

Output = V7 (frekuensi)

V7 = 2sin (/2)

Tacho-Amp

Input = V7

Output = V6

V6 = VCC*fin*C1*R1*K/(2)

VCC = 15 v

C1 = 1000 pF

R1 = 68k

C2 = 0,22 mFd

K biasanya 1, sebagai Kg Di dalam motor ini Kg=0,105

aTT 2

Input = V6

Output = V2

V2 = (V6-(ATT2*10*V6/100)

Potensio 2

Input = (motor DC)

Output = V1

V1 = ( /360)*VCC

Simulasi (m-file)

Summing A

ATT1 = 0

ATT2 = 10

Vi = 1

Summing AGain = 0,5

ATT 1Reduce 0%

Pre-AmpGain = 5

Motor Driver

Penguatan Motor

Torsi

Motor DC

Tacho

Posisi

Potensio

SIMULASI TOTAL (M-FILE)

LETS WATCHING A VIDEO

TERIMA KASIH

MOHON MAAF!!!

MOHON KRITIK DAN SARAN!!