ROBOT SPIDER

ROBOT SPIDERMUH. ARDIANSYAH MLD21109282

Deskripsi RobotRobot SPIDER didesain menyerupai laba-laba dengan enam kaki dan setiap kaki dipasang 3 buah servo posisi dimana mekanisme kaki dibuat agar dapat menaiki tangga, untuk berpindah tempat robot ini digerakkan oleh 6 buah kaki dengan sumber tegangan sebesar 12 Volt. Dua buah servo pada bagian atas robot, salah satunya digunakan sebagai pengarah kipas dalam memadamkan api lilin sekaligus sebagai tempat melekatnya sensor thermal array dan servo posisi yang paling atas digunakan sebagai dudukan 3 buah sensor ultrasonic dalam mendeteksi halangan sekaligus berputar bolak balik sebesar 90o pada saat bejalan. Adapun pergerakan secara keseluruhan dari robot, sepenuhnya dikendalikan oleh microcontroller.

Spesifikasi RobotSedangkan spesifikasi dari robot adalah sebagai berikutSumber tegangan: Baterai 12 VoltJumlah kaki: 6 buahJumlah sensor: 6 buahJenis penggerak: Six Legged with 3 Motor in each LegBahan dan material yang digunakan : AcrylicServo Posisi 180o (DC 5 V)SekrupRangkaian KontrolBaterai 12 V DCSaklar

Diagram KontrolAdapun microcontroller yang digunakan adalah AVR ATmega8535 buatan Atmel, sedangkan untuk menggerakan aktuatornya robot ini menggunakan interface driver motor, adapun bentuk diagram kontrol dapat dilihat pada gambar di bawah ini.

MotorMotor yang digunakan pada robot ini ada 2 jenis yaitu:Motor Servo Posisi sebanyak 18 buahMotor Tamiya 1 buahMotor servo posisiMotor servo posisi digunakan sebagai actuator dalam menggerakkan mekanisme kaki pada robot spider, karena motor servo dapat diatur besarnya sudut yang ingin dibentuk dan itu tergantung dari besarnya pulsa/sinyal yang diprogram, sehingga memudahkan dalam membentuk langkah dari kaki robot.

Motor servo posisiMotor servo posisi digunakan sebagai actuator dalam menggerakkan mekanisme kaki pada robot spider, karena motor servo dapat diatur besarnya sudut yang ingin dibentuk dan itu tergantung dari besarnya pulsa/sinyal yang diprogram, sehingga memudahkan dalam membentuk langkah dari kaki robot.

Motor tamiyaMotor tamiya digunakan sebagai penggerak kipas dalam meniup lilin. Dipilih motor tamiya karena memiliki kecepatan yang tinggi agar semburan angina yang dihasilkan lebih besar dalam memadamkan api lilin.

Sensor yang digunakanRobot ini menggunakan 6 buah sensor yaitu:Sensor ultrasonic range finder (Parallax PING)3 buahSensor Electronic compass (Devantech CMPS03)1 buahSensor thermal array1 buahSensor garis1 buah

Sensor ultrasonic range finder (Parallax PING)Sensor ultrasonic range finder (Parallax PING) difungsikan sebagai detektor halangan dalam hal ini adalah dinding. Prinsip kerja dari alat ini adalah ketika sensor mendeteksi adanya halangan didepannya maka sensor akan mengeluarkan sinyal-sinyal analog yang selanjutnya diubah menjadi pulsa-pulsa digital (diubah lewat interface) yang kemudian dikirimkan ke microcontroller sebagai informasi bahwa robot mendapat halangan pada jarak sekian dan baru akan dieksekusi bila jarak deteksinya sesuai dengan yang diprogram

Sensor Electronic compass (Devantech CMPS03)sebuah sensor magnetic compass difungsikan untuk menetukan arah pergerakan yang mana pada saat start awal robot akan menyimpan data arah lapangan sebagai acuan untuk menentukan arah pergerakan robot.

Sensor thermal arraySebuah sensor thermal array yang difungsikan sebagai detektor panas (thermal). sensor thermal array yang mana difungsikan sebagai alat pengindera panas (thermal) dengan kepekaan yang telah disetel sebelumnya, sedangkan prinsip kerjanya mendeteksi keberadaan panas api.

Sensor garissebuah sensor garis difungsikan untuk mendeteksi ruangan dan batas peniupan api lilin.

Flow Chart

SEKIANTERIMA KASIH

Start

Save Nilai Magnetic Compas

Input data menuju kamar pertama

Sensor garis & sensor ping aktif

Garis Detek?

Stop Robot

Cek sensor kiri, kanan dan depan

Sensor ping detek ?

A

ya

Scanning Ruangan

tidak

Api?

Save sudut servo

I. Input data ke kamar keduaII. Input data ke kamar ketigaIII. Input data ke kamar keempat

1. Robot melangkah berputar sesuai besarnya arah sudut servo pada saat scaning2. Robot Melangkah mendekati Lilin

Garis Detek?

Stop Robot

Scanning posisi lilin

Jalankan Kipas

Api?

Matikan Kipas

Input data menuju home

End

A

Sensor depan detek

Sensor kiri detek

Sensor kanan detek

Sensor kiri detek

Sensor kanan detek

Sensor depan detek

Sensor kanan tidak detek

Sensor kiri tidak detek

Sensor depan detek

Berputar melangkah 180 derajat

Belok kanan

Belok kiri

B

B

Start

Save Nilai Magnetic Compas

Input data menuju kamar pertama

Sensor garis & sensor ping aktif

Garis Detek?

Stop Robot

Cek sensor kiri, kanan dan depan

Sensor ping detek ?

A

ya

Scanning Ruangan

tidak

Api?

Save sudut servo

I. Input data ke kamar keduaII. Input data ke kamar ketigaIII. Input data ke kamar keempat

1. Robot melangkah berputar sesuai besarnya arah sudut servo pada saat scaning2. Robot Melangkah mendekati Lilin

Garis Detek?

Stop Robot

Scanning posisi lilin

Jalankan Kipas

Api?

Matikan Kipas

Input data menuju home

End

A

Sensor depan detek

Sensor kiri detek

Sensor kanan detek

Sensor kiri detek

Sensor kanan detek

Sensor depan detek

Sensor kanan tidak detek

Sensor kiri tidak detek

Sensor depan detek

Berputar melangkah 180 derajat

Belok kanan

Belok kiri

B

B