automatic mobile robot menggunakan data kamera sebagai pengambil gambar jalan robot
DESCRIPTION
AUTOMATIC MOBILE ROBOT MENGGUNAKAN DATA KAMERA SEBAGAI PENGAMBIL GAMBAR JALAN ROBOT. Oleh: Hanny Kristianto. Latar Belakang. Harapan kedepannya menjadi Autopilot darat Keamanan penumpang Kenyamanan Penggunaan Image Processing (OpenCV) Lebih efisien dari pada sensor lain - PowerPoint PPT PresentationTRANSCRIPT
AUTOMATIC MOBILE ROBOT MENGGUNAKAN DATA KAMERA SEBAGAI PENGAMBIL GAMBAR JALAN ROBOT
Oleh:Hanny Kristianto
Latar Belakang
Harapan kedepannya menjadi Autopilot daratKeamanan penumpangKenyamanan• Penggunaan Image Processing (OpenCV)Lebih efisien dari pada sensor lainPemanfaatan library Open CV mendukung
kecepatan dalam memroses gambar
Rumusan Masalah
• Bagaimana membuat automatic mobile robot dengan memanfaatkankan data kamera sebagai pengambil gambar jalan robot.
• Bagaimana merancang sistem pengendali pada mobile robot agar mobile robot dapat berjalan di lintasan.
Pembatasan MasalahKamera yang digunakan adalah WebCam.Menggunakan sebuah Processor Unit sebagai pengolah
data kamera.Jalur yang ditempuh menggunakan kontras warna
antara jalan dan bahu jalan tanpa ada persimpangan jalan dan rintangan.
Mobile robot memanfaatkan library OpenCV untuk membantu dalam pengolahan data.
Mobile robot menggunakan software Visual C++ 2008 sebagai software pengolah gambar.
Mobile robot menggunakan 3 buah roda.
Landasan Teori
• Mobile Robot• ATMEGA8535• Komunikasi Serial• Motor DC• WebCam• Pengolahan Citra• OpenCV• Pulse Width Modulation (PWM)
Metode Penelitian
KameraPersonal
Computer
Motor Roda Kiri
Melalui USB
USA
RT
Motor Roda Kanan
Mikrokontroler
Proses Pendeteksian Jalan
Gambar RGB Grayscale BinerPerintah arah jalan
berdasarkan koordinat pixel
Flowchart Pendekteksi
Jalan
START
Inisialisasi : pixelbatas kanan dan kiri
Jalan mengenai
batas kiri ?
Jalan mengenai
batas kanan?
Motor kanan : majuMotor kiri : maju
Motor kanan : majuMotor kiri : mundur
Motor kanan : mundurMotor kiri : maju
Komunikasi
• Komunikasi yang digunakan adalah USART• Pengiriman data dilakukan oleh prosessor (PC)
berupa data karakter yang menjadi inisialisasi perintah
• Penerimaan data dilakukan oleh microcontroller
Perancangan Perangkat Keras
• Minimum sistem ATMEGA8535
Perancangan Perangkat Keras• Relay Driver
Perancangan Perangkat Keras
• Mekanik robot
Perancangan Jalan
4 Meter
4 Meter
Pengujian Koneksi Serial
Pengujian Pergerakan Mobile Robot
No. PWMPD.6 (kiri) PD.7 (kanan) M.Kiri M.kanan
Input Output
1. 40 1 1 Maju pelan Maju pelan
2. 40 0 0 Mundur pelan Mundur pelan
3. 100 1 1 Maju sedang Maju sedang
4. 100 0 0 Mundur sedang Mundur sedang
5. 200 1 1 Maju cepat Maju cepat
6. 200 0 0 Mundur cepat Mundur cepat
Pengujian Streaming
Pengujian Keseluruhan
DEMO
SimpulanData lintasan dapat ditangkap oleh kamera dan dengan
memanfaatkan pengolahan citra, hasil gambar dari kamera digunakan menjadi inputan yang lalu diolah sehingga menghasilkan suatu keputusan.
Robot dapat merespon input dari kamera dan apabila hasil dari pengolahan input menunjukan mobile robot tidak berada di tengah lintasan maka motor akan merespon hingga mobile robot berada di tengah lintasan. Untuk dapat menyelesaikan satu putaran lintasan sepanjang 16m mobile robot memerlukan waktu rata-rata 2 menit 20 detik.
Terima Kasih