automatic mobile robot menggunakan data kamera sebagai pengambil gambar jalan robot

20
AUTOMATIC MOBILE ROBOT MENGGUNAKAN DATA KAMERA SEBAGAI PENGAMBIL GAMBAR JALAN ROBOT Oleh: Hanny Kristianto

Upload: maegan

Post on 16-Jan-2016

80 views

Category:

Documents


2 download

DESCRIPTION

AUTOMATIC MOBILE ROBOT MENGGUNAKAN DATA KAMERA SEBAGAI PENGAMBIL GAMBAR JALAN ROBOT. Oleh: Hanny Kristianto. Latar Belakang. Harapan kedepannya menjadi Autopilot darat Keamanan penumpang Kenyamanan Penggunaan Image Processing (OpenCV) Lebih efisien dari pada sensor lain - PowerPoint PPT Presentation

TRANSCRIPT

Page 1: AUTOMATIC MOBILE ROBOT MENGGUNAKAN DATA KAMERA SEBAGAI PENGAMBIL GAMBAR JALAN ROBOT

AUTOMATIC MOBILE ROBOT MENGGUNAKAN DATA KAMERA SEBAGAI PENGAMBIL GAMBAR JALAN ROBOT

Oleh:Hanny Kristianto

Page 2: AUTOMATIC MOBILE ROBOT MENGGUNAKAN DATA KAMERA SEBAGAI PENGAMBIL GAMBAR JALAN ROBOT

Latar Belakang

Harapan kedepannya menjadi Autopilot daratKeamanan penumpangKenyamanan• Penggunaan Image Processing (OpenCV)Lebih efisien dari pada sensor lainPemanfaatan library Open CV mendukung

kecepatan dalam memroses gambar

Page 3: AUTOMATIC MOBILE ROBOT MENGGUNAKAN DATA KAMERA SEBAGAI PENGAMBIL GAMBAR JALAN ROBOT

Rumusan Masalah

• Bagaimana membuat automatic mobile robot dengan memanfaatkankan data kamera sebagai pengambil gambar jalan robot.

• Bagaimana merancang sistem pengendali pada mobile robot agar mobile robot dapat berjalan di lintasan.

Page 4: AUTOMATIC MOBILE ROBOT MENGGUNAKAN DATA KAMERA SEBAGAI PENGAMBIL GAMBAR JALAN ROBOT

Pembatasan MasalahKamera yang digunakan adalah WebCam.Menggunakan sebuah Processor Unit sebagai pengolah

data kamera.Jalur yang ditempuh menggunakan kontras warna

antara jalan dan bahu jalan tanpa ada persimpangan jalan dan rintangan.

Mobile robot memanfaatkan library OpenCV untuk membantu dalam pengolahan data.

Mobile robot menggunakan software Visual C++ 2008 sebagai software pengolah gambar.

Mobile robot menggunakan 3 buah roda.

Page 5: AUTOMATIC MOBILE ROBOT MENGGUNAKAN DATA KAMERA SEBAGAI PENGAMBIL GAMBAR JALAN ROBOT

Landasan Teori

• Mobile Robot• ATMEGA8535• Komunikasi Serial• Motor DC• WebCam• Pengolahan Citra• OpenCV• Pulse Width Modulation (PWM)

Page 6: AUTOMATIC MOBILE ROBOT MENGGUNAKAN DATA KAMERA SEBAGAI PENGAMBIL GAMBAR JALAN ROBOT

Metode Penelitian

KameraPersonal

Computer

Motor Roda Kiri

Melalui USB

USA

RT

Motor Roda Kanan

Mikrokontroler

Page 7: AUTOMATIC MOBILE ROBOT MENGGUNAKAN DATA KAMERA SEBAGAI PENGAMBIL GAMBAR JALAN ROBOT

Proses Pendeteksian Jalan

Gambar RGB Grayscale BinerPerintah arah jalan

berdasarkan koordinat pixel

Page 8: AUTOMATIC MOBILE ROBOT MENGGUNAKAN DATA KAMERA SEBAGAI PENGAMBIL GAMBAR JALAN ROBOT

Flowchart Pendekteksi

Jalan

START

Inisialisasi : pixelbatas kanan dan kiri

Jalan mengenai

batas kiri ?

Jalan mengenai

batas kanan?

Motor kanan : majuMotor kiri : maju

Motor kanan : majuMotor kiri : mundur

Motor kanan : mundurMotor kiri : maju

Page 9: AUTOMATIC MOBILE ROBOT MENGGUNAKAN DATA KAMERA SEBAGAI PENGAMBIL GAMBAR JALAN ROBOT

Komunikasi

• Komunikasi yang digunakan adalah USART• Pengiriman data dilakukan oleh prosessor (PC)

berupa data karakter yang menjadi inisialisasi perintah

• Penerimaan data dilakukan oleh microcontroller

Page 10: AUTOMATIC MOBILE ROBOT MENGGUNAKAN DATA KAMERA SEBAGAI PENGAMBIL GAMBAR JALAN ROBOT

Perancangan Perangkat Keras

• Minimum sistem ATMEGA8535

Page 11: AUTOMATIC MOBILE ROBOT MENGGUNAKAN DATA KAMERA SEBAGAI PENGAMBIL GAMBAR JALAN ROBOT

Perancangan Perangkat Keras• Relay Driver

Page 12: AUTOMATIC MOBILE ROBOT MENGGUNAKAN DATA KAMERA SEBAGAI PENGAMBIL GAMBAR JALAN ROBOT

Perancangan Perangkat Keras

• Mekanik robot

Page 13: AUTOMATIC MOBILE ROBOT MENGGUNAKAN DATA KAMERA SEBAGAI PENGAMBIL GAMBAR JALAN ROBOT

Perancangan Jalan

4 Meter

4 Meter

Page 14: AUTOMATIC MOBILE ROBOT MENGGUNAKAN DATA KAMERA SEBAGAI PENGAMBIL GAMBAR JALAN ROBOT

Pengujian Koneksi Serial

Page 15: AUTOMATIC MOBILE ROBOT MENGGUNAKAN DATA KAMERA SEBAGAI PENGAMBIL GAMBAR JALAN ROBOT

Pengujian Pergerakan Mobile Robot

No. PWMPD.6 (kiri) PD.7 (kanan) M.Kiri M.kanan

Input Output

1. 40 1 1 Maju pelan Maju pelan

2. 40 0 0 Mundur pelan Mundur pelan

3. 100 1 1 Maju sedang Maju sedang

4. 100 0 0 Mundur sedang Mundur sedang

5. 200 1 1 Maju cepat Maju cepat

6. 200 0 0 Mundur cepat Mundur cepat

Page 16: AUTOMATIC MOBILE ROBOT MENGGUNAKAN DATA KAMERA SEBAGAI PENGAMBIL GAMBAR JALAN ROBOT

Pengujian Streaming

Page 17: AUTOMATIC MOBILE ROBOT MENGGUNAKAN DATA KAMERA SEBAGAI PENGAMBIL GAMBAR JALAN ROBOT

Pengujian Keseluruhan

Page 18: AUTOMATIC MOBILE ROBOT MENGGUNAKAN DATA KAMERA SEBAGAI PENGAMBIL GAMBAR JALAN ROBOT

DEMO

Page 19: AUTOMATIC MOBILE ROBOT MENGGUNAKAN DATA KAMERA SEBAGAI PENGAMBIL GAMBAR JALAN ROBOT

SimpulanData lintasan dapat ditangkap oleh kamera dan dengan

memanfaatkan pengolahan citra, hasil gambar dari kamera digunakan menjadi inputan yang lalu diolah sehingga menghasilkan suatu keputusan.

Robot dapat merespon input dari kamera dan apabila hasil dari pengolahan input menunjukan mobile robot tidak berada di tengah lintasan maka motor akan merespon hingga mobile robot berada di tengah lintasan. Untuk dapat menyelesaikan satu putaran lintasan sepanjang 16m mobile robot memerlukan waktu rata-rata 2 menit 20 detik.

Page 20: AUTOMATIC MOBILE ROBOT MENGGUNAKAN DATA KAMERA SEBAGAI PENGAMBIL GAMBAR JALAN ROBOT

Terima Kasih