ProporsionalPersamaan proporsional (P) memberikan input proporsional untuk system kendali dengan error. Pada banyak kasus, dengan hanya menggunakan kendali P dapat memberikan nilai error yang tidak berubah (stationary error) kecuali ketika nilai input dari system kendali bernilai nol dan nilai proses sistem sama dengan nilai yang yang diinginkan. Pada Figure 2-3 stationary error dalam system muncul setelah adanya perubahan pada nilai yang diinginkan atau referensi (desired value). Nilai P yang besar akan mengakibatkan system tidak stabil.

IntegralKendali integral (I) adalah penjumlahan dari error sebelumnya. Proses penjumlahan error akan berlangsung sampai nilai dari output system sama dengan nilai referensi yang diinginkan, dan hasil ini dalam keadaan stationary error ketika nilai referensi stabil. Penggunaan controlIbiasanya digabung denganPyang disebut controlPI. Jika hanya menggunakan controlIsaja akan memberikan respon yang lambat dan seringkali mengakibatkan system berosilasi.

DerivatifControl derivative adalah nilai dari tingkat perubahan error. Control ini akan meningkatkan respon system. Control D biasanya akan digunakan dengan control P atau PI sebagai kontrol PD atau PID. Pemberian D biasanya menyebabkan system tidak stabil. Respon dari control PD memberikan respon rising yang cepat daripada kontroler P. Pada dasarnya control D mempunyai sifat sebagai highpass filter pada sinyal error.

Dengan menggunakan ketiga control semuanya, sebagai kontroler PID biasanya memberikan performansi yang baik. Figure 2-6 memberikan perbandingan P, PI, dan PID. PI meningkatkan performansi P dengan menghilangkan stationary error, dan PID meningkatkan performansi PI dengan respon yang lebih cepat dan tidak ada overshoot.

Kontroler PHasil uji respon kontroler P dengan Kp=200 menggunakan scilab:

Kontroler PIHasil uji respon kontroler PI dengan Kp=200, Ki=20 menggunakan scilab:

Kontroler PDHasil uji respon kontroler P dengan Kp=300, Kd=20 menggunakan scilab:Kontroler PIDHasil uji respon kontroler PI dengan Kp=300, Ki=200, Kd=10 menggunakan scilab: