7. pid controller

19
Kontrol ON-OFF M 1 M 2 e m Terdapat dua keadaan stabil (BiStabil) : m(t) = M 1 ; e(t) > 0 m(t) = M 2 ; e(t) < 0 M 1 M 2 e m Diagram blok kontrol dengan hysterisis h(t) t Kasus : ketinggian air di penampungan hysterisis

Upload: siti-reiwanti-auliyani

Post on 24-Jun-2015

366 views

Category:

Documents


12 download

TRANSCRIPT

Page 1: 7. PID Controller

Kontrol ON-OFF

M1

M2

e m

Terdapat dua keadaan stabil (BiStabil) :m(t) = M1 ; e(t) > 0m(t) = M2 ; e(t) < 0

M1

M2

e m

Diagram blok kontrol dengan hysterisis

h(t)

t

Kasus : ketinggian air di penampungan

hysterisis

Page 2: 7. PID Controller

Propotional Control

p

p

KsE

sM

teKtm

)(

)(

)()(

Secara umum, Kp merupakan penguatan dari masukkan e(t), hasil transformasi Laplace dari fungsi umum sebagai berikut :

Kp M(s)E(s)

Page 3: 7. PID Controller

Integral Control

i

t

i

i

KsE

sM

dtteKtm

teKdt

tdm

)(

)(

)()(

)()(

0

Ki

E(s) M(s)

Page 4: 7. PID Controller

Propotional Integral

)1

1()(

)(

)()()(0

sTK

sE

sM

dtteT

KteKtm

ip

t

i

ip

Kp+Ki

E(s) M(s)

Page 5: 7. PID Controller
Page 6: 7. PID Controller
Page 7: 7. PID Controller

Proportional Differential

)1()(

)(

)()()(

sTKsE

sMdt

tdeTKteKtm

dp

dpp

Kp+KdE(s) M(s)

Page 8: 7. PID Controller
Page 9: 7. PID Controller
Page 10: 7. PID Controller
Page 11: 7. PID Controller
Page 12: 7. PID Controller
Page 13: 7. PID Controller
Page 14: 7. PID Controller

PID control

Page 15: 7. PID Controller

PID control

Page 16: 7. PID Controller
Page 17: 7. PID Controller

Transient Response

demand

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200

0.2

0.4

0.6

0.8

1

1.2

1.4

overshoot1.0+

1.0-

ess

1rT

rT

rise times

pT peak time

sT

settling time for (usually corresponding to 1-2%)

PO = percentage overshoot

Pengaruh parameter :P : penguatan, setting kondisiD : osilasiI : penghalusan dan setting rise time

PID

Page 18: 7. PID Controller

QUIZ 3

m

k f

x1

x0

Soal No 1.Sebuah alat ukur gempa bumi (seismograf) secara umum dapat digambarkan seperti disamping ini.Skala pengukuran ditentukan oleh perubahan titik massa dalam kerangka diam. Pengaruh gerakan bumi akan mengakibatkan sistem bergerak dalam arah xo sedangkan jarum penunjuk terhubung dengan pegas k dan peredam f.(a)Tentukan persamaan diferensial sistem ini(b)Tentukan fungsi alih seismograf dengan trans. Laplace(c) Dengan menggunakan MathLab, tentukanlah x(t), lalu gambarkan jika xo merupakan fungsi delta.

m

k f

x1

x0

Soal No.2Gambar disamping merupakan diagram akselerometer yang dipasang pada sebuah pesawat. Akselerometer menunjukkan percepatan kerangka terhadap kerangka inersialnya. Sudut kemiringan dianggap konstan selama periode pengukuran.a)Tentukan persamaan diferensial sistem inib)Tentukan fungsi alih akselerometer dengan trans. Laplacec) Dengan menggunakan MathLab, tentukanlah x(t), lalu gambarkan jika xo merupakan fungsi delta.

Soal No.3Carilah di Internet sebuah topik yang berkaitan dengan sistem instrumentasi untuk melakukan kontrol kondisi suatu ruangan. Parameter yang dikontrol adalah Temperatur, Kelembaban, Cahaya. Buatlah diagram bloknya, jelaskan dengan bahasa saudara sendiri cara kerja sistem yang saudara pilih. Jelaskan lebih detail cara kewrja dari sensor-sensor yang ada.

Page 19: 7. PID Controller

QUIZ 3

m

k f

x1

x0

Soal No 1.Sebuah alat ukur gempa bumi (seismograf) secara umum dapat digambarkan seperti disamping ini.Skala pengukuran ditentukan oleh perubahan titik massa dalam kerangka diam. Pengaruh gerakan bumi akan mengakibatkan sistem bergerak dalam arah xo sedangkan jarum penunjuk terhubung dengan pegas k dan peredam f.(a)Tentukan persamaan diferensial sistem ini(b)Tentukan fungsi alih seismograf dengan trans. Laplace(c) Dengan menggunakan MathLab, tentukanlah x(t), lalu gambarkan jika xo merupakan fungsi delta.

m

k f

x1

x0

Soal No.2Gambar disamping merupakan diagram akselerometer yang dipasang pada sebuah pesawat. Akselerometer menunjukkan percepatan kerangka terhadap kerangka inersialnya. Sudut kemiringan dianggap konstan selama periode pengukuran.a)Tentukan persamaan diferensial sistem inib)Tentukan fungsi alih akselerometer dengan trans. Laplacec) Dengan menggunakan MathLab, tentukanlah x(t), lalu gambarkan jika xo merupakan fungsi delta.

Soal No.3Carilah di Internet sebuah topik yang berkaitan dengan sistem instrumentasi untuk melakukan kontrol kondisi suatu ruangan. Parameter yang dikontrol adalah Temperatur, Kelembaban, Cahaya. Buatlah diagram bloknya, jelaskan dengan bahasa saudara sendiri cara kerja sistem yang saudara pilih. Jelaskan lebih detail cara kewrja dari sensor-sensor yang ada.