lap kendali 1
TRANSCRIPT
-
5/27/2018 Lap Kendali 1
1/11
B B I
PEND HULU N
1.1 Tujuan Percobaan
Setelah melakukan percobaan ini, mahasiswa diharapkan:
a. Mengetahui dan menganalisi respon step sistem orde 1 dalam domain waktu untuk
sistem loop terbuka dan tertutup.
b. Mampu menentukan parameter-parameter orde 1 dari respon masing masing
stepnya.
1.2 Landasan Teori
Respon suatu sistem menggambarkan hubungan antara keluaran dan
masukan dari sistem tersebut . Analisa respon sistem dapat dilakukan dengan
metode domain waktu(time domain dan metode domain !rekwensi(!re"uency
domain.
#ada metode domain waktu, sinyal masukan dapat berupa !ungsi step atau
ramp.Respon sistem pada domain waktu terdiri atas dua bagian yaitu bagian
tradient dan bagian yang tetap (steady state.$agian tradient umumnya berbentuk
!ungsi eksponensial yang berkurang atau bertambah terhadap perubahan waktu ,
sedang bagian tetap merupakan bagian respon yang umumnya berharga tetap (tak
tergantung waktu.
#ada metode domain !rekwensi, sinyal masukan yang sering digunakan
adalah adalah !ungsi sinusiodal tapi ada perubahan phasa dan amplitudonya..$esar
perubahan tersebut, tergantung !rekwensi sinyal masukkan . %iagram bode(plot-
bode merupakan cara yang banyak digunakan untuk mempresentasikan respon
!rekwensi sitem.
Sistem orde 1 memiliki bentuk umum !ungsi alih seperti berikut :
&(s ' )t
-
5/27/2018 Lap Kendali 1
2/11
R(s S*(1)t
+ntuk menghitung step responya, kita bias mencarinya dengan persamaan berikut:
r(imeRise'.t
s(time setting't
+ntuk melihat possi timming masing masingnya dapat kita lihat pada gambar
berikut :
Time Constan (t) : +kuran waktu yang menyatakan kecepatan respon, yang di ukur mulai
t ' / s)d respon mencapai 0,2 (e-131//2 dari responsteady state.
Rise Time (TR) : +kuran waktu yang menyatakan keberadaan suatu respon, yang di ukur
mulai respon 42 s)d 542 dari responsteady state (dapat pula 1/2 s)d 5/2.
R ' t 6n 15 (427542, atau R ' t 6n 5 (1/2- 5/2Settling Time (TS): +kuran waktu yang menyatakan respon telah masuk 842 atau 82
atau 8/,42 dari responsteady state.
s(8 42 ' t 9 s(8 2 ' t atau s(8 /,42' 4t
Delay Time (TD) : +kuran waktu yang menyatakan !actor keterlambatan respon output
terhadap input, di ukur mulai t ' / s)d respon mencapai 4/2 dari
responsteady state.
% ' t 6n
-
5/27/2018 Lap Kendali 1
3/11
B B IIH SIL PERCOB N
3.1 Hasil Percobaan
Open Loop
Input = 5 Volt
a. T = 3 detik
Grafik Percobaan
-
5/27/2018 Lap Kendali 1
4/11
b. T = 5 detik
Grafik Percobaan
c. T = 7 detik
Grafik Percobaan
Input = 1 Volt
-
5/27/2018 Lap Kendali 1
5/11
a. T = 3 detik
Grafik Percobaan
b. T = 5 detik
-
5/27/2018 Lap Kendali 1
6/11
c. T = 7 detik
Close loop
Input = 5 Volt
a. T = 3 detik
Grafik Percobaan
b. T = 5 detik
-
5/27/2018 Lap Kendali 1
7/11
Grafik Percobaan
c. T = 7 detik
Grafik Percobaan
Input = 1 olt
a. T = 3 detik
-
5/27/2018 Lap Kendali 1
8/11
b. T = 5 detik
c. T = 7 detik
-
5/27/2018 Lap Kendali 1
9/11
3.2 Analisa Data
!iste" dela# orde 1 #an$ "en$ala"i peruba%an nilai T n#a & pada loop
terbuka ketika di beri input step& "aka keadaan a'al di"ulai senilai den$an nilai
input step #an$ diberikan& dari $rafik open loop "aupun closed loop $rafik di"ulai
dari 1.Pada open loop ketika T n#a diruba% dari 3& 5 ke 7 "aka dari $rafik dapat
dili%at ba%'a Td n#a se"akin kecil atau ter(adi ke"irin$ $rafik #an$ terus se"akin
"irin$ ke kanan& se%in$$a Td n#a se"akin kecil& sedan$kan pada closed loop& di
dapat outputn#a %an#a sa"pai seten$a% dari #an$ di%arapkan dan $rafikn#a (u$a
se"akin "irin$ ke kanan & se%in$$a "enun(ukkan Td dari $rafik (u$a se"akin
kecil (ika T n#a se"akin besar.
-
5/27/2018 Lap Kendali 1
10/11
B B III
PENUTUP
4.1 Kesimpulan
%ari hasil percobaan maka dapat diambil beberapa kesimpulan sebagai berikut :
Semakin besar nya, maka semakin kecil d yang di dapat.
utput closed loop hanya setengah dari open loo
-
5/27/2018 Lap Kendali 1
11/11