Pada Honda, kami selalu menganggap diri kita untuk menjadi perusahaan mobilitas. Kami mulai dengan sepeda motor, karena itu adalah cara tercepat untuk membantu orang mendapatkan sekitar. Tapi seperti yang kita tumbuh, kita berfokus pada menciptakan mimpi baru bagi pelanggan kami, dan teknologi canggih memanfaatkan untuk menyediakan mobilitas baru dan lebih baik bagi orang-orang. Bahwa gairah telah membawa kita untuk ASIMO, salah satu robot yang paling canggih di dunia humanoid. ASIMO diciptakan khusus untuk membantu membuat hidup orang lebih mudah. Gedung ASIMO adalah tantangan yang luar biasa untuk Honda insinyur, dan hasil dari tahun penelitian di bidang ilmiah. Asimo baru-baru ini maju dari "mesin otomatis" ke "mesin otonom," berarti yang sekarang memiliki kemampuan mengambil keputusan yang memungkinkan untuk menyesuaikan diri dengan lingkungannya. Teknologi baru yang luar biasa di bidang kapasitas intelijen, kemampuan fisik dan tugas-performing kemampuan memungkinkan ASIMO untuk diprogram untuk: Kenali wajah dan suara secara simultan Kenali suara beberapa orang yang berbicara pada saat yang sama Memprediksi arah seseorang akan berjalan dalam beberapa detik berikutnya, membantu untuk menghindari tabrakan Mengubah perilaku untuk mengakomodasi niat orang dengan siapa itu berinteraksi Jalankan maju dan mundur, dan hop pada satu atau dua kaki terus menerus Selain itu, Honda telah mengembangkan kompak sangat fungsional multi-jari tangan, yang memungkinkan ASIMO untuk melakukan tugas-tugas seperti mengambil sebuah botol kaca dan memutar tutupnya, dan memegang cangkir kertas lembut untuk menuangkan cairan tanpa pemampatan itu. ASIMO bahkan dapat membuat ekspresi bahasa isyarat yang memerlukan gerakan jari yang rumit. Dengan kemampuan untuk menavigasi dan beroperasi di dunia kita, niat Honda adalah bahwa Asimo akan mampu melakukan tugas untuk membantu orang-orang yang kurang mobilitas penuh. Diharapkan Asimo akan berfungsi sebagai satu set mata, telinga, tangan dan kaki bagi orang-orang yang membutuhkan, dan akan menyediakan mereka dengan rasa baru merdeka dalam kehidupan sehari-hari mereka.

HEIGHT

4 ft 3in (130 cm)

WEIGHT 119 pounds (54 kg) WALKING SPEED 1.7 mph (2.7 km/hour) RUNNING SPEED 3.7 mph (6 km/hour) WALKING CYCLE Cycle Adjustable, Stride Adjustable GRASPING FORCE 0.5 kg/hand (5 finger hand) ACTUATOR Servomotor+Harmonic Speed Reducer+Drive Unit CONTROL UNIT Walk/Operating Control Unit, Wireless Transmission Unit SENSORS: FOOT 6-axis Foot Area Sensor SENSORS: TORSO Gyroscope & Acceleration Sensor POWER Rechargeable 51.8V Lithium Ion Battery OPERATING TIME: 1 hour OPERATION Workstation and Portable Controller

DEGREES OF FREEDOM (for human joints) HEAD Neck joint (Up/Down, Left/Right Rotation) Shoulder joints (Forward/Backward, Up/Down ARMS Rotation) Elbow joints (Forward/Backward) Wrist joints (Up/Down, Left/Right, Rotation) HANDS 4 fingers (to grasp objects) / Thumb HIP Rotation Crotch joint (Forward/Backward, Left/Right LEGS Rotation) Knee joints (Forward/Backward) Ankle joints (Forward/Backward, Left/Right Rotation) TOTAL 3 DOF 3 DOF 1 DOF 14 DOF=7 DOF x 2 arms 4 DOF=2 DOF x 2 hands 1 DOF 3 DOF 1 DOF 12 DOF=6 DOF x 2 legs 34 DOF

Insinyur Honda ASIMO dibuat dengan 34 Derajat Kebebasan yang membantu berjalan dan melakukan tugas-tugas seperti manusia. Satu Derajat Kebebasan adalah kemampuan untuk bergerak kanan dan kiri atau atas dan ke bawah. Ini derajat kebebasan bertindak seperti sendi manusia untuk gerakan optimal dan fleksibilitas. Bahan ringan, seperti struktur magnesium alloy, dikombinasikan dengan komputer kuat dan 34 motor servo seluruh tubuhnya membantu memindahkan Asimo lancar dengan mudah.

The all-new ASIMO kini maju dari "mesin otomatis" ke "mesin otonom" dengan kemampuan pengambilan keputusan untuk menentukan perilakunya dalam konser dengan lingkungannya seperti gerakan orang. Pada awal proses pembangunan, tiga faktor berikut diidentifikasi sebagai

diperlukan untuk robot untuk tampil sebagai mesin otonom.

Teknologi yang dibutuhkan untuk mewujudkan kemampuan tersebut dikembangkan; 1) tinggi tingkat kemampuan menyeimbangkan postur tubuh yang memungkinkan robot untuk menjaga postur dengan memadamkan kakinya dalam sekejap 2) pengakuan eksternal yang memungkinkan robot kemampuan untuk mengintegrasikan informasi, seperti gerakan orang di sekitarnya, dari beberapa sensor dan memperkirakan perubahan yang sedang berlangsung 3) ia kemampuan untuk menghasilkan perilaku otonom yang memungkinkan robot untuk membuat prediksi dari informasi yang dikumpulkan dan mandiri menentukan perilaku berikutnya tanpa dikendalikan oleh operator. Dengan kemampuan ini, semua-baru Asimo mengambil langkah lain lebih dekat untuk penggunaan praktis dalam lingkungan di mana ia berdampingan dengan orang-orang. Honda telah mengembangkan kompak sangat fungsional multi-jari tangan, yang memiliki sensor taktil dan kekuatan sensor tertanam di telapak dan di jari masing-masing, masing-masing, dan yang bertindak untuk mengontrol masing-masing jari secara independen. Dikombinasikan dengan teknologi pengenalan obyek berdasarkan indera visual dan taktil, ini tangan multi-jari memungkinkan ASIMO semua-baru untuk melakukan tugas-tugas dengan ketangkasan, seperti memilih sebuah botol kaca dan memutar tutupnya, atau memegang cangkir kertas lembut untuk menuangkan cairan tanpa pemampatan itu.Selain itu, ASIMO kini mampu membuat ekspresi

bahasa isyarat yang memerlukan gerakan yang kompleks jari.

Pouring the drink into a cup

Japanese sign language: FAMILY Kombinasi kaki diperkuat, berbagai diperluas gerakan kaki dan teknologi kontrol baru dikembangkan yang memungkinkan ASIMO untuk mengubah posisi mendarat di tengah-tengah gerak yang telah memungkinkan ASIMO untuk berjalan, lari, lari mundur, melompat dengan satu kaki atau dua kaki terus menerus. Sebagai hasil dari memperoleh kemampuan untuk membuat gerakan lincah seperti, Asimo telah menjadi lebih fleksibel mampu beradaptasi dengan perubahan situasi eksternal sehingga dapat, sebagai contoh, berjalan di atas permukaan yang tidak rata sambil mempertahankan postur yang stabil.

Leg movement during 9km/h running

Airborne while hopping on two legs

Walking over an uneven surface

Hopping on one leg and moving forwardHonda telah mengembangkan sistem baru yang merupakan teknologi fundamental bagi intelijen canggih, yang secara komprehensif mengevaluasi masukan dari beberapa sensor yang setara dengan

pendengaran, penglihatan, dan indera taktil dari manusia, kemudian memperkirakan situasi lingkungan sekitarnya dan menentukan sesuai perilaku robot. Dengan teknologi ini, ASIMO menjadi mampu menanggapi pergerakan orang dan situasi sekitarnya. Misalnya, Asimo akan menghentikan tindakan saat ini dan mengubah perilaku untuk mengakomodasi keinginan pihak lain. Selain itu, koordinasi antara sensor visual dan auditori memungkinkan ASIMO untuk secara bersamaan mengenali wajah dan suara, memungkinkan ASIMO untuk mengenali suara beberapa orang yang berbicara secara bersamaan, yang sulit bahkan bagi manusia untuk menyelesaikan.Selanjutnya, Asimo kini mampu memprediksi arah seseorang akan berjalan dalam beberapa detik berikutnya berdasarkan informasi dari pre-set sensor ruang dan cepat menentukan untuk mengambil jalur alternatif untuk menghindari tabrakan dengan orang jika perkiraan lokasi dari orang dan ASIMO berpotongan.

ASIMO menyela presentasi kepada pelanggan untuk memberitahu mereka tentang kedatangan minuman

Berjalan sambil menghindari tabrakan dengan orang-orang dengan memprediksi arah orang tersebut akan berjalan

Menyadari suara yang berbeda dari tiga orang yang berbicara secara bersamaan

Untuk mencapai berjalan stabil ... Masalah menjadi alamat untuk mencapai berjalan stabil ... Tidak jatuh bahkan ketika lantai tidak merata. Tidak jatuh bahkan ketika ditekan. Mampu berjalan stabil pada tangga atau lereng.

Lantai Kontrol Reaksi: Firm berdiri kontrol dari telapak kaki sambil menyerap ketidakrataan lantai. Target ZMP Control: Kontrol untuk mempertahankan posisi dengan mempercepat tubuh bagian atas ke arah di mana ia mengancam untuk jatuh ketika telapak kaki tidak bisa berdiri kokoh. Penanaman Pengendalian Lokasi Foot: Kontrol menggunakan langkah-langkah samping untuk menyesuaikan penyimpangan dalam tubuh bagian atas yang disebabkan oleh kontrol sasaran ZMP.

Lantai Kontrol Reaksi: Firm berdiri kontrol dari telapak kaki sambil menyerap ketidakrataan lantai. Target ZMP Control: Kontrol untuk mempertahankan posisi dengan mempercepat tubuh bagian atas ke arah di mana ia mengancam untuk jatuh ketika telapak kaki tidak bisa berdiri kokoh. Penanaman Pengendalian Lokasi

Foot: Kontrol menggunakan langkahlangkah samping untuk menyesuaikan penyimpangan dalam tubuh bagian atas yang disebabkan oleh kontrol sasaran ZMP.

* ZMP = Zero Moment Point: The point when total inertial force is 0.

Ketika robot berjalan, hal ini dipengaruhi oleh gaya inersia yang disebabkan oleh gravitasi bumi dan percepatan dan perlambatan dari walking.These pasukan gabungan yang disebut gaya inersia total. Ketika kontak kaki robot tanah itu dipengaruhi oleh reaksi dari tanah disebut gaya reaksi lantai. Perpotongan lantai dan sumbu dari gaya inersia total memiliki momen gaya total inersia dari 0, sehingga disebut point.The titik Nol Momen di mana gaya reaksi lantai beroperasi disebut titik reaksi lantai. Pada dasarnya, pola berjalan yang ideal dibuat oleh komputer dan sendi robot yang bergerak sesuai. Kekuatan inersia total pola berjalan yang ideal disebut gaya inersia sasaran total, dan ZMP pola berjalan yang ideal disebut ZMP target. Ketika robot menjaga keseimbangan sempurna sambil berjalan, sumbu dari kekuatan total target inersia dan reaksi lantai yang sebenarnya adalah sama. Dengan demikian, ZMP target dan pusat reaksi tanah adalah sama. Ketika robot berjalan di tanah yang tidak rata, sumbu dari kekuatan total target inersia dan kekuatan lantai yang sebenarnya reaksi yang keluar dari keselarasan, keseimbangan hilang dan kekuatan jatuh dihasilkan. Ini kekuatan jatuh sebanding dengan misalignment dari ZMP target dan pusat reaksi tanah. Singkatnya, misalignment antara ZMP target dan pusat reaksi tanah adalah penyebab utama kehilangan keseimbangan. Ketika robot Honda kehilangan

keseimbangan dan mengancam turun, berikut tiga sistem kontrol beroperasi untuk mencegah jatuh dan memungkinkan berjalan terus. Lantai Reaksi Kontrol Kontrol Reaksi lantai menyerap penyimpangan di lantai dan mengontrol penempatan telapak kaki saat jatuh sudah dekat. Misalnya, jika ujung jari kaki langkah robot di atas batu, pusat sebenarnya reaksi tanah bergeser ke ujung jari kaki. Kontrol Reaksi lantai kemudian menyebabkan kaki untuk naik sedikit, kembali pusat reaksi tanah ke ZMP target. Contoh lain akan jika sesuatu menyebabkan robot untuk bersandar ke depan, ujung jari-jari kaki akan diturunkan, menempatkan lebih banyak tekanan pada mereka dan reaksi lantai titik aksi yang sebenarnya akan bergeser ke depan, menghasilkan kekuatan pemulihan posisi. Namun, karena pusat reaksi tanah tidak dapat melebihi lingkup patch kontak kaki satunya ada batas untuk kekuatan pemulihan posisi, dan jika robot bersandar terlalu jauh ke depan itu akan jatuh. maju itu akan jatuh. Sasaran ZMP Kontrol Jika robot bersandar terlalu jauh di atas, kontrol ZMP target yang beroperasi untuk mencegah dari falling.As dinyatakan di atas, misalignment dari ZMP target dan reaksi titik lantai tindakan yang sebenarnya menghasilkan kekuatan jatuh. Namun, kontrol ZMP target yang mempertahankan contoh stability.For robot, dalam diagram ke kiri, jika robot mulai jatuh ke depan,

kecepatan berjalan yang dipercepat maju dari pola berjalan yang ideal. Sebagai hasilnya, ZMP target bergeser ke belakang dari titik reaksi lantai tindakan aktual dan kekuatan kebelakang jatuh dibuat yang mengoreksi posisi robot. Penanaman Foot Lokasi Kontrol Ketika kontrol ZMP target yang beroperasi, posisi target tubuh bagian atas bergeser ke arah percepatan. Ketika langkah berikutnya diambil dalam langkah panjang yang ideal, kaki akan jatuh di belakang batang tubuh. Kontrol Penempatan melangkah mengidealkan langkahnya untuk memastikan hubungan yang ideal antara kecepatan tubuh dan panjang langkah dipertahankan.

ANALISA ROBOT HONDA ASIMO Robot Honda Asimo adalah Robot Humanoid. Robot Asimo ini sudah berkembang dari automatic machine menjadi autonomous machine

dimana sekarang robot ini sudah memiliki kemampuan untuk mengambil keputusan sendiri untuk dilakukan sesuai dengan lingkungannya.Teknologi terbaru di area kemampuan berpikir, kemampuan fisik dan untuk kemampuan untuk melaksanakan tugas memungkinkan Asimo untuk : Mengenal wajah dan suara secara bersamaan Mengenal suara dari beberapa orang yang berbicara secara bersamaan - Memperkirakan langkah selanjutnya dari orang yang sedang berjalan, membantu untuk menghindari terjadinya tabrakan Merubah kebiasaan / cara berbicara sesuai dengan siapa robot ini berinteraksi Lari maju atau mundur dan melompat dengan satu kaki maupun dua kaki bersamaan -

-

Dengan tambahan Honda mengembangkan highly functional compact multi-fingered hand yang

memungkinan Asimo untuk melakukan tugas seperti mengambil gelas, botol dan memutar tutupnya, dan memegang sebuah gelas dari kertas sambil menuangkan cairan tanpa menumpahkannya. Asimo bahkan bisa melakukan bahasa isyarat tangan yang memerlukan gerakan jari tangan yang kompleks.

Gambar Prototype Asimo

Spesifikasi Asimo

HEIGHT WEIGHT WALKING SPEED RUNNING SPEED WALKING CYCLE GRASPING FORCE ACTUATOR CONTROL UNIT SENSORS: FOOT SENSORS: TORSO POWER OPERATING TIME OPERATION

4 ft 3in (130 cm) 119 pounds (54 kg) 1.7 mph (2.7 km/hour) 3.7 mph (6 km/hour) Cycle Adjustable, Stride Adjustable 0.5 kg/hand (5 finger hand) Servomotor+Harmonic Speed Reducer+Drive Unit Walk/Operating Control Unit, Wireless Transmission Unit 6-axis Foot Area Sensor Gyroscope & Acceleration Sensor Rechargeable 51.8V Lithium Ion Battery 1 hour Workstation and Portable Controller

DEGREES OF FREEDOM (for human joints) HEAD ARMS Neck joint (Up/Down, Left/Right Rotation) Shoulder joints (Forward/Backward, Up/Down Rotation) Elbow joints (Forward/Backward) Wrist joints (Up/Down, Left/Right, Rotation) 3 DOF 3 DOF 1 DOF 14 DOF=7 DOF x 2 arms 4 DOF=2 DOF x 2 hands 1 DOF 3 DOF

HANDS 4 fingers (to grasp objects) / Thumb HIP LEGS Rotation Crotch joint (Forward/Backward, Left/Right

Rotation) Knee joints (Forward/Backward) Ankle joints (Forward/Backward, Left/Right Rotation) TOTAL

1 DOF 12 DOF=6 DOF x 2 legs 34 DOF

Asimo dengan 34 Degrees of Freedom itu membantu untuk berjalan dan melakukan tugas menjadi lebih seperti manusia. One Degree of Freedom juga memiliki kemampuan untuk bergerak kekanan dan kekiri atau kebawah dan keatas. Degrees of freedom ini lebih seperti joint pada manusia untuk pergerakan maksimal dan fleksibilitas. Bahan yang ringan, seperti magnesium alloy, digabungkan dengan komputer yang canggih serta 34 motor servo diseluruh tubuhnya membuat robot ini bisa bergerak dengan halus. Spesifikasi Terbaru Asimo

Size Height 130cm Weight 48kg (decreased 6kg from previous model) Running Speed Max 9km/hour (previous model: 6km/hour) Operating Degrees of Freedom Head Arm Hands Hip Legs Total: 3 DOF 7 DOF x 2 13 DOF x 2 2 DOF 6 DOF x 2 57 DOF (increase of 23 DOF from previous model) *DOF=degrees of freedom