7. pid controller

Kontrol ON-OFF

M1

M2

e m

Terdapat dua keadaan stabil (BiStabil) :m(t) = M1 ; e(t) > 0m(t) = M2 ; e(t) < 0

M1

M2

e m

Diagram blok kontrol dengan hysterisis

h(t)

t

Kasus : ketinggian air di penampungan

hysterisis

Propotional Control

p

p

KsE

sM

teKtm

)(

)(

)()(

Secara umum, Kp merupakan penguatan dari masukkan e(t), hasil transformasi Laplace dari fungsi umum sebagai berikut :

Kp M(s)E(s)

Integral Control

i

t

i

i

KsE

sM

dtteKtm

teKdt

tdm

)(

)(

)()(

)()(

0

Ki

E(s) M(s)

Propotional Integral

)1

1()(

)(

)()()(0

sTK

sE

sM

dtteT

KteKtm

ip

t

i

ip

Kp+Ki

E(s) M(s)

Proportional Differential

)1()(

)(

)()()(

sTKsE

sMdt

tdeTKteKtm

dp

dpp

Kp+KdE(s) M(s)

PID control

PID control

Transient Response

demand

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200

0.2

0.4

0.6

0.8

1

1.2

1.4

overshoot1.0+

1.0-

ess

1rT

rT

rise times

pT peak time

sT

settling time for (usually corresponding to 1-2%)

PO = percentage overshoot

Pengaruh parameter :P : penguatan, setting kondisiD : osilasiI : penghalusan dan setting rise time

PID

QUIZ 3

m

k f

x1

x0

Soal No 1.Sebuah alat ukur gempa bumi (seismograf) secara umum dapat digambarkan seperti disamping ini.Skala pengukuran ditentukan oleh perubahan titik massa dalam kerangka diam. Pengaruh gerakan bumi akan mengakibatkan sistem bergerak dalam arah xo sedangkan jarum penunjuk terhubung dengan pegas k dan peredam f.(a)Tentukan persamaan diferensial sistem ini(b)Tentukan fungsi alih seismograf dengan trans. Laplace(c) Dengan menggunakan MathLab, tentukanlah x(t), lalu gambarkan jika xo merupakan fungsi delta.

m

k f

x1

x0

Soal No.2Gambar disamping merupakan diagram akselerometer yang dipasang pada sebuah pesawat. Akselerometer menunjukkan percepatan kerangka terhadap kerangka inersialnya. Sudut kemiringan dianggap konstan selama periode pengukuran.a)Tentukan persamaan diferensial sistem inib)Tentukan fungsi alih akselerometer dengan trans. Laplacec) Dengan menggunakan MathLab, tentukanlah x(t), lalu gambarkan jika xo merupakan fungsi delta.

Soal No.3Carilah di Internet sebuah topik yang berkaitan dengan sistem instrumentasi untuk melakukan kontrol kondisi suatu ruangan. Parameter yang dikontrol adalah Temperatur, Kelembaban, Cahaya. Buatlah diagram bloknya, jelaskan dengan bahasa saudara sendiri cara kerja sistem yang saudara pilih. Jelaskan lebih detail cara kewrja dari sensor-sensor yang ada.

QUIZ 3

m

k f

x1

x0

Soal No 1.Sebuah alat ukur gempa bumi (seismograf) secara umum dapat digambarkan seperti disamping ini.Skala pengukuran ditentukan oleh perubahan titik massa dalam kerangka diam. Pengaruh gerakan bumi akan mengakibatkan sistem bergerak dalam arah xo sedangkan jarum penunjuk terhubung dengan pegas k dan peredam f.(a)Tentukan persamaan diferensial sistem ini(b)Tentukan fungsi alih seismograf dengan trans. Laplace(c) Dengan menggunakan MathLab, tentukanlah x(t), lalu gambarkan jika xo merupakan fungsi delta.

m

k f

x1

x0

Soal No.2Gambar disamping merupakan diagram akselerometer yang dipasang pada sebuah pesawat. Akselerometer menunjukkan percepatan kerangka terhadap kerangka inersialnya. Sudut kemiringan dianggap konstan selama periode pengukuran.a)Tentukan persamaan diferensial sistem inib)Tentukan fungsi alih akselerometer dengan trans. Laplacec) Dengan menggunakan MathLab, tentukanlah x(t), lalu gambarkan jika xo merupakan fungsi delta.

Soal No.3Carilah di Internet sebuah topik yang berkaitan dengan sistem instrumentasi untuk melakukan kontrol kondisi suatu ruangan. Parameter yang dikontrol adalah Temperatur, Kelembaban, Cahaya. Buatlah diagram bloknya, jelaskan dengan bahasa saudara sendiri cara kerja sistem yang saudara pilih. Jelaskan lebih detail cara kewrja dari sensor-sensor yang ada.