controller (elemen pengendali)

Upload: gesang-rakhmad-utomo

Post on 05-Jul-2018

250 views

Category:

Documents


0 download

TRANSCRIPT

  • 8/16/2019 Controller (Elemen Pengendali)

    1/21

    Controller (Elemen Pengendali)

    Bambang L. Widjiantoro

     Jurusan Teknik Fisika ITS

  • 8/16/2019 Controller (Elemen Pengendali)

    2/21

    Sistem Pengendalian pada suatu proses

  • 8/16/2019 Controller (Elemen Pengendali)

    3/21

    Recording

  • 8/16/2019 Controller (Elemen Pengendali)

    4/21

    Pendauluan

    !ontroler meru"akan otak bagisuatu sistem kontrol

    !ontroler meru"akan de#i$e

     %ang akan mengatur "er&ormansisuatu sistem kontrol

    !ontroler akan melakukan aksi

    sesuai dengan algoritma %angditentukan

  • 8/16/2019 Controller (Elemen Pengendali)

    5/21

     In"ut ' sin%al error

    ut"ut ' sin%al kontrol

    iagram !ontroler

  • 8/16/2019 Controller (Elemen Pengendali)

    6/21

     *ksi !ontroler (PI)

    Terda"at + aksi kontroler ' Pro"orsional (P)

     Integral (I)

    eri#ati& ()

  • 8/16/2019 Controller (Elemen Pengendali)

    7/21

     *ksi "ro"orsional (P)

     *ksi "ro"orsional meru"akan aksikontroler dimana dalam mengasilkansin%al kontrol an%a meru"akan

    "enguatan dari sin%al error sajaPersamaan matematisn%a ' 

    u(t) ' sin%al kontrole(t) ' sin%al error

    !" ' gain kontroler

    biasKp.e(t)u(t)   +=

    PB

    K  p100

    =

  • 8/16/2019 Controller (Elemen Pengendali)

    8/21

  • 8/16/2019 Controller (Elemen Pengendali)

    9/21

     *ksi Integral

     *ksi integral meru"akan aksikontroler dimana dalam mengasilkansin%al kontrol menggunakan integral

    dari sin%al errorn%aPersamaan matematis '

     

     

      Ti ' integral time

    bias)(T

    K u(t)

    i

    p += ∫    dt t e

  • 8/16/2019 Controller (Elemen Pengendali)

    10/21

     *ksi Integral (,)

  • 8/16/2019 Controller (Elemen Pengendali)

    11/21

     *ksi eri#ati& 

     *ksi deri#ati# meru"akan aksikontroler dimana dalam mengasilkansin%al kontrol melibatkan

    turunan-deri#ati& dari sin%al errorPersamaan matematis '

     

     

      Td ' deri#ati#e time

    bias)(

    Ku(t) p   +=dt 

    t deT d 

  • 8/16/2019 Controller (Elemen Pengendali)

    12/21

  • 8/16/2019 Controller (Elemen Pengendali)

    13/21

     *ksi Pro"orsional Integral (PI)

     *ksi PI meru"akan aksi kontroler %ang meru"akan gabungan antaraaksi "ro"orsional dan integral

    Persamaan matematisn%a '

     

    /eru"akan algoritma sistem kontrol %ang ban%ak digunakan di industri

    biasdt t e   +   

      

     += ∫  )(T

    1 e(t)Ku(t)

    i

    p

  • 8/16/2019 Controller (Elemen Pengendali)

    14/21

     *ksi Pro"orsional Integral eri#ati& (PI)

     *ksi PI meru"akan gabungan antaraaksi "ro"orsional integral deri#ati& 

    Persamaan matematisn%a '

     

    /eru"akan algoritma sistem kontrol %ang digunakan untuk "roses %anglambat

    biasdt 

    t deTd dt t e

    T t e

    i

    +   

      

     ++= ∫ 

    )()(

    1)(K u(t)  p

  • 8/16/2019 Controller (Elemen Pengendali)

    15/21

    Tuning Kontroler Tuning Kontroler 

    Merupakan usaha untuk menentukan nilai parameter-

    parameter kontroler agar dapat bekera dengan baik.

    Parameter kontroler ! Kp" Ti dan Td

    Terdapat ban#ak metode tuning namun #ang sering

    digunakan adalah!

    Metode $iegler %ichols ($ & %)

    Metode 'ohen 'oon (' & ')

  • 8/16/2019 Controller (Elemen Pengendali)

    16/21

  • 8/16/2019 Controller (Elemen Pengendali)

    17/21

    Metode Ziegler Nichols - 3

  • 8/16/2019 Controller (Elemen Pengendali)

    18/21

    Metode Ziegler Nichols - 4

  • 8/16/2019 Controller (Elemen Pengendali)

    19/21

    Metode 'ohen 'oon - 1

    ilakukan dalam keadaan lup tertutup

    Kontroler aal #ang dipakai adalah proporsional saa

    icari output #ang berosilasi secara konstan

    ikenal dengan ultimate period

  • 8/16/2019 Controller (Elemen Pengendali)

    20/21

    Metode 'ohen 'oon -

  • 8/16/2019 Controller (Elemen Pengendali)

    21/21

    Metode 'ohen 'oon - /