simulasi pengendalian gerak robot mobil berpenggerak...

PENGENDALIAN GERAK ROBOT MOBIL BERPENGGERAK DIFFERENSIAL BERDASARKAN

METODE TRACKING CONTROL BERBASIS PROPORTIONAL DERIVATIVE (PD)

Robot Mobil

Kendala yang dihadapi

Gangguan dari luarKeadaan awal

Tracking control berbasis PD

DDMR

Pelacakanlintasan

Kestabilansistem

Tinjauan Pustaka

MetodePenelitian

Daftar Pusataka

pendahuluan

Analisa danPembahsan

Latar belakangRumusan masalahBatasan masalah

tujuanmanfaat

Kerangka tulisan

Bagaimana simulasi robot mobil agar mengikutilintasan yang diinginkan

Bagaimana kinerja pengendali proportional derrrivative terhadap gerak robot dalam kondisi dengan atau tanpa gangguan dari luar

Tinjauan Pustaka

MetodePenelitian

Daftar Pusataka

pendahuluan



tujuanmanfaat

Kerangka tulisan

Lintasan yang dimaksudkan berada pada bidanghorizontal dan berbentuk ellips, diagonal dan lurus

Diasumsikan saat robot mobil bergerak roda tidakmengalami slip

Model robot mobil yang digunakan adalah robot mobilberoda tiga

simulasi dilakukan dengan matlab 2008

Tinjauan Pustaka

MetodePenelitian

Daftar Pusataka

pendahuluan



tujuanmanfaat

Kerangka tulisan

Posisi awal robot diabaikan

mensimulasikan pengendalian gerak robot mobildengan pengendali proprotional derivative

Tinjauan Pustaka

MetodePenelitian

Daftar Pusataka

pendahuluan



tujuanmanfaat

Kerangka tulisan

memberikan informasi dan referensi bagi pihak yang ingin mengembangkan Mobile robot.

Tinjauan Pustaka

MetodePenelitian

Daftar Pusataka

pendahuluan



tujuanmanfaat

Kerangka tulisan

BAB I. PENDAHULUAN

BAB II. TINJAUAN PUSTAKA

BAB III. METODE PENELITIAN

BAB IV. HASIL DAN PEMBAHASAN

BAB V. PENUTUP

Tinjauan Pustaka

MetodePenelitian

Daftar Pusataka

pendahuluan



tujuanmanfaat

Kerangka tulisan

Persamaan Kendala secaraumumpendahuluan

Model kinematika

Model dinamik

Trajectory trackingKendali PD

MetodePenelitian

Daftar Pusataka

Analisa danPembahasan

Tinjauan Pustaka

Persamaan Kendala saat memutar

Persamaan Kendalaberdasarkan gambar

Mendapatkan u dengan menurunkan

Maka didapat

Tinjauan Pustaka

MetodePenelitian

Daftar Pusataka

pendahuluan


State spaceInput kendali u

Penerapan kendaliSimulasi

dimana

Tinjauan Pustaka

MetodePenelitian

Daftar Pusataka

pendahuluan




Penerapan kendali PD

Error pelacakan didapat dengan rumus

Untuk mendapatkan kendali kecepatannya

Tinjauan Pustaka

MetodePenelitian

Daftar Pusataka

pendahuluan




Simulasi Program dengan MATLAB 2008

Hasil Simulasi 1

Hasil Simulasi 3

Hasil Simulasi 2

Hasil Simulasi 4

Klik

Klik

Klik

Klik

Tinjauan Pustaka

MetodePenelitian

Daftar Pusataka

pendahuluan




Tinjauan Pustaka

MetodePenelitian

Daftar Pusataka

pendahuluan

Jadwal Penelitian

Kesimpulan

Dari seluruh proses yang telah dibahas di atas dapatdisimpulkan bahwa Pemakaian komponen kontrol PD(Proporsional Derrivative) mempunyai pengaruh baikterhadap tracking control, pada hasil simulasi, yaitumampu meredam overshoot dan juga steady state errormenjadi lebih kecil. Hal ini menunjukkan bahwapemakaian komponen D mampu menjadikan performa

tracking control menjadi lebih robust terhadapgangguan, yaitu kemampuan menyetabilkan gerakterhadap gangguan luar.

Tinjauan Pustaka

MetodePenelitian

Daftar Pusataka

pendahuluan

Jadwal Penelitian

Saran

a. Disini penulis menggunakan robot beroda tiga sebagaiobjek untuk simulasi. Dengan melakukan pengembangan-pengembangan terhadap robot mobil diharapkan akanada simulasi - simulasi yang membahas lebih dalammengenai robot mobil ini.

b. Pada robot beroda tiga ini masih banyak terjadi asumsi -asumsi yang menyebabkan perlu adanya pengembanganlebih lanjut mengenai robot mobil ini, pada pemodelansistem dinamik dan kinematiknya pun sesuai dengan jenisrobot yang digunakan jadi masih banyak sekali metode -metode atau cara –cara untuk mengembangkan robotmobil ini.

Tinjauan Pustaka

MetodePenelitian

Daftar Pusataka

pendahuluan

Jadwal Penelitian

[1] Aziz,Ahmad Nashrul., Pitowarno,endra. ImplementasiMetode Kontrol Berbasis Proporsional Integral Untuk Kontrol Gerak Mobile Robot BerpenggerakDifferensial : Studi Simulasi. Jurusan Teknik Elektronika, MekatronikaPoliteknik Elektronika Negeri Surabaya.[2] Adachi,N.,Fukau,T.,Nakagawa,H.2000. Adaptive Tracking Control of a nonholonomic Mobile Robot. IEEE Trans. Robotics Automation, no.16,pp:609-615.[3] Brockett,R.W.1983. Asymtotic stability and feedbackstabilization[C]. in Differential Geometric ControlTheory,Burkhauser,Boston,hal.181-191.[4] Choi,B.S.,Han,S.,Lee,J.M.2008. A precise curvedmotion planning for a differential driving mobile robot.Mechatronics J.no.18, pp. 486-494..

Tinjauan Pustaka

MetodePenelitian

Daftar Pusataka

pendahuluan

Jadwal Penelitian

[5] Liu,L., Xiang,P., Wang,Y.J.,Yu,H.2007. Trajectory tracking of a nonholonomic wheeled mobile robot.J of Tsinghua Univ(Sci and Tech).vol.47,no.S2,pp. 1884-1889(in Chinese).

[6] Milo,Z. and Wei,S.M.,March.2005. Smooth path planning and control for mobile robots.In: Proc IEEE Proc Network Sens Control.,pp.894-899.

[7] Y,Li, Ang, K.H.,dan Chong, G.C.Y.,. (2005). PID control system analysis, design, and technology, IEEE Trans Control Systems Tech, 13(4), pp.559-576. http://eprints.gla.ac.uk/3817/.[Online].,diakses tanggal 9 september 2011, jam 09.23

http://eprints.gla.ac.uk/3817/

Vektor posisi

Persamaan kendala menjadi

dengan

pendahuluan

Model kinematika

Model dinamik


MetodePenelitian

Daftar Pusataka


Tinjauan Pustaka

Model Dinamik

Dimana :

pendahuluan

Model kinematika

Model dinamik


MetodePenelitian

Daftar Pusataka


Tinjauan Pustaka

Dimana :pendahuluan

Model kinematika

Model dinamik


MetodePenelitian

Daftar Pusataka


Tinjauan Pustaka

Kendali yang digunakan

Kendali Proportional

Kendali Derrivative

Kendali proportional plus derrivative

Tabel pengaruh pengendali

pendahuluan

Model kinematika

Model dinamik


MetodePenelitian

Daftar Pusataka


Tinjauan Pustaka

Studi literatur

Simulasi dan Analisa hasil

Kajian tentang metode Tracking control berbasis Proportional Derrivative

Kajian tentang Sistem Dinamik danKinematik Robot Mobil

Penarikan kesimpulan

Tinjauan Pustaka

MetodePenelitian

Daftar Pusataka

pendahuluan


Model dinamik

Vektor state

Mendapatkan bentuk state space

Tinjauan Pustaka

MetodePenelitian

Daftar Pusataka

pendahuluan




Karena S(q) null space dari A(q)

Persamaan Umum parameter global referensi

dimana

Tinjauan Pustaka

MetodePenelitian

Daftar Pusataka

pendahuluan




simulasi pengendalian gerak robot mobil berpenggerak...

Documents