prezentare electromecanica1
TRANSCRIPT
![Page 1: Prezentare Electromecanica1](https://reader035.vdokumen.com/reader035/viewer/2022062400/589ff5d11a28ab46598b5735/html5/thumbnails/1.jpg)
GRUPUL DE SISTEME ELECTROMECANICE
1
Coordonator științific:Prof. Dr. Ing. Horia HEDEȘIU
Aplicații simultane de cartografiere și localizare folosind roboți mobili
Absolvent:Ádám Mihály Kis
Departamentul de Mașini și Acționări Electrice
![Page 2: Prezentare Electromecanica1](https://reader035.vdokumen.com/reader035/viewer/2022062400/589ff5d11a28ab46598b5735/html5/thumbnails/2.jpg)
GRUPUL DE SISTEME ELECTROMECANICE
2
Departamentul de Mașini și Acționări Electrice
Motivația lucrării:Înțelegerea și crearea unui robot capabil de a realiza SLAM (cartografiere și
localizare simultană);
Exemple
Galileo
![Page 3: Prezentare Electromecanica1](https://reader035.vdokumen.com/reader035/viewer/2022062400/589ff5d11a28ab46598b5735/html5/thumbnails/3.jpg)
GRUPUL DE SISTEME ELECTROMECANICE
3
Departamentul de Mașini și Acționări Electrice
Obiectivele și etapele proiectului:
![Page 4: Prezentare Electromecanica1](https://reader035.vdokumen.com/reader035/viewer/2022062400/589ff5d11a28ab46598b5735/html5/thumbnails/4.jpg)
GRUPUL DE SISTEME ELECTROMECANICE
4
Departamentul de Mașini și Acționări Electrice
Roboți folosiți:V1 V2
Versiunea Finală
![Page 5: Prezentare Electromecanica1](https://reader035.vdokumen.com/reader035/viewer/2022062400/589ff5d11a28ab46598b5735/html5/thumbnails/5.jpg)
GRUPUL DE SISTEME ELECTROMECANICE
5
Departamentul de Mașini și Acționări Electrice
Structura proiectului
![Page 6: Prezentare Electromecanica1](https://reader035.vdokumen.com/reader035/viewer/2022062400/589ff5d11a28ab46598b5735/html5/thumbnails/6.jpg)
GRUPUL DE SISTEME ELECTROMECANICE
6
Departamentul de Mașini și Acționări Electrice
Componentele robotului:
Creierul
Elementul de execuție
Elemente de observație
![Page 7: Prezentare Electromecanica1](https://reader035.vdokumen.com/reader035/viewer/2022062400/589ff5d11a28ab46598b5735/html5/thumbnails/7.jpg)
GRUPUL DE SISTEME ELECTROMECANICE
7
Departamentul de Mașini și Acționări Electrice
Schema de conectare:
![Page 8: Prezentare Electromecanica1](https://reader035.vdokumen.com/reader035/viewer/2022062400/589ff5d11a28ab46598b5735/html5/thumbnails/8.jpg)
GRUPUL DE SISTEME ELECTROMECANICE
8
Departamentul de Mașini și Acționări Electrice
Schema programului de pe myRIO
![Page 9: Prezentare Electromecanica1](https://reader035.vdokumen.com/reader035/viewer/2022062400/589ff5d11a28ab46598b5735/html5/thumbnails/9.jpg)
GRUPUL DE SISTEME ELECTROMECANICE
9
Departamentul de Mașini și Acționări Electrice
Programul rulat pe myRIO
![Page 10: Prezentare Electromecanica1](https://reader035.vdokumen.com/reader035/viewer/2022062400/589ff5d11a28ab46598b5735/html5/thumbnails/10.jpg)
GRUPUL DE SISTEME ELECTROMECANICE
10
Departamentul de Mașini și Acționări Electrice
Schema programului rulat pe calculator
Model senzorial
Model cinematic
Model a matricei de ocupare
![Page 11: Prezentare Electromecanica1](https://reader035.vdokumen.com/reader035/viewer/2022062400/589ff5d11a28ab46598b5735/html5/thumbnails/11.jpg)
GRUPUL DE SISTEME ELECTROMECANICE
11
Departamentul de Mașini și Acționări Electrice
Ecuații de bază a modelului senzorial
![Page 12: Prezentare Electromecanica1](https://reader035.vdokumen.com/reader035/viewer/2022062400/589ff5d11a28ab46598b5735/html5/thumbnails/12.jpg)
GRUPUL DE SISTEME ELECTROMECANICE
12
Departamentul de Mașini și Acționări Electrice
Ecuații de bază a localizării derivat din modelul cinematic
![Page 13: Prezentare Electromecanica1](https://reader035.vdokumen.com/reader035/viewer/2022062400/589ff5d11a28ab46598b5735/html5/thumbnails/13.jpg)
GRUPUL DE SISTEME ELECTROMECANICE
13
Departamentul de Mașini și Acționări Electrice
Ecuații de bază a cartografierii pe baza modelului matricei de ocupare
![Page 14: Prezentare Electromecanica1](https://reader035.vdokumen.com/reader035/viewer/2022062400/589ff5d11a28ab46598b5735/html5/thumbnails/14.jpg)
GRUPUL DE SISTEME ELECTROMECANICE
14
Departamentul de Mașini și Acționări Electrice
Programul rulat pe calculator
![Page 15: Prezentare Electromecanica1](https://reader035.vdokumen.com/reader035/viewer/2022062400/589ff5d11a28ab46598b5735/html5/thumbnails/15.jpg)
GRUPUL DE SISTEME ELECTROMECANICE
15
Departamentul de Mașini și Acționări Electrice
Reazultate localizare
![Page 16: Prezentare Electromecanica1](https://reader035.vdokumen.com/reader035/viewer/2022062400/589ff5d11a28ab46598b5735/html5/thumbnails/16.jpg)
GRUPUL DE SISTEME ELECTROMECANICE
16
Departamentul de Mașini și Acționări Electrice
Rezultate
![Page 17: Prezentare Electromecanica1](https://reader035.vdokumen.com/reader035/viewer/2022062400/589ff5d11a28ab46598b5735/html5/thumbnails/17.jpg)
GRUPUL DE SISTEME ELECTROMECANICE
17
Departamentul de Mașini și Acționări Electrice
Video
![Page 18: Prezentare Electromecanica1](https://reader035.vdokumen.com/reader035/viewer/2022062400/589ff5d11a28ab46598b5735/html5/thumbnails/18.jpg)
GRUPUL DE SISTEME ELECTROMECANICE
18
Departamentul de Mașini și Acționări Electrice
Concluzii
Avantajele robotului și aplicației create:•Aplicația se poate implementa ușor pe alte targeturi;•Mobilitate mare a robotului datorata conexiunii prin rețeaua wirless;•Oportunitatea de a dezvolta mai departe robotul ;
Dezavantajele robotului creat sunt următoarele: •preț destul de ridicat la componente și ne trebuie un calculator care să facă parte cel puțin din categoria mijlocie, pentru rularea aplicației fără pierderi;
![Page 19: Prezentare Electromecanica1](https://reader035.vdokumen.com/reader035/viewer/2022062400/589ff5d11a28ab46598b5735/html5/thumbnails/19.jpg)
GRUPUL DE SISTEME ELECTROMECANICE
19
Departamentul de Mașini și Acționări Electrice
Vă mulțumesc pentru atenția acordată!