perancangan prosthetic kaki bionic
TRANSCRIPT
PERANCANGAN PROSTHETIC KAKI BIONIC
TUGAS AKHIR
OLEH :
Aldiansyah Wahyu Pratama
201710120311098
JURUSAN TEKNIK MESIN
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS MUHAMMADIYAH
MALANG
JULI 2021
i
PERANCANGAN PROSTHETIC KAKI BIONIC
TUGAS AKHIR
Diajukan Kepada
Universitas Muhammadiyah Malang
Untuk Memenuhi Salah Satu Persyaratan
Akademik Dalam Menyelesaikan Program Sarjana Teknik
OLEH:
Aldiansyah Wahyu Pratama
201710120311098
JURUSAN TEKNIK MESIN
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS MUHAMMADIYAH
MALANG
JULI 2021
ii
iii
LEMBAR ASISTENSI TUGAS AKHIR (SKRIPSI)
Nama : Aldiansyah Wahyu Pratama
NIM : 201710120311098
Dosen Pembimbing 1. : Ir. Daryono, MT.
Judul Tugas Akhir : Perancangan Prosthetic Kaki Bionic
NO TANGGAL CATATAN ASISTENSI KETERANGAN
Malang, 15 Juli 2021
Dosen Pembimbing 1,
(Ir. Daryono,MT.)
iv
v
vi
vii
viii
ABSTRAK
Seiring dengan peningkatan jumlah penduduk Indonesia yang mengalami tuna daksa
dan banyaknya jumlah kasus amputasi kaki di atas lutut, kebutuhan kaki palsu di
Indonesia pun ikut meningkat. Anggota tubuh palsu (prosthetic) adalah alat bantu berupa
pengganti anggota gerak tubuh yang hilang yang disebabkan oleh cacat sejak lahir,
amputasi, maupun penyakit. prosthetic kaki bionic memiliki tujuan jangka panjang yang
bermanfaat, serta mendukung hak penyandang disabilitas.Perancangan ini difokuskan
pada bagian kaki diatas lutut yang teramputasi. Untuk merancang prosthetic kaki bionic
ini diperlukan analisis biomekanika berfungsi untuk mendapatkan pola berjalan pada
manusia dan analisis struktur dan material berfungsi untuk mendapatkan material yang
aman dan nyaman yang digunakan pada prosthetic kaki bionic. Prosthetic kaki bionic
ini menggunakan sistem otomatis dengan menggunakan sensor Elektromyography
(EMG) sebagai pengambil sinyal pada otot , Arduino mega 2560 sebagai pengolah
sinyal input kemudian di ubah menjadi sinyal output dan Planetary gear sebagai
transmisi sendi lutut agar tubuh tidak terjatuh kedepan atau kebelakang . Hasil dari
analisis menggunakan software Autodesk inventor pada prosthetic kaki bionic mampu
menahan tekanan sebesar 404,526 Mpa, menahan gaya reaksi sebesar 354,576 N dan
momen reaksi sebesar 15,4073 N. Sehingga berdasarkan hasil prosthetic kaki bionic
sangat aman dan nyaman saat digunakan pada penyandang disabilitas.
Kata Kunci : Prosthetic, Planetary gear, Disabilitas, amputasi, kaki palsu, Arduino
ix
ABSTRACT
Along with the increasing number of Indonesian people who are physically disabled and
the number of cases of leg amputations above the knee, the need for prosthetic limbs in
Indonesia also increases. Prosthetic limbs are assistive devices in the form of
replacements for lost limbs caused by birth defects, amputations, or disease. Bionic foot
prosthetics have long-term goals that are beneficial, as well as support the rights of
people with disabilities. This design is focused on the leg above the amputated knee. To
design a bionic foot prosthetic, a biomechanical analysis is needed to obtain a walking
pattern in humans and a structural and material analysis to obtain a safe and comfortable
material for use in a bionic foot prosthetic. This bionic leg prosthetic uses an automatic
system using an Electromyography (EMG) sensor as a signal taker for the muscles,
Arduino Mega 2560 as an input signal processor which is then converted into an output
signal and Planetary gear as a knee joint transmission so that the body does not fall
forward or backward. The results of the analysis using Autodesk Inventor software on
the prosthetic of the bionic foot are able to withstand a pressure of 404.526 Mpa,
withstand a reaction force of 354.576 N and a reaction moment of 15.4073 N. So based
on the results of the prosthetic the bionic foot is very safe and comfortable when used
on people with disabilities.
Keywords: Prosthetic, Planetary gear, Disability, amputation, prosthetic limb, Arduino
x
KATA PENGANTAR
Dengan memanjatkan puji syukur ke hadirat Allah SWT, atas limpahan rahmat dan
hidayahNya penulis dapat menyelesaikan naskah Tugas Akhir yang berjudul:
“PERANCANGAN PROSTHETIC KAKI BIONIC”.
Selama penyusunan Tugas Akhir ini, penulis telah banyak mendapat bimbingan,
bantuan dan motivasi dari berbagai pihak. Untuk itu penulis mengucapkan terima kasih
yang sebesar-besarnya kepada :
1. Allah SWT, yang selama ini telah melimpahkan Rahmat dan Hidayah-Nya.
2. Ayahanda Kodrat Wahyudi,SH. dan Ibunda Endang Sulistina yang telah
memberikan dukungan dan motivasi yang tiada henti-hentinya selama ini dan
terimakasih atas doa yang tidak pernah putus.
3. Bapak Ir. Daryono,MT. selaku Dosen Pembimbing I yang telah banyak
meluangkan waktu untuk memberikan bimbingan, arahan, motivasi, penjelasan,
dan saran dalam penyusunan Tugas Akhir ini.
4. Bapak Ir. Mulyono,MT. selaku Dosen Pembimbing II yang telah banyak
meluangkan waktu untuk memberikan bimbingan, arahan, motivasi, penjelasan,
dan saran dalam penyusunan Tugas Akhir ini.
5. Bapak Murjito,ST.,MT. selaku Ketua Jurusan Teknik Industri Fakultas Teknik
Universitas Muhammadiyah Malang.
6. Seluruh Bapak dan Ibu Dosen Jurusan Teknik Industri yang telah memberikan
bekal ilmu dan pengarahan selama ini.
7. Terima kasih yang sebesar-besarnya kepada saudara-saudara saya yang tidak
henti-hentinya memberikan semangat dan motivasi serta dorongan baik moral
maupun materil kepada saya selama kuliah hingga mendapat gelar sarjana.
8. Terimakasih untuk Wahyu Nur Hidayah atas dukungan serta memberikan
semangat setiap harinya dalam menyelesaikan Skripsi ini.
9. Terima kasih untuk teman-teman kelas C jurusan Teknik Mesin UMM 2017
10. Terimakasih untuk teman-teman Teknik Mesin UMM angkatan 2017
11. Terimakasih untuk teman-teman Sciencethink UMM dan Team PKM
(Program Kreativitas Mahasiswa) di Laboratorium Fisika.
xi
12. Terimakasih buat teman-teman Asisten Laboratorium MATC yang telah
memberikan semangat.
Terimakasih buat teman-teman Asisten Laboratorium MATC yang telah
memberikan semangat.
Penulis menyadari bahwa dalam penyusunan Tugas Akhir ini masih terdapat
kekurangan yang memerlukan penyempurnaan. Untuk itu penulis mengharapkan saran
dan kritik yang bersifat membangun sehingga dapat menambah kemampuan dan
pengetahuan penulis. Akhirnya penulis berharap semoga Tugas Akhir ini dapat
bermanfaat bagi banyak orang serta Perusahaan pada khususnya.
Malang, 18 Agustus 2021
Aldiansyah Wahyu Pratama
2017101203110908
xii
DAFTAR ISI
COVER ...................................................................................................................i
POSTER...................................................................................................................i
LEMBAR PENGESAHAN ................................................................................. iii
LEMBAR ASISTENSI TUGAS AKHIR (SKRIPSI) ........................................iv
LEMBAR ASISTENSI TUGAS AKHIR (SKRIPSI) ........................................ v
SURAT PERNYATAAN KEASLIAN TULISAN .............................................vi
LEMBAR HASIL DETEKSI PLAGIASI SKRIPSI ....................................... vii
ABSTRAK .......................................................................................................... viii
ABSTRACT ...........................................................................................................ix
KATA PENGANTAR ............................................................................................ x
DAFTAR ISI ………………………………………………………………..…..xii
DAFTAR TABEL ............................................................................................. xvii
DAFTAR GAMBAR ........................................................................................ xviii
BAB I PENDAHULUAN ....................................................................................... 1
1.1 Latar Belakang ......................................................................................... 1
1.2 Rumusan Masalah .................................................................................... 4
1.3 Tujuan Perancangan ................................................................................. 4
1.4 Manfaat Perancangan ............................................................................... 4
BAB II TINJAUAN PUSTAKA ........................................................................... 5
2.1 Peninjauan Patent ..................................................................................... 5
2.1.1 Patent nomor US 8,598,815 B2....................................................... 5
2.12 Patent nomor US 8,652,218 B2........................................................ 6
2.1.3 Patent nomor US 2011/0137429 A1 ............................................... 6
2.2 Peninjauan penelitian Prosthetic terdahulu .............................................. 7
xiii
2.2 Peninjauan penelitian Prosthetic terdahulu .............................................. 7
2.2.1 Hasil penelitian (Universitas & Yogyakarta, 2013) ........................ 7
2.2.2 Hasil penelitian (O’Keeffe & Rout, 2019) ...................................... 8
2.2.3 Hasil penelitian (Latif et al., 2008) ................................................ 9
2.3 Perhitungan tiap segmen prosthetic kaki bionic..................................... 10
2.3.1 Socket (Paha) ................................................................................ 10
2.3.2. Knee joint (Sendi Lutut) .............................................................. 12
2.3.3 Transmisi Sendi Lutut .................................................................. 13
2.3.4 Shank (Betis) ................................................................................. 18
2.3.5 Sistem Penggerak (Aktuator) ....................................................... 20
2.3.6 Sistem Suspensi ............................................................................. 21
2.3.7 Sistem Kontrol .............................................................................. 23
2.4 Disabilitas ............................................................................................... 27
2.5 Prosthetic ................................................................................................ 28
2.6 Biomekanika .......................................................................................... 29
2.6.1 Prinsip Biomekanika Anggota Gerak Bawah ............................... 29
2.6.2 Keseimbangan Gerak Biomekanika ............................................. 31
2.7 Analisa keseimbangan gerak menggunakan persamaan matriks ........... 33
BAB III METODELOGI PERANCANGAN .................................................... 36
3.1 Flowchart ............................................................................................... 36
3.2 Tahapan Persiapan ................................................................................. 37
3.2.1 Studi Pustaka ................................................................................. 37
3.2.2 Pengambilan Data ......................................................................... 37
3.2.3 Pengumpulan Data ........................................................................ 37
xiv
3.3.1 Konsep Desain ........................................................................................... 38
3.3.2 Pembuatan Desain Sketsa Prosthetic ............................................ 38
3.3.3 Pembuatan Model Prosthetic kaki bionic dengan AutodeskInventor
3.3.4 Simulasi dan Pengujian Desain Prosthetic dengan Autodesk
Inventor ........................................................................................................ 38
3.3.5 Evaluasi Model Prosthetic kaki bionic .......................................... 39
3.4 Tahapan Hasil......................................................................................... 39
3.5 Perancangan Prosthetic kaki bionic ....................................................... 39
3.6 Fungsi Produk ........................................................................................ 40
3.6.1 Blok Fungsi ................................................................................... 40
3.6.2 Diagram blok perancangan ........................................................... 41
3.6.3 Matriks Morfologi ......................................................................... 42
3.7 Konsep Produk ....................................................................................... 44
3.7.1 Pengembangan produk konsep pertama ........................................ 45
3.7.2 Pengembangan konsep produk kedua ........................................... 46
3.7.3 Pengembangan konsep ketiga ....................................................... 47
3.7.4 Pengembangan konsep produk keempat ....................................... 48
3.7.5 Pengembangan konsep produk kelima .......................................... 49
3.8 Pemilihan Konsep Produk ...................................................................... 50
3.8 Perancangan produk / pemberian bentuk pada konsep produk terpilih . 51
BAB IV PERHITUNGAN DAN PEMBAHASAN ........................................... 52
4.1. Pengumpulan Data ................................................................................ 52
4.1.1 Pengukuran Anthropometri pengguna prosthetic bionic.............. 52
4.1.2 Prosthetic kaki bionic ................................................................... 53
xv
4.2 Pengelolahan Data .................................................................................. 55
4.2.1 Penentuan massa tiap segemen tubuh pengguna prosthetic kaki
bionic ............................................................................................................ 56
4.2.2 Identifikasi Perancangan Prosthetic kaki bionic .......................... 58
4.2.3 Penentuan letak titik pusat massa (Center of Mass)..................... 75
4.3. Permodelan Biomekanika Pengguna Kaki Prosthetic Bawah Lutut 77
4.3.1 Capture Gerakan Berjalan Pengguna Prosthetic Pada Bidang
Datar ............................................................................................................ 78
4.3.2 Pemodelan Frame Pada Kaki Normal Dan Prosthetic Kaki
Bionic........................................................................................................... 79
4.3.3. Denavit Hartenberg Parameter Pada Kaki Normal Dan Prosthetic
Kaki Bionic .................................................................................................. 82
4.4 Analysis Struktur dan Material ............................................................. 88
4.4.1 Analysis Struktur dan Material Socket (Paha) .............................. 88
4.4.2 Analysis Struktur dan Material Knee Joint (Lutut) ....................... 90
4.4.3 Analysis Strukur dan Material Shank (Betis) dan Foot-Ankle ..... 92
4.4.4 Analysis Prosthetic kaki Bionic ..................................................... 94
BAB V KESIMPULAN DAN SARAN ............................................................. 101
5.1 Kesimpulan .......................................................................................... 101
5.2 Saran 101
xvi
Lampiran 1. Assembly Prosthetic Kaki Bionic………..…………. 105
Lampiran 2. Dimensi Assembly Prosthetic Kaki Bionic ……..… 105
Lampiran 3. Assembly Shank dan Foot-Ankle ………………….. 106
Lampiran 4. Dimensi Assembly Shank dan Foot-Ankle …...…… 106
Lampiran 5. Dimensi Engsel Paha………………………..….……. 107
Lampiran 6. Dimensi Knee Joint …………………..……………... 107
Lampiran 7. Dimensi Motor DC ……………………………..…… 108
Lampiran 8. Dimensi Pengunci Knee Joint …………………..….. 108
Lampiran 9. Dimensi Planetary Gear ………………………..…… 109
Lampiran 10. Dimensi Assembly Planetary Gear …………..…… 109
Lampiran 11. Dimensi Shank (Betis)………………………..……. 110
Lampiran 12. Dimensi Socket (Paha) ……………………..……………… 110
xvii
DAFTAR TABEL
Tabel 1.1 Proporsi Tingkat Disabilitas pada Umur 18-59 Tahun menurut Karakteristik
Provinsi Jawa Timur, Riskesdas 2018. .................................................... 2
Tabel 2.1 Faktor Dinamis fv ............................................................................ 17
Tabel 2.2 Faktor bentuk gigi ......................................................................... 17
Tabel 2.3 Bahan Roda Gigi ........................................................................... 18
Tabel 2.4 Spesifikasi motor servo yang digunakan ............................................. 21
Tabel 2.5 Karakteristik bahan-bahan pegas ....................................................... 21
Tabel 3.1 Fungsi dan Sub-fungsi untuk Prosthetic Kaki Bionic ............................. 42
Tabel 3.2 Matriks Morfologi untuk Prosthetic Kaki Bionic ................................... 43
Tabel 3.3 Matriks pengambil keputusan untuk alat Prosthetic Kaki Bionic .............. 51
Tabel 4.1 Data Anthropometri amputee ............................................................ 56
Tabel 4.2 Dimensi Prosthetic Kaki Bionic ........................................................ 58
Tabel 4.3 Proporsi massa individual segemen tubuh (Kg) .................................... 59
Tabel 4.4 Faktor Dinamis fv ............................................................................ 68
Tabel 4.5 Faktor bentuk gigi ......................................................................... 69
Tabel 4.6 Bahan Roda Gigi ........................................................................... 70
Tabel 4.7 Sifat Mekanik Paduan Titanium ...................................................... 73
Tabel 4.8 Spesifikasi motor servo yang digunakan ............................................ 75
Tabel 4.9 Karakteristik bahan-bahan pegas ..................................................... 76
Tabel 4.10 Panjang titike berat segmen tubuh pengguna Prosthetic kaki ............... 80
Tabel 4.11 DH- Parameter Prosthetic Kaki Bionic ............................................ 85
Tabel 4.12 DH- Parameter Kaki Normal ......................................................... 86
xviii
DAFTAR GAMBAR
Gambar 1.1 Persentase Penyandang Difabilitas Menurut Jenis Difabilitas Berdasarkan Data
Susenas 2012 . ........................................................................................................................... 3
Gambar 1.2 Prosthesis produk local yang sudah banyak beredar di Indonesia ...................... 4
Gambar 2.1 Controllable Transverse Rotation Adaptor for Prosthetic ..............................5
Gambar 2.2 Powered Leg Prosthesis Anda Control Methodelogies For
Obtaining Near Normal Gait ............................................................................6
Gambar 2.3 Control Device And System For Contolling An Actuated Prosthesis .............7 Gambar 2.4 Perancangan Biomekanisme Sendi Protesa Untuk Pasien Amputasi Tungkai Di
Atas Lutut Dengan Desain Ergonomi Dan Fleksibel ………………………………..... 8
Gambar 2.5 Prosthetic rehabilitation in the lower limb ................................................9
Gambar 2.6 Design of a Cost effective EMG driven Bionic Leg .....................................9
Gambar 2.7 Socket ...............................................................................................10
Gambar 2.8 Sendi Lutut Bionic ...............................................................................12
Gambar 2.9 Planetary Gear .....................................................................................14
Gambar 2.10 Nama Bagian roda gigi ........................................................................14
Gambar 2.11 Vektor Gaya pada roda gigi .................................................................16
Gambar 2.12 Endoskletal Shank .............................................................................19
Gambar 2.13 Motor servo DC dan komponen pendukung .............................................21
Gambar 2.14 Pemasangan Elektroda (a) fase istirahat, (b) saat fase Depolarisasi . .............25
Gambar 2.15 Myoware Muscle Sensor(AT-04-001) ....................................................26
Gambar 2.16 Arduino Mega 2560 ............................................................................26
Gambar 2.17 Flowchart Instrumentasi sinyal Elektromyography ...................................27
Gambar 2.18 Flexion dan extension ..........................................................................30
Gambar 2.19 Abduksi dan Aduksi ............................................................................31
Gambar 2.20 Gaya yang bekerja pada kaki yang menompang berat keseluruhan tubuh .......32
Gambar 3.1 Flowchart Metodelogi Perancangan .......................................................36
Gambar 3.2 Blok Fungsi .....................................................................................41
Gambar 3.3 Diagram Blok Fungsi .........................................................................41
Gambar 3.4 Sketsa Konsep produk pertama Prosthetic kaki bionic. ...............................45
Gambar 3.5 Sketsa Konsep produk kedua Prosthetic kaki bionic. ..................................46
Gambar 3.6 Sketsa Konsep produk ketiga Prosthetic kaki bionic. ..................................47
Gambar 3.7 Sketsa Konsep produk keempat Prosthetic kaki bionic. ...............................48
xix
Gambar 3.8 Sketsa Konsep produk kelima Prosthetic kaki bionic. .................................49
Gambar 3.9 Diagram langkah metode pengambilan keputusan. .....................................50
Gambar 4.1 Prosthetic Kaki Bionic . .......................................................................57
Gambar 4.2 Nama Bagian Roda Gigi . .....................................................................65
Gambar 4.3 Planetary Gear . ..................................................................................65
Gambar 4.4 Vektor Gaya pada roda gigi ..................................................................67
Gambar 4.5 Motor servo DC dan komponen pendukung ............................................74
Gambar 4.6 Persebaran titik pusat massa .................................................................78
Gambar 4.7 Periode cycle gait ..............................................................................81
Gambar 4.8 Bentuk pemodelan 3 Dimensi sendi Prosthetic kaki Bionic ........................83
Gambar 4.9 Bentuk pemodelan 3 Dimensi sendi Kaki Normal .....................................84
Gambar 4.10 Bentuk Fisik Material pada Socket .......................................................90
Gambar 4.11 Periode cycle gai Hasil Analysis Socket ................................................91
Gambar 4.12 Analysis Permukaan Socket .................................................................91
Gambar 4.13 Bentuk Fisik Material pada Knee joint ..................................................92
Gambar 4.14 Hasil Analisis Knee Joint ....................................................................93
Gambar 4.15 Analisis Permukaan Knee Joint ............................................................94
Gambar 4.16 Bentuk Fisik Material pada Knee joint ..................................................95
Gambar 4.17 Hasil Analisis Shank dan Foot-Ankle ....................................................96
Gambar 4.18 Analysis Permukaan Shank dan Foot-Ankle ............................................94
Gambar 4.19 Hasil Analisis Shank dan Foot-Ankle ....................................................95
Gambar 4.20 Hasil Analisis Prosthetic Kaki Bionic ....................................................96
Gambar 4.21 Analysis Permukaan Prosthetic Kaki Bionic ............................................97
Gambar 4.22 3D Desain Prosthetic Kaki Bionic .........................................................98
Gambar 4.23 Planetary Gear pada sistem transmisi Knee Joint ......................................99
Gambar 4.24 Knee Joint ........................................................................................99
Gambar 4.25 Shank dan Foot - Ankle ......................................................................99
Gambar 4.26 Assembly dan Drawing Prosthetic Kaki Bionic .......................................100
DAFTAR PUSTAKA
Bédard, S. (2011). Control Device and System for Controlling an Actuated
Prosthesis. 1(19).
Dio Ashar, D. (2019). DISABILITAS BERHADAPAN DENGAN HUKUM Dalam
Lingkup Pengadilan. 1–113.
Irawan, A. P., Soemardi, T. P., Widjajalaksmi, K., & Reksoprodjo, A. H. S. (2010).
Gait analysis of the prosthesis prototype made from the natural fiber reinforced
composite. Proceedings - APCHI-ERGOFUTURE 2010, January, 37–43.
Latif, T., Ellahi, C. M., Choudhury, T. A., & Rabbani, K. S. (2008). Design of a
cost-effective EMG driven bionic leg. Proceedings of ICECE 2008 - 5th
International Conference on Electrical and Computer Engineering, January,
80–85. https://doi.org/10.1109/ICECE.2008.4769177
O’Keeffe, B., & Rout, S. (2019). Prosthetic rehabilitation in the lower limb. Indian
Journal of Plastic Surgery, 52(1), 134–144. https://doi.org/10.1055/s-0039-
1687919
Qasem, E. A. (2020). ( 12 ) United States Patent. 2(12).
Setiadi, A. (2018). Desain, simulasi dan pembuatan model prostesis bawah lutut
berdasarkan antopometri orang indonesia. Skripsi, 1.
Universitas, W., & Yogyakarta, N. (2013). Prosiding SNST ke-4 Tahun 2013
Fakultas Teknik Universitas Wahid Hasyim Semarang 1. 1–6.
Us, T. N., & Mitchell, J. (2014). Us8652218. 2(12), 41–46.
Akuan, A. (n.d.). Abrianto Akuan, TITANIUM 3. 3–32.
ARIS JIANTORO. (2014). Kajian Dan Modifikasi Struktur Mekanik Mesin
Simulator Cnc Ac Servo System Mechanical Structure Analysis and
Modification of a Cnc Portable Simulator Using Ac Servo System.
Beckerle, P. (2014). Human-machine-centered design and actuation of lower limb
prosthetic systems. 1–219. http://tuprints.ulb.tu-
darmstadt.de/4307/1/dissertation_a5shaker.pdf%0Ahttp://tuprints.ulb.tu-
darmstadt.de/4307/
Bédard, S. (2011). Control Device and System for Controlling an Actuated
Prosthesis. 1(19).
Caing. (1990). Pengaruh titanium ..., Caing, FMIPA UI., 2009. 10–47.
Chaffin, D. B. (2005). Primary prevention of low back pain through the application
of biomechanics in manual materials handling tasks. Giornale Italiano Di
Medicina Del Lavoro Ed Ergonomia, 27(1), 40–50.
Dalmasius Ganjar Subagio; Salim, A. (2013). Rancang Bangun Sistem Transmisi
AT AMT dan CVT untuk mobil Listrik dan Mobil Hybrid. Journal of
Chemical Information and Modeling, 53(9), 1689–1699.
Dio Ashar, D. (2019). DISABILITAS BERHADAPAN DENGAN HUKUM Dalam
Lingkup Pengadilan. 1–113.
Dong, D., Ge, W., Wang, J., Sun, Y., & Zhao, D. (2019). Optimal design and
analysis of a powered ankle-foot prosthesis with adjustable actuation stiffness.
In Advances in Intelligent Systems and Computing (Vol. 856, Issue February).
Springer International Publishing. https://doi.org/10.1007/978-3-030-00214-
5_73
Endramawan, T., Malau, V., Sujitno, T., Teknik, F., & Mada, U. G. (2011).
Reaktive Magnetron Sputtering Terhadap Sifat Mekanik Dan Korosi. 46–51.
Hamill, J., Knutzen, K. M., & Derrick, T. R. (2014). Biomechanical basis of human
movement: Fourth edition. In Biomechanical Basis of Human Movement:
Fourth Edition.
Hilmi, W., & Soeprapto, P. (2012). Pengendalian Kecepatan Motor DC Magnet
Permanen Dengan Menggunakan Sensor Kecepatan Rotari. Elektro Student
Journal UB, 1(2), 1–6.
Huyett, G. L. (2004). Engineering Handbook. In Textbook (Important).
www.huyett.com
Irawan, A. P., Soemardi, T. P., Widjajalaksmi, K., & Reksoprodjo, A. H. S. (2010).
Gait analysis of the prosthesis prototype made from the natural fiber reinforced
composite. Proceedings - APCHI-ERGOFUTURE 2010, January, 37–43.
Jackson, G. A. (1989). Survey of EMC Measurement Techniques. Electronics and
Communication Engineering Journal, 1(2), 61–70.
https://doi.org/10.1049/ecej:19890011
Khurmi, R. et al. (2005). Khurmi, R. et al.; Theory of Machines , 14th ed.; S. Chand
& Co. Ltd., New Dehli 2005; ISBN 9788121925242.
Knudson, D. (2003). Fundamentals of Biomechanics. In Fundamentals of
Biomechanics. https://doi.org/10.1007/978-1-4757-5298-4
Latif, T., Ellahi, C. M., Choudhury, T. A., & Rabbani, K. S. (2008). Design of a
cost-effective EMG driven bionic leg. Proceedings of ICECE 2008 - 5th
International Conference on Electrical and Computer Engineering, January,
80–85. https://doi.org/10.1109/ICECE.2008.4769177
Logam, M. T., & Komposit, D. A. N. (2020). ( LOGAM , KERAMIK , POLIMER ,
DAN KOMPOSIT ) Disusun oleh : Putu Herdy Kurniawan. May.
https://doi.org/10.13140/RG.2.2.23703.60320
Lu, E., & Jin, J. (2011). Planetary Gear. In CS 285 Solid Modelling (Issue Fall, p.
2). https://people.eecs.berkeley.edu/~sequin/CS285/2011_REPORTS/CS285
final paper_Eric&Jessie.pdf
Maftuhin, A. (2016). Mengikat Makna Diskriminasi: Penyandang Cacat, Difabel,
dan Penyandang Disabilitas. Inklusi, 3(2), 139–162.
https://doi.org/10.14421/ijds.030201
Mispan, mohd faiz bin. (2014). Development of knee joint for a motor-actuated
knee prosthesis.
Natarajan, R. N. (2000). Machine design. Handbook of Machinery Dynamics, I, 11–
28. https://doi.org/10.1038/042171a0
O’Keeffe, B., & Rout, S. (2019). Prosthetic rehabilitation in the lower limb. Indian
Journal of Plastic Surgery, 52(1), 134–144. https://doi.org/10.1055/s-0039-
1687919
Pegas, J., Ulir, P., Volut, P., Daun, P., Piring, P., Cincin, P., Puntir, P. B., & Spiral,
P. (n.d.). PEGAS ( SPRINGS ) PEGAS ( SPRINGS ).
Pitkin, M. R. (2012). Biomechanics of Lower Limb Prothestic. In Foreign Affairs
(Vol. 91, Issue 5).
Qasem, E. A. (2020). ( 12 ) United States Patent. 2(12).
Rahdiyanta, D. (2010). Pengefraisan Roda Gigi Lurus dan Rack. Jurnal Nasional,
1–28.
Saptono, H., Pramono, G. E., & Khindi, H. Al. (2018). Analisa Daya Dan Kontrol
Kecepatan Motor Pada Alat Bantu Las Rotary Positioner Table. AME (Aplikasi
Mekanika Dan Energi): Jurnal Ilmiah Teknik Mesin, 4(1), 23.
https://doi.org/10.32832/ame.v4i1.988
Sebagaipersyaratanmendapatgelarsarjanateknik, S. (2011). DENGAN
MENGGUNAKANALIGNMENT ADAPTER FOR PROSTHETIC FOOT
BERDASARKANSTATIKA MUCHAMMAD WENDY DARMAWAN
JURUSAN TEKNIK INDUSTRI FAKULTAS TEKNIK.
Setiadi, A. (2018). Desain, simulasi dan pembuatan model prostesis bawah lutut
berdasarkan antopometri orang indonesia. Skripsi, 1.
Sularso, & Suga, K. (2004). Dasar Perencanaan dan Pemilihan Elemen Mesin. 5.
Universitas, W., & Yogyakarta, N. (2013). Prosiding SNST ke-4 Tahun 2013
Fakultas Teknik Universitas Wahid Hasyim Semarang 1. 1–6.
Us, T. N., & Mitchell, J. (2014). Us8652218. 2(12), 41–46.
Γεωργία Γ. Φασόη- Μπαρκά. (2010). No Title Μελέτη της μεταβολής της
σχετιζόμενης με την υγεια ποιότητας ζωής ασθενών με καρκίνο του μαστού
αρχικών σταδίων, ένα έτος μετά τη διάγνωση. Το Βημα Του Ασκληπιου, 9(1),
76–99.
