pengendali motor stepper metode half step dengan rangkaian digital

6

Click here to load reader

Upload: harindra-w-pradhana

Post on 20-Jun-2015

671 views

Category:

Documents


1 download

DESCRIPTION

Makalah pengendalian motor stepper dengan menggunakan rangkaian digital tiga modul yaitu timer sebagai pembangkit sinyal, counter sinyal dengan flip-flop dan decoder untuk konversi bit

TRANSCRIPT

Page 1: Pengendali Motor Stepper Metode Half Step dengan Rangkaian Digital

�������������� ����������������������

��������������� ������ �������������������

���������������

�� � ���������������������

��������

����������� ����� �� �� ����� � ��������� ������� ������ ������ ����������

��������� �� � ����� �� ����� ��� ����� �� �������� ���� ��� � ��� ������ ���

������� ������������������������������������������������������������������

����� ��� ���������� ���������� ���� ������ �� �� ���� ������ ��� �����������

��� �� �� �� ������� ��� ����� �������� ����� ����� ���� ����� ����� ����� ���

����������������������������������

��� �����������

������� � ��� ��!�� ���"�"���

������� �� �� !�� ���� ��#�� �����$�

���� ��� !�� ���"�"��� ���

��!�� ������ �#�� !��� �� �� !��

��� �� ���� ��$��������� ����� �� ����

�� %�� ���� &� ���� ���"�"��� �������

�� %�� ���� ���� �� ��������� ���������

�#�� ��'��� � � �#�� ��%��� ��������

����� #� ��� ���#� ������� �����#� ������

#��� �� %�� �� �� ��&� �������� ��!��

� � �#�� ��%��� ������� �������

#� �(��$� ������� �!��� ��%���

��������� ��&� ���� ������� # ������ ��

�����������������!����$�

��������������������� � ��� ���

���� ��!�� ���"�"��� �� $� )�����

���"�� ������� !��� ��!��

��������� ��* ��� ����� ��� ��

���� ��� �"���� !����� +�,� �� +�,$�

������� ��� � ������� !��� ����

�������&� ���!���������� '���� ����

������� �!��$� -���� �"%� ���

#� ������� � �� ������� ��� �� � ���

���������� ��#��������� !��� �� ���

����� �� ������ �� ���� ����� "����

���� ��!�� �"�#"�*�"�#"��

������� !��� ��� '�� ���� ������� �� �

#���$�������� �������� �� ����� �"����

���� ����� �����&� �� ��� � ����

����� ���"���� ���������������#���$�

���"�"��� ������� �������

� ��� ��� ���� �(�#����!��

�� ��*�� ��� �"����� ������ � �� ./&�

0-�&� 1./&� -.�&� �� ���*���$�

2� ��*�� ����������"�����������

�� � �� ����������� ����� �� �� �

#���$� 2� ��� ���� �#��� ������

��������� �#�� ����� �����������

������� ������� !��� ����� �����$�

3� � ���� 45� ������� !��� ������

��� �'� �� #��� �� ��'����!��

#������ �� ��� �� ���� �"����� !���

��������� #�������� �������

���� #� �(���� !��� ����� ��

# ������ � ������ �� ��� ���������

��� �* ��� �� ����� #� �(����

������� ����� "���� ���� �������

���"�$�

-���� �������� ��� �� ���

� �!� � ���� ����#���� !��� �����6�

�� ��� ���� � �� ������� ��$� 7����

�� ������ ����� �� ���"�&� �#� �����

�"%� �� ��������������"��!������������

������ �"%� ��� �� ����$� ������ ��� �����

���� ��������� ���� ����� ���������

������� ���"�$� -���� ����� �� ������

#�������� !��� ��!�� ����� �"����

����6� ���#�� ����&� ������� �������

�#���������$�

�� !�!����""��

�"�" � ���##� � ������ #� ������

#������� !��� ����"%� ��� ��* ���

�#��!�� ��'��� #"����� "�" $� �������

�� '�!�� ������ �"�" � ��� ���������

� � �#�� #�� ������� !��� ��'���

���� *���� ���������������"�" $�8����

������ ����� #�� �� ��� ������ � �� #��

�� � ��&� #�� ���� ���� �������6���

���� � �� ����� �"�" � �� ����� ���� �

��� �&� �� ���� � �� � ��� ���� ��'���

���� � ������$��������!��������� �

��&� "�" � �� ����� �"�" � ���##� � !���

������������� �#� ������������ ���

������� ������$� 3��� � ��� �� "�" � ����

Page 2: Pengendali Motor Stepper Metode Half Step dengan Rangkaian Digital

���� ��� ��� ���� � ������� ����" &� ��

���� � ������� "�" � ���� ���� ��� ���

���� ���� ������" $�

7���� �� ��� '����!�� �#��� �������

#������ � � � ����$�

�2�� � ����������"�" ����##� �

2�� � � ������ ����#�����

#���#����"�" � ���##� � ���� ��#���

�"��$� �����#� �"������������ ��#��� �"����

���� $�8�����"���������!�������6&�#"�����

"�" � ���� ��#��� ��#� ��� �����$� ���

���� �"���� � ���� � ��� ��&� "�" � ����

� #��� ������ �����������#��� ��������

'� ��� �"���� ����� �� ��$� -���� ����

�������� �"���� ����� �"���� ��#��� !���

����6&� "�" � ���� ���'�� ��� �"��� ����

#�� ��#��� #����� ����� ���� #�� �����

�"���� �� ����!�$� ���� ���

��!� � ��� "�" � � #��� � ��� ����

�� ���� ��!�$� 3��������� ����� #��� �

#��� �"�" � ���##� � �� ���� ����

�!��!���"������"����������!�$�

���� �"���� �����&� ���##� � ����

��#��� �"��� �� ��#��� �"���� ���� �

���� ���"�� 6���� ���#� ���� ���#��

������#�����9������ � ��$�

0�� ��� ��#�� #�������� ����

���"�� 6���� ���#� !����� ����

#�� ������� ���������#�� �������

���$�

7���� ��#�� #�� ������� �������

�#��� ������� �� ��� '����� #��� �� ���

� ����$�

�� ��� �� �� ���� ������ ���##� �

#�� ��������������

��

���� ���##� � ������ ��!�� ��� �����

�"���� !��� ����6$� ������ �"��� ����� ����6�

�� ���!�� ����&� ����� "�" � ����

������#� ��� ���� � ����$���� ���� �"���

��� ����6&� �� ���!�� ����&� "�" � ����

������#�������� ���������� ��!�$�

������� ����� #�� �������

�����#����������#����� ��� � ����$�

�� ��� �� �� ���� ������ ���##� �

#�� �����������

��

���� ��� � � �����&� ��� �"��� ����6�

� �����&���������!������$��������

���� ��!� � ��� "�" � ������#�

���� ������ �!�������6$��������������

�"���� �"��� ����� �� ��#��� ����6&� "�" �

���� ������#� ��� ������ ���� �� ���� �

����� �� ��#��$� ����� ����� �"���� �"���

��������������6&� "�" �����������#�

��� ���������� ������ ����������&���

���� ��!�$�

����� ������� #���� ����

����������� ���"�� ���6� ���#� !���

����"� ������� ����� ��#��

#�������� ������ ����� ���#�����

���������� ��� ����� ��#��� � �� ���"�� 6����

���#$����"�����6����#����#�����������

���� ��������� #�� �������

������� �� ���� ��(� �� � �����&�

�������� ����� #��� � ������� ��(��&�

#��� �� ������� �����&� �� � ��� "�" �

Page 3: Pengendali Motor Stepper Metode Half Step dengan Rangkaian Digital

������� �!��$� ����� �������

���������� �"�" � �������� ��'��� ���

����!�$�

���"�� ��� ��!���� �������

��������� �#�� �������� �������� "�" �

������#������������������� &��� �����

������#� ��� ���� � ���!�� "�" �

������#���� ���������� ����������� �

�� �� ��$� 3����� ��� �(�#��� ����

�������� ��#�� #�� ������!�$� 7����

���#����������#��� ���&��#������� �

��������� �#����#� ����� ���� �:��$�

�� ��� ;� �� ���� ������ �������

�"�" ����##� ����"�����6����#�

��

�� �� �� ��� ������ �#���

������ ������!�����#������#�#� �����#��

��� ����6&� !��� ��!� � ��� "�" �

������#� ��� ���� � #� ����&� ����� ���#�

����&� #�� ��� �� ��� ����6&� !���

��!� � ��� "�" � ������#� ��� ������

���� ������ �#� ����������� �����$�

8� �� #��� ���#� ������� #�� ��� ����6� ��

���!�� ����&� !��� ��!� � ��� "�" �

������#� ��� ���� � ����$� ���

���� ��!�$�

#�� ��$��%�����$�����%

����� �� ���� ������ �#��� ��#� ���

#����� ���;&�#��������(" ���� �(���

������� ������� ����� �����������

����� �����������#� ����� ���� �������#���

!���� ��������"�" ����##� $�

������� ��� ���� ������� �"����

��'��� �"��� �"�� !��� ���������

�� ���� �����������*�����$�3������ �"��

���������������� �� ������ �����<�

�� ��� ��������!���(�"(��

�� �����������!���(�"(���� ����"%� ��� �������� ��

;$����� ��������!���(�"(��

��� ������� ��!��� (�"(�� �����

��������� ������� 0��� ���

�����%� ��" � ���� ��������� 45�

===� �� ����� ���� ������$� 5�"(�� ���

� 6����� ������ � 6 ������� #��� ��

�"�" � ���##� $� ������� ������ 6 �������

����� ��� ��45�===&������������(�#���

#���� #��� �� �"�" � ���##� &� ��

�� ����!�� ������� ���� 6 �������

����� �� 45� ===� ���� ������� ��� ���

#���� #��� �� �"�" � ���##� $� ������

������!�� �#��� ������� #��� ��� � �

� ����$�

�2�� � � �� ������ �������

#�� ��������!���(�"(��

�� �������� ��� �����

�� ����!�&� ������ ������ ���������

45�===��� ������"�#"������������

�6������� �� ����� �����

�����������$�3� ���� ����������� ��� ��

������� ��� ������ ���"� ��� #� �����

�"��!������6 �����������!�(!(���

�� ����$�

8��� !�� 6 ������� �#��� ����

"���� /�&� /�&� �� 5;$� ����� ���� ��*

� ��� 6 ������� �#��� �������!��

���� �"�#"�� %� �� ��� ����

��� �� �� ����� �������� �#��� �� ��*

� ��� ��:����*:����� ������� �������

����$�

������� ����� � ������ �������

����� ��!�� ��� �� ����������

�� ���� ��� ������� � ����!�$� 4��

Page 4: Pengendali Motor Stepper Metode Half Step dengan Rangkaian Digital

�#����� ���� #��� ������ ����� ����

���������� #��� �� �"�" � ���##� &�

(���#� ��� ���� �"����� � �� (�"(��

��������# "������ ����$�

;$�������������!���(�"(����!��� (�"(�� !��� � �#��

���"� ��� #� ����� �"��!�� �6�������

�� ����� �#��� ������ ������� �����

#�������� ��!��$� /������� ���

��������� �� ���#*��"#� �� ����� 45�

�����$�

�� �� ���� �� ���� ������ �#��� �"�" �

���##� � �����&� ��#����� ���#��

�"���� � ��$�7������(�#����!�&�

�#� ����� ���#�� ������� #���������

��!��&� �� �������� ��(�#��� ������� ���

���#����� �������#"������:��$�����#��

�"���� !��� � ��� ��� �#���

� �# ���������� ���� ����� ��� ����

!��� ��������� �"� ����� ��� �� �!���

���#��������;�>��$�

������ ������!���������� �����

� ����$�

�2�� � � ;� ������ �������

#����������!���(�"(�$�

�� �������� ��� � � �����&� ��!���

(�"(�� � �� �"�� ������� �� ����!��

��#����� ��� �� ���#*��"#� #� �����

�� ����� ��� � � (�"(�$� ����� ���� ��

(��� � ��� ����� ��� � "�� ��������

����� �� #��� ?� ���� ����(�����

��!��� (�"(�� � �#�� ���"� ��� #� �����

����6 ������� ��������� �� 6 �������

(�"(��������$�3� ��� �"���� ����� ��

� �� � � ��� ����(�"(��������� � � ���

� �� +�,� ��� +�,� �� ���� ����#� ����� (�"(��

� � ���� ��+�,����+�,$�

�������� ����� ����� �� ���#*

��"#� ��� ���������� #���������

��'�� ���#�� ��� $� 8����

��������� ����� �� #� ����&� ���

����� ���� � � ��� ���� ��� #� �����

� � ��� � �� +�,� ��� +�,� �������� � ��

�:��!�� +���,&� +���,&� +���,� ��

���� ��!�&� �������� ���#*��"#�

��������� ��'�$� �� ����!�� ����

��������� ����� �� ����� !���

�� �#���� �� ������ � �� ����� ��

#� ����&� �������� ���� � � ��� ���� ���

#� ����� � � ��� � �� +�,� ��� +�,� ����

#"������:���+���,����������'��!��+���,&�

+���,&� +���,&� �� ���� ��!�$� ��������

������� ��� ��������� ��� $�

��������� ����� �� ���� !���

����#���� (�"(�� ���#*��"#� � ����!��

�������� "���� ������ ������� !��� ���

�� �:��� ������$� ���� ������ �������

���� �#��� �����*������ ����� ��

#� ����� �� ����� ���#*��"#� �������

������������ ������������� �� �#��!��

����� �#��� (�"(�� ���#*��"#� � ����!�$�

��������� �#��� �������� ����

#������� ������ ������� ������ ����!��

� � �� �������&� �������� ���������

#������� !��� ����$������� �������

#���� ���"���$�3"��������*���������

�":� ����� +�,� �� ��� � ��� � ���� ���

������� !��� �� �� ��� ������ ���:�����

#���/����������� ����� ��!�$�8����

����� ����� �����&� �"���� ����

� � ��� ��'��� +�,� ���� ��#���� � ��

@55$�

����� ������� ���� ����� �����

����� �����&� ������� !��� ����6� ������

�����"��#���#� ����������+?,���������

Page 5: Pengendali Motor Stepper Metode Half Step dengan Rangkaian Digital

���� ��������� ��'�&� �� ����!�� ����

����� ����� �����&� #�������� ��!���

(�"(�� ���� ��������� ��� � !���

� �# ����������"�������������� �!�$�

;$;�����"%� ��� ���3���� �� � �� �"�� �������

�� ����!�� ������ � �#�� ����� ��� ���$�

7���� ����(����� ���#�� �"����

!��� ������� ����� #� �����

#���"%� ��� ��$� ������ ���� ��� �����

������ ������� � ����$�

�2�� � � �� ������ �������

#���"%� ��� ��$�

���� ������� �����&� ��* ���

����� ������*����� ��������� ��� ;� �"�

�� �������� ����� ����(����� ���#��

�"���� !��� ��!�� ����6� ������ ����!��

#��� ������ :����� �� ����$� �������� ����

� ��������������� ������!�������

����6������� ��*�� ����"����$�

�� ������� ���� �������"%� �� � ��������

������ ����� ������

�����

�����

����������� ���

�� �� �� ��

�� �� �� �� ��� �� �� �� ��

�� �� �� �� ��� �� �� �� ��

� �� �� �� ��� �� �� �� ��

�� �� �� �� �� �� �� �� ��

� �� �� �� ��� �� �� �� ��

!� �� �� �� � � �� �� �� ��

"� �� �� �� �!� �� �� �� ��

�� �� �� �� �"� �� �� �� ��

�� �� �� ���� ������ ����� �� �����&�

#�� "��#��� 0� ���� ����6� ��4�� � #��� �����

)�&� )�&� �� )A� ����6� ��.��$� �����

����� �������6��!�� ����������

�� ���0-��������#���� ��)�&�)�&���

)A���������#��0���������6�#���������

������"���� �� �� ��$�8������#����#��8&�

���� �� ��� 0-�� ���������

������� � �� )�&� )�&� );&� #�� 8� ����

����6���4�� ����������������"������ �� ���

�� #���������6���.��$�

�������� ������� �� �����

����� �� � ��'��� �������(����� � ���

����� ��� ������� �����$� � �%� � �"�" �

���##� � ��������� � ��� !��� (���#�

��� � ������ ������!�� ��!�� =� %"��$�

8���� ����� � � �� ������&� ����:��� ���

� ���!���(���#� ��� � ����#����� �����

������� �� ����!�&� ��

������ ����� # "���� #��������

�� �����$�

3���� �� � �� ������� ��� � �#��

��#��� #�� !��� ���#� ������� �� �����

�#��� ����� #���������"�" � ���##� $�

�� �������������� ���������������������

� ��� (���#� ���&� �������� �� �����

������� ����� ���������� �"�" �

���##� � #� ��� ���:����� #��� �������

�%� � �� ����� #������ � ��&� ����� �#���

'���� ������� ����� ������� � ���!�

�� ����� �%� !�$�

Page 6: Pengendali Motor Stepper Metode Half Step dengan Rangkaian Digital

�$� 3����#�������� ��

������� ������� � ��� ��� ������

#�������������������������������

�� #� �(���!�$� �����!�� #���

������� ���� ������� �� � ��#� ���

("�"�� �����&� �"���� �:������ ����

��* ��� !��� ��!����������� ��� �"����

!����� �4� �� �.�&� �����

�� �# ���������� ���#�� �"����

� ��� �#� ����� ����� ��� ���$� 8��* ���

���� ���� �#��� ��"%� ��� ��'���

� ����� ����� ������� �"���� !��� �����

������ �����!�� ����� #��������

�"�" ����##� ������$�

�������� �"�#"�� %� �� ���

#��� ������� 0��� ��� �����%� ��" �

�#��� ���������� ����� �����

���� ��� 6 ������� �� '�� �������

��:����*:����� ���� ������$� -����

#� ��� �#� ������� �����* ������

��� �� !��� ���������� #���

������$�

���������� '������ ��!��� �#���

�������� ���� ��������� ���#*

��"#$�3� ���� ���������#*��"#� ����������

(��� �� � ���"�����.������������� ��

���� � � ��� ���� �#��� (�"(�� � � ���

� �� ����� ��� �":$� ���� ��� ���'�����

���� ���� ����� �� ����� (�"(�� !���

���'����� (�"(�� #��� �"�#"��

�� �� �������6��":$�

3"�#"�� � ������� ���� ���� �66� �

���#�� �%� �� � �#��� �6�������

�� ����� ����� � ������� ����� � �����

������� ��#� ��� �:��(���� #���

������� �����$� ������� � �� � �������

����6� �":&� �������� �� �� ��� �����

�������� ������� ���&����� ���������

�������� ������������$�

3"%� ��� ��� �6������� �����

���� ��� ��* ��� ����� �� � �� �������

��'��� �"���� !��� ������� �����

#�������� ������$� 3"%� ��� ��� �#���

�������� ���� ��������� 45*45�

�("� � ����� �� ��*�� ��� �"�����

���#���"� ���������!�$�

/������* ������� ������� #���

����!�� ��� '�� #��� ��%��� � ��� !���

�����6� ���$�7����#���������������

!��� �� ��� ��� � �� ������ ������&�

�#� ����� �%� ���������#� ������ ���

�� '�&� �� ����� �������� �������

����������� ���� ��������� ������� ����

� ���

�0��0/��7��030�

�����&� �:�$� ��� ��� �

����������$� ��� ��� 0�$� B"�'��� ��$�

�����

�"((�&� /"��� B$� �������� �!�����$�

� ���(������&�4($�-�:�B� ��!��CC��

��

���� ��&��9�-"%�� � ����9��

�� ��� � &���' �

(� �))**+�,�

������ ��� ��8�" �� ��� �����

;� �� �� !��� ����$� ����#���

#������� �����"������� �

���#��� ���"���� �������

#� ����� �� 8�" �� ��

����'����� ���"����

������� ����� �� ���� ��$�

�� �� ����� ����� ���#��� �����

��� ����� ��!���������

����� �� ���*�� �� B� ����

������ D���� "� ���������

������ 7�%� ������

��#"��" "� ���� ��&�

�"��� ���� 46" ������� ��

3"�#��� $���