![Page 1: Pengendali Motor Stepper Metode Half Step dengan Rangkaian Digital](https://reader037.vdokumen.com/reader037/viewer/2022100323/5571f78749795991698b8ae3/html5/thumbnails/1.jpg)
�������������� ����������������������
��������������� ������ �������������������
���������������
�� � ���������������������
��������
����������� ����� �� �� ����� � ��������� ������� ������ ������ ����������
��������� �� � ����� �� ����� ��� ����� �� �������� ���� ��� � ��� ������ ���
������� ������������������������������������������������������������������
����� ��� ���������� ���������� ���� ������ �� �� ���� ������ ��� �����������
��� �� �� �� ������� ��� ����� �������� ����� ����� ���� ����� ����� ����� ���
����������������������������������
�
��� �����������
������� � ��� ��!�� ���"�"���
������� �� �� !�� ���� ��#�� �����$�
���� ��� !�� ���"�"��� ���
��!�� ������ �#�� !��� �� �� !��
��� �� ���� ��$��������� ����� �� ����
�� %�� ���� &� ���� ���"�"��� �������
�� %�� ���� ���� �� ��������� ���������
�#�� ��'��� � � �#�� ��%��� ��������
����� #� ��� ���#� ������� �����#� ������
#��� �� %�� �� �� ��&� �������� ��!��
� � �#�� ��%��� ������� �������
#� �(��$� ������� �!��� ��%���
��������� ��&� ���� ������� # ������ ��
�����������������!����$�
��������������������� � ��� ���
���� ��!�� ���"�"��� �� $� )�����
���"�� ������� !��� ��!��
��������� ��* ��� ����� ��� ��
���� ��� �"���� !����� +�,� �� +�,$�
������� ��� � ������� !��� ����
�������&� ���!���������� '���� ����
������� �!��$� -���� �"%� ���
#� ������� � �� ������� ��� �� � ���
���������� ��#��������� !��� �� ���
����� �� ������ �� ���� ����� "����
���� ��!�� �"�#"�*�"�#"��
������� !��� ��� '�� ���� ������� �� �
#���$�������� �������� �� ����� �"����
���� ����� �����&� �� ��� � ����
����� ���"���� ���������������#���$�
���"�"��� ������� �������
� ��� ��� ���� �(�#����!��
�� ��*�� ��� �"����� ������ � �� ./&�
0-�&� 1./&� -.�&� �� ���*���$�
2� ��*�� ����������"�����������
�� � �� ����������� ����� �� �� �
#���$� 2� ��� ���� �#��� ������
��������� �#�� ����� �����������
������� ������� !��� ����� �����$�
3� � ���� 45� ������� !��� ������
��� �'� �� #��� �� ��'����!��
#������ �� ��� �� ���� �"����� !���
��������� #�������� �������
���� #� �(���� !��� ����� ��
# ������ � ������ �� ��� ���������
��� �* ��� �� ����� #� �(����
������� ����� "���� ���� �������
���"�$�
-���� �������� ��� �� ���
� �!� � ���� ����#���� !��� �����6�
�� ��� ���� � �� ������� ��$� 7����
�� ������ ����� �� ���"�&� �#� �����
�"%� �� ��������������"��!������������
������ �"%� ��� �� ����$� ������ ��� �����
���� ��������� ���� ����� ���������
������� ���"�$� -���� ����� �� ������
#�������� !��� ��!�� ����� �"����
����6� ���#�� ����&� ������� �������
�#���������$�
�
�� !�!����""��
�"�" � ���##� � ������ #� ������
#������� !��� ����"%� ��� ��* ���
�#��!�� ��'��� #"����� "�" $� �������
�� '�!�� ������ �"�" � ��� ���������
� � �#�� #�� ������� !��� ��'���
���� *���� ���������������"�" $�8����
������ ����� #�� �� ��� ������ � �� #��
�� � ��&� #�� ���� ���� �������6���
���� � �� ����� �"�" � �� ����� ���� �
��� �&� �� ���� � �� � ��� ���� ��'���
���� � ������$��������!��������� �
��&� "�" � �� ����� �"�" � ���##� � !���
������������� �#� ������������ ���
������� ������$� 3��� � ��� �� "�" � ����
![Page 2: Pengendali Motor Stepper Metode Half Step dengan Rangkaian Digital](https://reader037.vdokumen.com/reader037/viewer/2022100323/5571f78749795991698b8ae3/html5/thumbnails/2.jpg)
���� ��� ��� ���� � ������� ����" &� ��
���� � ������� "�" � ���� ���� ��� ���
���� ���� ������" $�
7���� �� ��� '����!�� �#��� �������
#������ � � � ����$�
�
�2�� � ����������"�" ����##� �
�
2�� � � ������ ����#�����
#���#����"�" � ���##� � ���� ��#���
�"��$� �����#� �"������������ ��#��� �"����
���� $�8�����"���������!�������6&�#"�����
"�" � ���� ��#��� ��#� ��� �����$� ���
���� �"���� � ���� � ��� ��&� "�" � ����
� #��� ������ �����������#��� ��������
'� ��� �"���� ����� �� ��$� -���� ����
�������� �"���� ����� �"���� ��#��� !���
����6&� "�" � ���� ���'�� ��� �"��� ����
#�� ��#��� #����� ����� ���� #�� �����
�"���� �� ����!�$� ���� ���
��!� � ��� "�" � � #��� � ��� ����
�� ���� ��!�$� 3��������� ����� #��� �
#��� �"�" � ���##� � �� ���� ����
�!��!���"������"����������!�$�
���� �"���� �����&� ���##� � ����
��#��� �"��� �� ��#��� �"���� ���� �
���� ���"�� 6���� ���#� ���� ���#��
������#�����9������ � ��$�
0�� ��� ��#�� #�������� ����
���"�� 6���� ���#� !����� ����
#�� ������� ���������#�� �������
���$�
7���� ��#�� #�� ������� �������
�#��� ������� �� ��� '����� #��� �� ���
� ����$�
�
�� ��� �� �� ���� ������ ���##� �
#�� ��������������
��
���� ���##� � ������ ��!�� ��� �����
�"���� !��� ����6$� ������ �"��� ����� ����6�
�� ���!�� ����&� ����� "�" � ����
������#� ��� ���� � ����$���� ���� �"���
��� ����6&� �� ���!�� ����&� "�" � ����
������#�������� ���������� ��!�$�
������� ����� #�� �������
�����#����������#����� ��� � ����$�
�
�� ��� �� �� ���� ������ ���##� �
#�� �����������
��
���� ��� � � �����&� ��� �"��� ����6�
� �����&���������!������$��������
���� ��!� � ��� "�" � ������#�
���� ������ �!�������6$��������������
�"���� �"��� ����� �� ��#��� ����6&� "�" �
���� ������#� ��� ������ ���� �� ���� �
����� �� ��#��$� ����� ����� �"���� �"���
��������������6&� "�" �����������#�
��� ���������� ������ ����������&���
���� ��!�$�
����� ������� #���� ����
����������� ���"�� ���6� ���#� !���
����"� ������� ����� ��#��
#�������� ������ ����� ���#�����
���������� ��� ����� ��#��� � �� ���"�� 6����
���#$����"�����6����#����#�����������
���� ��������� #�� �������
������� �� ���� ��(� �� � �����&�
�������� ����� #��� � ������� ��(��&�
#��� �� ������� �����&� �� � ��� "�" �
![Page 3: Pengendali Motor Stepper Metode Half Step dengan Rangkaian Digital](https://reader037.vdokumen.com/reader037/viewer/2022100323/5571f78749795991698b8ae3/html5/thumbnails/3.jpg)
������� �!��$� ����� �������
���������� �"�" � �������� ��'��� ���
����!�$�
���"�� ��� ��!���� �������
��������� �#�� �������� �������� "�" �
������#������������������� &��� �����
������#� ��� ���� � ���!�� "�" �
������#���� ���������� ����������� �
�� �� ��$� 3����� ��� �(�#��� ����
�������� ��#�� #�� ������!�$� 7����
���#����������#��� ���&��#������� �
��������� �#����#� ����� ���� �:��$�
�
�� ��� ;� �� ���� ������ �������
�"�" ����##� ����"�����6����#�
��
�� �� �� ��� ������ �#���
������ ������!�����#������#�#� �����#��
��� ����6&� !��� ��!� � ��� "�" �
������#� ��� ���� � #� ����&� ����� ���#�
����&� #�� ��� �� ��� ����6&� !���
��!� � ��� "�" � ������#� ��� ������
���� ������ �#� ����������� �����$�
8� �� #��� ���#� ������� #�� ��� ����6� ��
���!�� ����&� !��� ��!� � ��� "�" �
������#� ��� ���� � ����$� ���
���� ��!�$�
�
#�� ��$��%�����$�����%
����� �� ���� ������ �#��� ��#� ���
#����� ���;&�#��������(" ���� �(���
������� ������� ����� �����������
����� �����������#� ����� ���� �������#���
!���� ��������"�" ����##� $�
������� ��� ���� ������� �"����
��'��� �"��� �"�� !��� ���������
�� ���� �����������*�����$�3������ �"��
���������������� �� ������ �����<�
�� ��� ��������!���(�"(��
�� �����������!���(�"(���� ����"%� ��� �������� ��
�
;$����� ��������!���(�"(��
��� ������� ��!��� (�"(�� �����
��������� ������� 0��� ���
�����%� ��" � ���� ��������� 45�
===� �� ����� ���� ������$� 5�"(�� ���
� 6����� ������ � 6 ������� #��� ��
�"�" � ���##� $� ������� ������ 6 �������
����� ��� ��45�===&������������(�#���
#���� #��� �� �"�" � ���##� &� ��
�� ����!�� ������� ���� 6 �������
����� �� 45� ===� ���� ������� ��� ���
#���� #��� �� �"�" � ���##� $� ������
������!�� �#��� ������� #��� ��� � �
� ����$�
�2�� � � �� ������ �������
#�� ��������!���(�"(��
�
�� �������� ��� �����
�� ����!�&� ������ ������ ���������
45�===��� ������"�#"������������
�6������� �� ����� �����
�����������$�3� ���� ����������� ��� ��
������� ��� ������ ���"� ��� #� �����
�"��!������6 �����������!�(!(���
�� ����$�
8��� !�� 6 ������� �#��� ����
"���� /�&� /�&� �� 5;$� ����� ���� ��*
� ��� 6 ������� �#��� �������!��
���� �"�#"�� %� �� ��� ����
��� �� �� ����� �������� �#��� �� ��*
� ��� ��:����*:����� ������� �������
����$�
������� ����� � ������ �������
����� ��!�� ��� �� ����������
�� ���� ��� ������� � ����!�$� 4��
![Page 4: Pengendali Motor Stepper Metode Half Step dengan Rangkaian Digital](https://reader037.vdokumen.com/reader037/viewer/2022100323/5571f78749795991698b8ae3/html5/thumbnails/4.jpg)
�#����� ���� #��� ������ ����� ����
���������� #��� �� �"�" � ���##� &�
(���#� ��� ���� �"����� � �� (�"(��
��������# "������ ����$�
�
;$�������������!���(�"(����!��� (�"(�� !��� � �#��
���"� ��� #� ����� �"��!�� �6�������
�� ����� �#��� ������ ������� �����
#�������� ��!��$� /������� ���
��������� �� ���#*��"#� �� ����� 45�
�����$�
�� �� ���� �� ���� ������ �#��� �"�" �
���##� � �����&� ��#����� ���#��
�"���� � ��$�7������(�#����!�&�
�#� ����� ���#�� ������� #���������
��!��&� �� �������� ��(�#��� ������� ���
���#����� �������#"������:��$�����#��
�"���� !��� � ��� ��� �#���
� �# ���������� ���� ����� ��� ����
!��� ��������� �"� ����� ��� �� �!���
���#��������;�>��$�
������ ������!���������� �����
� ����$�
�
�2�� � � ;� ������ �������
#����������!���(�"(�$�
�
�� �������� ��� � � �����&� ��!���
(�"(�� � �� �"�� ������� �� ����!��
��#����� ��� �� ���#*��"#� #� �����
�� ����� ��� � � (�"(�$� ����� ���� ��
(��� � ��� ����� ��� � "�� ��������
����� �� #��� ?� ���� ����(�����
��!��� (�"(�� � �#�� ���"� ��� #� �����
����6 ������� ��������� �� 6 �������
(�"(��������$�3� ��� �"���� ����� ��
� �� � � ��� ����(�"(��������� � � ���
� �� +�,� ��� +�,� �� ���� ����#� ����� (�"(��
� � ���� ��+�,����+�,$�
�������� ����� ����� �� ���#*
��"#� ��� ���������� #���������
��'�� ���#�� ��� $� 8����
��������� ����� �� #� ����&� ���
����� ���� � � ��� ���� ��� #� �����
� � ��� � �� +�,� ��� +�,� �������� � ��
�:��!�� +���,&� +���,&� +���,� ��
���� ��!�&� �������� ���#*��"#�
��������� ��'�$� �� ����!�� ����
��������� ����� �� ����� !���
�� �#���� �� ������ � �� ����� ��
#� ����&� �������� ���� � � ��� ���� ���
#� ����� � � ��� � �� +�,� ��� +�,� ����
#"������:���+���,����������'��!��+���,&�
+���,&� +���,&� �� ���� ��!�$� ��������
������� ��� ��������� ��� $�
��������� ����� �� ���� !���
����#���� (�"(�� ���#*��"#� � ����!��
�������� "���� ������ ������� !��� ���
�� �:��� ������$� ���� ������ �������
���� �#��� �����*������ ����� ��
#� ����� �� ����� ���#*��"#� �������
������������ ������������� �� �#��!��
����� �#��� (�"(�� ���#*��"#� � ����!�$�
��������� �#��� �������� ����
#������� ������ ������� ������ ����!��
� � �� �������&� �������� ���������
#������� !��� ����$������� �������
#���� ���"���$�3"��������*���������
�":� ����� +�,� �� ��� � ��� � ���� ���
������� !��� �� �� ��� ������ ���:�����
#���/����������� ����� ��!�$�8����
����� ����� �����&� �"���� ����
� � ��� ��'��� +�,� ���� ��#���� � ��
@55$�
����� ������� ���� ����� �����
����� �����&� ������� !��� ����6� ������
�����"��#���#� ����������+?,���������
![Page 5: Pengendali Motor Stepper Metode Half Step dengan Rangkaian Digital](https://reader037.vdokumen.com/reader037/viewer/2022100323/5571f78749795991698b8ae3/html5/thumbnails/5.jpg)
���� ��������� ��'�&� �� ����!�� ����
����� ����� �����&� #�������� ��!���
(�"(�� ���� ��������� ��� � !���
� �# ����������"�������������� �!�$�
�
;$;�����"%� ��� ���3���� �� � �� �"�� �������
�� ����!�� ������ � �#�� ����� ��� ���$�
7���� ����(����� ���#�� �"����
!��� ������� ����� #� �����
#���"%� ��� ��$� ������ ���� ��� �����
������ ������� � ����$�
�
�2�� � � �� ������ �������
#���"%� ��� ��$�
�
���� ������� �����&� ��* ���
����� ������*����� ��������� ��� ;� �"�
�� �������� ����� ����(����� ���#��
�"���� !��� ��!�� ����6� ������ ����!��
#��� ������ :����� �� ����$� �������� ����
� ��������������� ������!�������
����6������� ��*�� ����"����$�
�
�� ������� ���� �������"%� �� � ��������
������ ����� ������
�����
�����
����������� ���
�� �� �� ��
�� �� �� �� ��� �� �� �� ��
�� �� �� �� ��� �� �� �� ��
� �� �� �� ��� �� �� �� ��
�� �� �� �� �� �� �� �� ��
� �� �� �� ��� �� �� �� ��
!� �� �� �� � � �� �� �� ��
"� �� �� �� �!� �� �� �� ��
�� �� �� �� �"� �� �� �� ��
�
�� �� �� ���� ������ ����� �� �����&�
#�� "��#��� 0� ���� ����6� ��4�� � #��� �����
)�&� )�&� �� )A� ����6� ��.��$� �����
����� �������6��!�� ����������
�� ���0-��������#���� ��)�&�)�&���
)A���������#��0���������6�#���������
������"���� �� �� ��$�8������#����#��8&�
���� �� ��� 0-�� ���������
������� � �� )�&� )�&� );&� #�� 8� ����
����6���4�� ����������������"������ �� ���
�� #���������6���.��$�
�������� ������� �� �����
����� �� � ��'��� �������(����� � ���
����� ��� ������� �����$� � �%� � �"�" �
���##� � ��������� � ��� !��� (���#�
��� � ������ ������!�� ��!�� =� %"��$�
8���� ����� � � �� ������&� ����:��� ���
� ���!���(���#� ��� � ����#����� �����
������� �� ����!�&� ��
������ ����� # "���� #��������
�� �����$�
3���� �� � �� ������� ��� � �#��
��#��� #�� !��� ���#� ������� �� �����
�#��� ����� #���������"�" � ���##� $�
�� �������������� ���������������������
� ��� (���#� ���&� �������� �� �����
������� ����� ���������� �"�" �
���##� � #� ��� ���:����� #��� �������
�%� � �� ����� #������ � ��&� ����� �#���
'���� ������� ����� ������� � ���!�
�� ����� �%� !�$�
�
�
![Page 6: Pengendali Motor Stepper Metode Half Step dengan Rangkaian Digital](https://reader037.vdokumen.com/reader037/viewer/2022100323/5571f78749795991698b8ae3/html5/thumbnails/6.jpg)
�$� 3����#�������� ��
������� ������� � ��� ��� ������
#�������������������������������
�� #� �(���!�$� �����!�� #���
������� ���� ������� �� � ��#� ���
("�"�� �����&� �"���� �:������ ����
��* ��� !��� ��!����������� ��� �"����
!����� �4� �� �.�&� �����
�� �# ���������� ���#�� �"����
� ��� �#� ����� ����� ��� ���$� 8��* ���
���� ���� �#��� ��"%� ��� ��'���
� ����� ����� ������� �"���� !��� �����
������ �����!�� ����� #��������
�"�" ����##� ������$�
�������� �"�#"�� %� �� ���
#��� ������� 0��� ��� �����%� ��" �
�#��� ���������� ����� �����
���� ��� 6 ������� �� '�� �������
��:����*:����� ���� ������$� -����
#� ��� �#� ������� �����* ������
��� �� !��� ���������� #���
������$�
���������� '������ ��!��� �#���
�������� ���� ��������� ���#*
��"#$�3� ���� ���������#*��"#� ����������
(��� �� � ���"�����.������������� ��
���� � � ��� ���� �#��� (�"(�� � � ���
� �� ����� ��� �":$� ���� ��� ���'�����
���� ���� ����� �� ����� (�"(�� !���
���'����� (�"(�� #��� �"�#"��
�� �� �������6��":$�
3"�#"�� � ������� ���� ���� �66� �
���#�� �%� �� � �#��� �6�������
�� ����� ����� � ������� ����� � �����
������� ��#� ��� �:��(���� #���
������� �����$� ������� � �� � �������
����6� �":&� �������� �� �� ��� �����
�������� ������� ���&����� ���������
�������� ������������$�
3"%� ��� ��� �6������� �����
���� ��� ��* ��� ����� �� � �� �������
��'��� �"���� !��� ������� �����
#�������� ������$� 3"%� ��� ��� �#���
�������� ���� ��������� 45*45�
�("� � ����� �� ��*�� ��� �"�����
���#���"� ���������!�$�
/������* ������� ������� #���
����!�� ��� '�� #��� ��%��� � ��� !���
�����6� ���$�7����#���������������
!��� �� ��� ��� � �� ������ ������&�
�#� ����� �%� ���������#� ������ ���
�� '�&� �� ����� �������� �������
����������� ���� ��������� ������� ����
� ���
�
�0��0/��7��030�
�
�����&� �:�$� ��� ��� �
����������$� ��� ��� 0�$� B"�'��� ��$�
�����
�
�"((�&� /"��� B$� �������� �!�����$�
� ���(������&�4($�-�:�B� ��!��CC��
�
�
��
�
�
�
�
�
���� ��&��9�-"%�� � ����9��
�
�
�� ��� � &���' �
(� �))**+�,�
������ ��� ��8�" �� ��� �����
;� �� �� !��� ����$� ����#���
#������� �����"������� �
���#��� ���"���� �������
#� ����� �� 8�" �� ��
����'����� ���"����
������� ����� �� ���� ��$�
�� �� ����� ����� ���#��� �����
��� ����� ��!���������
����� �� ���*�� �� B� ����
������ D���� "� ���������
������ 7�%� ������
��#"��" "� ���� ��&�
�"��� ���� 46" ������� ��
3"�#��� $���
�