BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Pemanfaatan teknologi saat ini sangat berpengaruh pada kehidupan manusia sehari-hari.

Mulai dari teknologi yang paling kecil sampai pada yang sangat canggih. Saat ini ada

beberapa alat-alat elektronik yang mulai berkembang untuk membantu kegiatan manusia

sehari-hari. Mulai dari peralatan hiburan sampai pada peralatan yang dapat mengganti tugas

manusia untuk bekerja.

Teknologi saat ini sangat berkembang pesat. Berbagai macam alat elektronik telah

dibuat oleh manusia dengan fungsinya masing-masing. Dengan sebuah system kerja tidak

jauh berbeda antara satu dengan yang lainnya.

Salah satu perangkat yang paling penting dalam sebuah alat elektronik adalah sebuah

sensor yang dapat mendeteksi kejadian atau situasi yang ada di sekelilingnya. Mulai dari

sensor suara, sensor api, dan sensor jarak.

Dalam makalah ini kami akan membahas sebuah sensor yang digunakan di sebuah alat

elektronik seperti robot dengan menggunakan sensor jarak, dalam hal ini kami memilih untuk

membahas sebuah sensor ultrasonic..

1.2 Maksud dan Tujuan

Adapun maksud dan tujuan kami dalam pembuatan makalah dan judul yang diangkat

adalah antara lain :

a. Untuk mengetahui dan memahami prinsip kerja sensor ultrasonic

b. Sebagai bahan referensi untuk dijadikan acuan bagi pembaca

c. Untuk mengetahui dan memahami jenis-jenis sensor ultrasonic dan prinsip kerjanya

d. Mengetahui dan memahami penerapan sensor ultrasonic pada teknologi

1.3 Manfaat

Adapun manfaat yang dapat diambil dari makalah ini yaitu memberikan pengetahuan

lebih tentang sensor ultrasonic yang diterapkan dalam teknologi khususnya robotika

1

1.4 Rumusan Masalah

Yang akan menjadi rumusan masalah dalam makalah ini adalah :

a. Pengertian Sensor Ultrasonic

b. Bagaimana sebuah sensor ultrasonic menjadi salah satu alat yang digunakan pada sebuah

alat elektronik seperti robot yang bekerja berdasarkan prinsip pantulan suara.

c. Prinsip kerja sebuah sensor ultrasonic

d. Apa saja sensor yang termasuk sensor ultrasonic dan penerapannya

2

BAB II

TINJAUAN PUSTAKA

Sensor ultrasonik adalah sensor yang bekerja berdasarkan prinsip pantulan gelombang

suara dan digunakan untuk mendeteksi keberadaan suatu objek tertentu di depannya,

frekuensi kerjanya pada daerah diatas gelombang suara dari 40 KHz hingga 400 KHz.

Sensor ultrasonik terdiri dari dari dua unit, yaitu unit pemancar dan unit penerima

Di dalam robotika, sensor sonar mempunyai tiga tujuan yang berbeda,

tetapi berhubungan,yaitu : Penghindaran rintangan (Obstacle avoidance),Pemetaan sonar

(Sonar Mapping) dan Pengenalan objek (Object recognition)

Prinsip Kerja dari sensor ultrasonic yaitu

Sinyal dipancarkan oleh pemancar ultrasonik.

Sinyal yang dipancarkan tersebut kemudian akan merambat sebagai sinyal / gelombang

bunyi dengan kecepatan bunyi yang berkisar 340 m/s.

Setelah sinyal tersebut sampai di penerima ultrasonik, kemudian sinyal tersebut akan

diproses untuk menghitung jaraknya.

Sensor jarak ultrasonik ping adalah sensor 40 khz produksi parallax yang banyak

digunakan untuk aplikasi atau kontes robot cerdas

Sensor SFR04 adalah sensor ultrasonik yang diproduksi oleh Devantech. Sensor ini

merupakan sensor jarak yang presisi. Dapat melakukan pengukuran jarak 3 cm sampai 3

meter dan sangat mudah untuk dihubungkan ke mikrokontroler menggunakan sebuah pin

Input dan pin Output.

Modul Sensor Ultrasonik (sensor PING) merupakan input utama rangkaian yang

memancarkan gelombang indicator setelah menerima trigger dari mikrokontroler. Setelah

menerima pantulan gelombang tersebut, modul sensor PING akan mengirimkan sinyal

kembali ke mikrokontroler

3

BAB III

PEMBAHASAN

3.1 Sensor Ultrasonik

Sensor ultrasonik adalah sensor yang bekerja berdasarkan prinsip pantulan

gelombang suara dan digunakan untuk mendeteksi keberadaan suatu objek tertentu di

depannya, frekuensi kerjanya pada daerah diatas gelombang suara dari 40 KHz hingga 400

KHz.

Sensor ultrasonik terdiri dari dari dua unit, yaitu unit pemancar dan unit penerima.

Struktur unit pemancar dan penerima sangatlah sederhana, sebuah kristal piezoelectric

dihubungkan dengan mekanik jangkar dan hanya dihubungkan dengan diafragma penggetar.

Tegangan bolak-balik yang memiliki frekuensi kerja 40 KHz – 400 KHz diberikan pada plat

logam. Struktur atom dari kristal piezoelectric akan berkontraksi (mengikat), mengembang

atau menyusut terhadap polaritas tegangan yang diberikan, dan ini disebut dengan efek

piezoelectric.

Kontraksi yang terjadi diteruskan ke diafragma penggetar sehingga terjadi

gelombang ultrasonik yang dipancarkan ke udara (tempat sekitarnya), dan pantulan

gelombang ultrasonik akan terjadi bila ada objek tertentu, dan pantulan gelombang

ultrasonik akan diterima kembali oleh oleh unit sensor penerima. Selanjutnya unit sensor

penerima akan menyebabkan diafragma penggetar akan bergetar dan efek piezoelectric

menghasilkan sebuah tegangan bolak-balik dengan frekuensi yang sama.

4

a. Pemancar Ultrasonik (Transmitter)

Pemancar Ultrasonik ini berupa rangkaian yang memancarkan sinyal sinusoidal berfrekuensi di

atas 20 KHz menggunakan sebuah transducer transmitter ultrasonik

Rangkaian Pemancar Gelombang Ultrasonik

Prinsip kerja dari rangkaian pemancar gelombang ultrasonik tersebut adlah sebagai berikut :

1. Sinyal 40 kHz dibangkitkan melalui mikrokontroler.

2. Sinyal tersebut dilewatkan pada sebuah resistor sebesar 3kOhm untuk pengaman ketika sinyal

tersebut membias maju rangkaian dioda dan transistor.

3. Kemudian sinyal tersebut dimasukkan ke rangkaian penguat arus yang merupakan kombinasi

dari 2 buah dioda dan 2 buah transistor.

4. Ketika sinyal dari masukan berlogika tinggi (+5V) maka arus akan melewati dioda D1 (D1 on),

kemudian arus tersebut akan membias transistor T1, sehingga arus yang akan mengalir pada

kolektotr T1 akan besar sesuai dari penguatan dari transistor.

5

5. Ketika sinyal dari masukan berlogika tinggi (0V) maka arus akan melewati dioda D2 (D2 on),

kemudian arus tersebut akan membias transistor T2, sehingga arus yang akan mengalir pada

kolektotr T2 akan besar sesuai dari penguatan dari transistor.

6. Resistor R4 dan R6 berfungsi untuk membagi tengangan menjadi 2,5 V. Sehingga pemancar

ultrasonik akan menerima tegangan bolak – balik dengan Vpeak-peak adalah 5V (+2,5 V s.d -

2,5 V).

b. Penerima Ultrasonik (Receiver)

Penerima Ultrasonik ini akan menerima sinyal ultrasonik yang dipancarkan oleh pemancar

ultrasonik dengan karakteristik frekuensi yang sesuai. Sinyal yang diterima tersebut akan melalui

proses filterisasi frekuensi dengan menggunakan rangkaian band pass filter (penyaring pelewat

pita), dengan nilai frekuensi yang dilewatkan telah ditentukan. Kemudian sinyal keluarannya

akan dikuatkan dan dilewatkan ke rangkaian komparator (pembanding) dengan tegangan

referensi ditentukan berdasarkan  tegangan keluaran penguat pada saat jarak antara sensor

kendaraan mini dengan sekat/dinding pembatas mencapai jarak minimum untuk berbelok arah.

Dapat dianggap keluaran komparator pada kondisi ini adalah high (logika ‘1’) sedangkan jarak

yang lebih jauh adalahlow (logika’0’). Logika-logika biner ini kemudian diteruskan ke rangkaian

pengendali (mikrokontroler).

Rangkaian Penerima Gelombang Ultrasonik

Prinsip kerja dari rangkaian pemancar gelombang ultrasonik tersebut adalah  sebagai berikut :

6

1. Pertama – tama sinyal yang diterima akan dikuatkan terlebih dahulu oleh rangkaian transistor

penguat Q2.

2. Kemudian sinyal tersebut akan di filter menggunakan High pass filter pada frekuensi > 40kHz

oleh rangkaian transistor Q1.

3. Setelah sinyal tersebut dikuatkan dan di filter, kemudian sinyal tersebut akan disearahkan oleh

rangkaian dioda D1 dan D2.

4. Kemudian sinyal tersebut melalui rangkaian filter low pass filter pada frekuensi < 40kHz

melalui rangkaian filter C4 dan R4.

5. Setelah itu sinyal akan melalui komparator Op-Amp pada U3.

6. Jadi ketika ada sinyal ultrasonik yang masuk ke rangkaian, maka pada komparator akan

mengeluarkan logika rendah (0V) yang kemudian akan diproses oleh mikrokontroler untuk

menghitung jaraknya.

3.2 Tujuan sensor sonar

Di dalam robotika, sensor sonar mempunyai tiga tujuan yang berbeda,

tetapi berhubungan,yaitu :

1. Penghindaran rintangan (Obstacle avoidance): Gema (sinyal echo)pertama yang dideteksi

pertama diasumsikan untuk mengukur jarak dari benda terdekat. Robot-robot menggunakan

informasi ini untuk merencanakan lintasan di sekitar rintangan dan mencegah benturan/tabrakan.

2. Pemetaan sonar (Sonar Mapping): Beberapa sinyal echo(gema) yang

diperoleh dari pencarian secara putaran atau dari beberapa sensor sonar digunakan untuk

membangun peta lingkungan. Seperti halnya tampilan pada radar,satu titik ditempatkan pada

cakupan yang dideteksi.

3. Pengenalan objek (Object recognition): Satu urutan dari sinyal echo atau pemetaan sonar

diproses untuk menggolongkan sinyal echo, lalu digunakan untuk menggambarkan struktur-

7

struktur dar objek yang dideteksi. Bila berhasil, informasi ini akan bermanfaat untuk navigasi

robot.

Gambar 2.1 – 2.3 menunjukan sebuah sistem sonar yang sederhana.

Sebuah transducer sonar,T/R,berlaku sebagai pemancar (T) untuk menghasilkan pulsa akustik

(P) dan sebagai penerima(R) dari sinyal echo(E). Sebuah objek (O)terletak pada cakupan dari

pancaran sonar, lalu memantulkan pulsa P. Sinyal yang dipantulkan oleh objek (O) ke tranduser

akan dideteksi sebagai sinyal echo(gema).

Waktu tempuh echo t0, biasa disebut time-of-flight (TOF) yang diukur dari waktu pada saat

pulsa ditransmisikan (Gambar 2.2). Jarak objek r0 (Gambar 2.3) dapat dihitung dengan rumus :

Dimana c merupakan kecepatan bunyi (besarnya adalah 344 m/s pada suhu dan tekanan standar).

Angka 2 merupakan perjalanan sinyal dari P dan E untuk sekali pengukuran.

8

3.3 Prinsip Kerja

1. Sinyal dipancarkan oleh pemancar ultrasonik. Sinyal tersebut berfrekuensi diatas 20kHz,

biasanya yang digunakan untuk mengukur jarak benda adalah 40kHz. Sinyal tersebut di

bangkitkan oleh rangkaian pemancar ultrasonik.

2. Sinyal yang dipancarkan tersebut kemudian akan merambat sebagai sinyal / gelombang

bunyi dengan kecepatan bunyi yang berkisar 340 m/s. Sinyal tersebut kemudian akan

dipantulkan dan akan diterima kembali oleh bagian penerima Ultrasonik.

3. Setelah sinyal tersebut sampai di penerima ultrasonik, kemudian sinyal tersebut akan

diproses untuk menghitung jaraknya. Jarak dihitung berdasarkan rumus :

S = 340.t/2

dimana S adalah jarak antara sensor ultrasonik dengan bidang pantul, dan t adalah selisih

waktu antara pemancaran gelombang ultrasonik sampai diterima kembali oleh bagian

penerima ultrasonik.

Untuk lebih jelas tentang sensor ultra sonik dapat dilihat pada gambar berikut :

Besar amplitudo sinyal elekrik yang dihasilkan unit sensor penerima tergantung dari jauh

dekatnya objek yang dideteksi serta kualitas dari sensor pemancar dan sensor penerima.

Proses sensing yang dilakukan pada sensor ini menggunakan metode pantulan untuk

menghitung jarak antara sensor dengan obyek sasaran. Jarak antara sensor tersebut dihitung

dengan cara mengalikan setengah waktu yang digunakan oleh sinyal ultrasonik dalam

9

perjalanannya dari rangkaian Tx sampai diterima oleh rangkaian Rx, dengan kecepatan

rambat dari sinyal ultrasonik tersebut pada media rambat yang digunakannya, yaitu udara.

3.4 Sensor yang termasuk Sensor Ultrasonic

3.4.1 Sensor Jarak Ultrasonik Ping

Sensor jarak ultrasonik ping adalah sensor 40 khz produksi parallax yang banyak digunakan

untuk aplikasi atau kontes robot cerdas. Kelebihan sensor ini adalah hanya membutuhkan 1

sinyal ( SIG ) selain jalur 5 v dan ground.Perhatikan Gambar dibawah ini

Gambar 2.4 Sensor jarak ultrasonik ping3

Sensor PING mendeteksi jarak objek dengan cara memancarkan gelombang ultrasonik ( 40 KHz

) selama t = 200 us kemudian mendeteksi pantulannya. Sensor PING memancarkan gelombang

ultrasonik sesuai dengan kontrol dari mikrokontroller pengendali ( pulsa trigger dengan tout min 2

us )

Spesifikasi sensor ultrasonik PING :

Kisaran pengukuran 3 cm – 3 m

2. Input trigger – positive TTL pulse, 2 us min, 5 us tipikal

3. Echo hold off 750 us dari of trigger pulse

4. Delay before next measurement 200 us

5. Brust indikator LED menampilkan aktivitas sensor

Gelombang ini melalui udara dengan kecepatan 344 m/s kemudian mengenai obyek dan

memantul kembali ke sensor. Ping mengeluarkan pulsa output high pada pin SIG setelah

memancarkan gelombang ultrasonik dan setelah gelombang pantulan terdeteksi Ping akan

membuat output low pada pin SIG. Lebar pulsa High (tIN) akan sesuai dengan lama waktu

10

tempuh gelombang ultrasonik untuk 2x jarak ukur dengan obyek. Maka jarak yang diukur ialah

[(tIN s x 344 m/s) : 2] meter

Gambar 2.5 Jarak Ukur Sensor Ping4

Sistem minimal mikrokontroller ATMega 8535 dan software basic stamp Editor diperlukan untuk

memprogram mikrokontroller dan mencoba sensor ini. Keluaran dari pin SIG ini yang

dihubungkan ke salah satu port di kit mikrokontroller. Berikut contoh aplikasi sensor PING pada

mikrokontroler BS2, dimana pin SIG terhubung ke pa pin7, dan memberikan catu daya 5V dan

ground.Fungsi Sig out untuk mentrigger ping, sedangkan fungsi SIGIN digunakan untuk

mengukur pulsa yang sesuai dengan jarak dari objek target.

Instalasi Sensor Ultrasonic Ping

Gambar 2.7 Instalasi Sensor Ping6

Sensor ultrasonic ping akan bekerja jika mendapat suplay tegangan sebesar 5 V DC. dimana

tegangan 5 V DC dihubungkan dengan konektor Vcc dan ground pada sensor. Untuk konektor

SIG dapat dihubungkan dengan mikrokontroler. Konektor SIG adalah sebagai control sensor ini

dalam pendeteksian objek sekaligus pembacaan jarak objek dengan sensor ini. progamer dapat

11

mensetting sensor ini dengan jarak yang telah ditentukan sesuai dengan ring deteksi dari sensor

ultrasonic ping ini sesuai dengan kebutuhan penggunaan dari sensor tersebut. Ketika sensor

disetting jaraknya maka dengan jarak yang telah ditentukanlah sensor akan bekerja dalam

pendeteksian objek. Kisaran jarak yang dapat di baca sensor ultrasonic ping ini adalah 3 cm

sampai 3 m.

Selain range jarak antara 3 cm sampai 3 m yang mampu dideteksi oleh sensor ultrasonik ping,

sudut pancaran dari sensor jarak ultrasonic ping adalah dari 0o sampai dengan 30o.

12

3.4.2 Sensor SFR04

Sensor SFR04 adalah sensor ultrasonik yang diproduksi oleh Devantech. Sensor ini

merupakan sensor jarak yang presisi. Dapat melakukan pengukuran jarak 3 cm sampai 3

meter dan sangat mudah untuk dihubungkan ke mikrokontroler menggunakan sebuah pin

Input dan pin Output.

Sensor Devantech SRF-04 bekerja dengan cara memancarkan sinyal ultrasonik sesaat dan

menghasilkan pulsa output yang sesuai dengan waktu pantul sinyal ultrasonik sesaat 

kembali menuju sensor. Dengan mengukur lebar pulsa pantulan tersebut jarak target didepan

sensor dapat diketahui.

Untuk dapat memhami cara kerja dari sensor SRF04 ini perhatikan

timming dari pulsa masukan dan keluaran sensor berikut ini:

Berdasarkan data timming diagram, sensor  akan  memberikan  informasi  jarak 

pembacaan  dengan  informasi berupa  pulsa  PWM  dengan  lebar 

100µS sampai dengan 18mS.

13

Dengan 2 buah pin kontrol, antara lain sebuah pin input triger dan sebuah pin output data.

Untuk mengaktifkan sensor maka modul diberi triger pulsa maka sensor akan mengeluarkan

sinyal pwm dan duty cycle tersebut sebagai jarak objek dengan sensor .

Mikrokontroller memberikan sinyal pulsa high pada pin triger pulse input dari sensor untuk

mengaktifkan sensor ultrasonik. Untuk menghitung lebar PWM mengunakan timer0. Pin

echo pulse output terhubung dengan pin-pin pada mikrokontroler. Ketika pin echo pulse

output high maka timer0 aktif dan ketika pin echo kembali bernilai low maka timer0

dimatikan dan data TCNT0 diambil sebagai data jarak.

3.5 Block Diagram

Modul Sensor Ultrasonik (sensor PING) merupakan input utama rangkaian yang

memancarkan gelombang indicator setelah menerima trigger dari mikrokontroler. Setelah

menerima pantulan gelombang tersebut, modul sensor PING akan mengirimkan sinyal

kembali ke mikrokontroler. Switch merupakan simulasi dari gigi transmisi serta switch ndica

maju. Rangkaian Pengendali merupakan pengendali utama kerja seluruh

rangkaian ndicato jarak ini. Rangkaian pengendali berupa sebuah mikrokontroler AT89S52

beserta rangkaian dasarnya. Output terdiri dari LED dan LCD. Pada ndicator jarak bagian

14

Modul Sensor Ultrasonic

OutputRangkaian Pengendali

Switch

samping, outputnya hanya berupa LED saja. Sementara pada ndicator jarak bagian depan

dan belakang, outputnya berupa LED dan LCD.

Modul sensor PING merupakan pemancar dan penerima gelombang ultrasonik.

Mikrokontroler akan memberikan trigger untuk mengaktifkan modul sensor PING. Apabila

terdapat objek di sekitar mobil dalam jarak tertentu, gelombang ultrasonik akan dipantulkan

kembali dan modul sensor PING akan menerima pantulan gelombang tersebut. Selanjutnya

modul sensor PING akan mengirimkan sinyal kembali ke mikrokontroler. Mikrokontroler

memproses data dan menghasilkan tegangan output. Waktu yang dibutuhkan modul sensor

PING dari pengiriman gelombang sampai penerimaan pantulan gelombang ultrasonik, dapat

ditentukan jarak antara mobil dengan benda tersebut

Pada alat ini terdapat dua mode output mikrokontroler yaitu mode normal dan mode khusus,

tergantung pada gigi transmisi yang sedang digunakan serta tombol parkir maju. Mode

normal berfungsi pada saat mobil bergerak maju (persneling gigi 1 hingga gigi 5) ataupun

diam. Sedangkan mode khusus berfungsi pada saat mobil bergerak mundur (gigi transmisi

mundur) atau apabila switch parkir maju ditekan. Untuk mensimulasikan gigi transmisi

15

digunakan enam buah pushbutton switch, dan untuk mensimulasikan tombol parkir maju

digunakan satu buah toggle switch. Pada Tabel 1. merupakan output berdasarkan gigi

transmisi serta kondisi switch parkir maju.

Tabel 1. Output Berdasarkan Gigi Transmisi Serta Kondisi Switch Parkir

Maju

Gigi TransmisiOutput

Swicth Parkir Maju Off Swicth Parkir Maju On

1 LED LED Depan

2 LED LED Depan

3 LED LED Depan

4 LED LED Depan

5 LED LED Depan

Mundur LCD Belakang LCD Depan dan Belakang

Pada mode normal, output berupa dua buah LED berwarna kuning dan merah (Boylestadt,

1987: 129). LED kuning akan menunjukkan bahwa terdapat benda di dekat mobil pada jarak

yang yang harus diwaspadai, sementara LED merah menunjukkan bahwa terdapat benda di

dekat mobil pada jarak yang berbahaya. Pada alat ini ditentukan lima jenis batas jarak waspada

dan berbahaya antara benda dan mobil, bergantung pada persneling yang digunakan pada saat

itu. Jarak waspada dan bahaya juga tidak sama pada tiap sisi mobil. Jarak waspada dan

berbahaya sama pada sisi depan dan sisi belakang mobil, namun berbeda dengan sisi samping.

Toggle switch berfungsi sebagai switch parkir maju. Apabila tombol ini ditekan pada saat

mobil bergerak maju, mode output yang digunakan adalah mode khusus. LCD akan

menampilkan jarak sensor bagian depan mobil dengan benda yang terdeteksi. Pada mode

khusus,output berupa besaran jarak yang ditampilkan pada LCD. Jarak dihitung per 10 cm

dengan pertimbangan lebar tersebut sudah memadai untuk kecepatan pergerakan mobil seperti

Tabel 2.

16

Tabel 2. Batas Jarak Waspada dan Jarak Berbahaya Berdasarkan Gigi

Transmisi Pada Sisi Depan dan Belakang Mobil dan Sisi Samping Mobil

Gigi

Transmisi

Sisi Depan dan Belakang Sisi Samping

Jarak

Waspada

Jarak

Berbahaya

Jarak

Waspada

Jarak

Berbahaya

1 120 cm 60 cm 80 cm 60 cm

2 140 cm 70 cm 90 cm 70 cm

3 160 cm 80 cm 100 cm 80 cm

4 180 cm 90 cm 110 cm 90 cm

5 200 cm 100 cm 120 cm 100 cm

Mundur 120 cm 60 cm 80 cm 60 cm

17

BAB IV

PENUTUP

4.1 Kesimpulan

Adapun kesimpulan yang dapat kami tarik dari pembahasan diatas adalah :

1. Sebuah sensor ultrasonic merupakan sensor jarak yang sering digunakan dalam dunia

robotika untuk membuat robot dengan fungsi tertentu

2. Sensor ultrasonic bekerja dengan cara memantulkan sinyal berfrekuensi diatas 20 khz

yang kemudian akan merambat sebagai sinyal / gelombang bunyi dengan kecepatan

berkisar 340 m/s. kemudian akan dipantulkan dan akan diterima kembali oleh bagian

penerima ultrasonic. Dan akan diproses untuk menentukan jarak dengan rumus S =

340.t/2

3. Sensor Devantech SRF-04 bekerja dengan cara memancarkan sinyal ultrasonik sesaat dan

menghasilkan pulsa output yang sesuai dengan waktu pantul sinyal ultrasonik sesaat 

kembali menuju sensor.

4.2 Saran

Saran yang dapat kami sampaikan adalah agar dalam semua pembaca dapat menjadikan

makalah ini sebagai acuan untuk penambahan wawasan ilmu di bidangnya. Untuk itu, kami

sangat mengharapkan adanya pengembangan atas pembuatan makalah ini.

18

DAFTAR PUSTAKA

http://atmelmikrokontroler.wordpress.com/2009/06/24/prinsip-kerja-rangkaian-sensor-

ultrasonik/

http://muslimahelektro.blogspot.com/2010/03/sensor-jarak-menggunakan-sensor-ultra.html

http://fahmizaleeits.wordpress.com/2010/10/30/sensor-jarak-srf04/

19