bab i
TRANSCRIPT
BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Teori Dasar
Sistem kontrol adalah proses pengaturan ataupun pengendalian terhadap
satu atau beberapa besaran (variabel, parameter) sehingga berada pada suatu
harga atau dalam suatu rangkuman harga (range) tertentu. Di dalam dunia
industri, dituntut suatu proses kerja yang aman dan berefisiensi tinggi untuk
menghasilkan produk dengan kualitas dan kuantitas yang baik serta dengan waktu
yang telah ditentukan.
Adapun sistem kontrol di bagi dua bagian yaitu sistem kontrol loop
terbuka dan loop tertutup.
1. Sistem Loop Terbuka (Open Loop)
Sistem Kendali terbuka adalah sistem kendali yang keluarannya tidak
berpengaruh pada aksi pengontrolan, keluaran tidak diukur dan tidak
diumpan-balikan untuk dibandingkan dengan masukan.
Gambar 1.1. Diagram blok loop terbuka
Kontrol loop terbuka (feedforward control) adalah suatu sistem kontrol yang
keluarannya tidak diperhitungkan ulang pada kontroler.
Ciri-ciri Sistem Kendali Terbuka
Sederhana
Harganya murah
2
Dapat dipercaya
Kurang akurat karena tidak terdapat koreksi terhadap kesalahan
Berbasis waktu
Kinerja Loop Terbuka
Kontrol loop terbuka sesuai untuk sistem operasi gerak robot dengan
aktuator yang berdasarkan pada umpan logika berbasis langkah sekuensial
(urutan program)
Tidak menggunakan sensor untuk mengetahui posisi akhir
Dapat diatur dengan menggunakan delay
Cocok untuk robot sistem mapping
Contoh Aplikasi Loop terbuka
- pengontrol lalu lintas berbasis waktu
- mesin cuci
- oven listrik
- Tangga berjalan
- Rolling detektor pada Bandara
2. Sistem loop tertutup (Close Loop)
Menggunakan pengukuran keluaran dan mengumpanbalikkan sinyal
tersebut untuk dibandingkan dengan keluaran yang diinginkan (input atau
referensi). Atau dengan kata lain keluaran dapat memberikan efek terhadap
besaran masukan atau besaran yang dikontrol dapat dibandingkan terhadap harga
yang diinginkan. Sinyal diumpan-balikkan terhadap kontroler yang akan membuat
pengubahan terhadap sistem agar keluaran sistem seperti yang diinginkan.
3
Gambar 1.2. Diagram blok loop tertutup
Ciri-ciri Sistem Kendali Tertutup
• Lebih kompleks
• Harga yang lebih mahal
• Lebih dapat dipercaya
• Biasanya lebih akurat
Fungsi dan kegunaan alat yang digunakan pada percobaan ini, sebagai
berikut:
Potensiometer : adalah resistor variabel (dapat diubah-ubah nilainya) yang
berfungsi sebagai pembagi tegangan.
Driver motor : adalah alat yang digunakan untuk mengontrol lamanya
putaran motor dan arah putaran motor.
Tachometer : adalah alat yang digunakan untuk mengukur kecepatan putaran
suatu motor (rpm).
Servo motor : adalah motor yang mampu bekerja dua arah (CW dan CCW)
dimana arah dan sudut pergerakan rotornya dapat dikendalikan hanya dengan
memberikan pengaturan duty cycle sinyal PWM pada bagian pin kontrolnya.
Power supply : adalah catu daya yang menyuplai tegangan dan arus ke sistem
kontrol dan motor.
1.2. Prosedur Percobaan
Eksperimen 1
4
1. Merangkai kit praktikum sesuai dengan rangkaian dalam modul praktikum
yang terdiri dari potensiometer, driver motor, tacho amp, tachometer,
servo dc power supply dan motor servo.
2. Hubungkan tacho amp dengan tachometer.
3. Atur potensiometer pada sudut 180 derajat.
4. Pastikan tegangan jala 220 volt dan nyalakan power supply.
5. Atur potensiometer hingga motor berputar dan catat tiap perubahan sudut
potensiometer terhadap perubahan kecepatan yang di tentukan.
6. Catat pula arus dan tegangan yang digunakan.
7. Dengan perubahan tegangan secara bertahap (1 V, 2 V dan seterusnya)
catat perubahan sudut potensiometer, arus dan tegangannya.
Eksperimen 2
1. Merangkai kit praktikum sesuai dengan rangkaian dalam modul praktikum
yang terdiri dari potensiometer, dual attenuator, pre-amplifier, driver
motor, tacho amp, tachometer, servo dc power supply dan motor servo,
beban elektromagnet.
2. Pasang aluminium disk pada as motor dan di sisipkan pada beban
elektromagnet.
3. Atur attenuator pada skala 8, nyalakan power supply, dan posisikan
potensiometer pada posisi kecepatan penuh yang di sesuaikan dengan yang
terbaca di tachometer.
4. Catat arus, tegangan dan kecepatan yang terbaca pada posisi awal.
5. Nyalakan beban elektromagnetik dan naikan skala dengan step-by-step
lalu catat peruban arus, tegangan dan kecepatan motornya.
6. Lalu turunkan skala beban elektromagnet dengan step-by-step lalu catat
peruban arus, tegangan dan kecepatan motornya.