kriteria(kinerja)
Post on 18-Jul-2015
22 Views
Preview:
TRANSCRIPT
Arief Goeritno NIDN 0430016301 Lektor Kepala
KRITERIA
PERFORMANSI (KINERJA)
Masa lalu, kriteria untuk penilaian terhadap suatu sistem, adalah stabilitas dan ketelitian
statis (static accuracy).
Kepesatan perkembangan sistem pengontrolan, dimana segala sesuatu yang dihasilkan suatu
sistem makin kompleks, maka perlu keberadaan kriteria yang lebih tepat.
Kinerja suatu sistem pengontrolan bergantung kepada stabilitas, sensisitivitas, ketelitian
statis, transient response, dan residual noise jitter.
Penetapan kriteria yang digunakan bergantung kepada tujuan atau fungsi sistem
pengontrolan tersebut.
Masalah-masalah yang akan dibahas selanjutnya:
(a) Stabilitas, (b) Sensistivitas,
(c) Ketelitian Statis,
Arief Goeritno NIDN 0430016301 Lektor Kepala
(d) Transient Response,
(e) Integral of Time Multiplied by Absolute Error (ITAE), dan
(f) Kriteria Kesalahn RMS (RMS-error). +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 STABILITAS Suatu sistem pengontrolan feedback harus stabil, walaupun sinyal masukan bermacam-
macam bentuk, misal terdapat sinyal masukan yang tidak diinginkan masuk ke dalam loop
(derau = noise), naik-turunnya catu daya (power supply), dan perubahan-perubahan yang terjadi pada beberapa parameter daam sistem.
###Timbul pertanyaan, apa sebenarnya yang dimaksud dengan stabil? Hal ini merupakan
konsep matematis yang tidak akan dibicarakan/dibahas di isini. Cukup hanya diketahui
saja, kapan suatu sistem tersebut tidak stabil. Sistem disebut tidak stabil kalau dengan
sinyal masukan yang terbatas menghasilkan keluaran yang tidak berhingga.
Suatu sistem umpan balik (feedback) sederhana dengan closed loop transfer function
(CLTF):
Arief Goeritno NIDN 0430016301 Lektor Kepala
đȘ(đ)
đč(đ)=
đź(đ)
đ + đź(đ) â đŻ(đ)
Untuk kondisi đș(đ ) terbatas, đ¶(đ ) akan menjadi tidak berhingga, apabila 1 + đș(đ ) â đ»(đ ).
Hal itu akan terjadi, apabila |đź(đ) â đŻ(đ)| = đ dan â đź(đ) â đŻ(đ) = ±đđđđ.
Margin (jarak) terhadap |đź(đ) â đŻ(đ)| = đ, disebut âđźđšđ°đ” đŽđšđčđźđ°đ”â, sedangkan
margin terhadap â đź(đ) â đŻ(đ) = âđđđđ, disebut âđ·đŻđšđșđŹ đŽđšđčđźđ°đ”â.
Untuk suatu sistem yang stabil, biasanya dipilih:
) đ·đŻđšđșđŹ đŽđšđčđźđ°đ” = đđđ , artinya pada waktu
|đź(đ) â đŻ(đ)| = đ, đ·đŻđšđșđŹ = âđđđđ .
) đźđšđ°đ” đŽđšđčđźđ°đ” = đ >>>(= 12 dB), artinya pada waktu
â đź(đ) â đŻ(đ) = âđđđđ, đźđšđ°đ” =đ
đ.
Arief Goeritno NIDN 0430016301 Lektor Kepala
2 SENSITIVITAS
Sensitivitas adalah ketergantungan suatu karakteristik terhadap elemen tertentu dalam sistem
tersebut.
Misal:
đ»đ = đđđđđđđđđđđđđ =đȘ(đ)
đč(đ)
đČ = đđđđđ đđđđđđ đ đđđđ đđđđđđ
Maka: đ»đ terhadap đČ didefinisikan:
đșđČđ»đ =
đ đ»đđ»đ
â
đ đČđČâ
đ đđđđđđđđ âââ đđđđđđđđđđ đđđđđđđđđ đ»đ đ đđđđđ đđđđđđđđđđ đđđđđđđđđ đČ
Contoh:
Arief Goeritno NIDN 0430016301 Lektor Kepala
K1 +-
G
K2
CR
đ»đ =đȘ
đč= đČđ
đź
đ + đČđđź=
đČđđź
đ + đČđđź
Untuk diketahui:
đ»đ
đČđ=
đź
đ + đČđđźâ đđđđ â
đČđ
đ»đ=
đ + đČđđź
đź
(a) Sensitivitas terhadap đČđ
Arief Goeritno NIDN 0430016301 Lektor Kepala
đșđČđ
đ»đ =
đ đ»đđ»đ
â
đ đČđđČđ
â=
đČđ
đ»đâ
đ đ»đ
đ đČđ
sedangkan:
đ
đ đČđđ»đ =
đ
đ đČđ[
đČđđź
đ + đČđđź] =
đź
đ + đČđđź
dan
ââđČđ
đ»đ=
đ + đČđđź
đź
đșđČđ
đ»đ =đČđ
đ»đâ
đ đ»đ
đ đČđ=
đ + đČđđź
đźâ
đź
đ + đČđđź= đ
Arief Goeritno NIDN 0430016301 Lektor Kepala
đșđČđ
đ»đ = đ
Untuk kondisi dimana đČđ berubah x%, maka đ»đ juga berubah x%.
(b) Sensitivitas terhadap đČđ
đșđČđ
đ»đ =
đ đ»đđ»đ
â
đ đČđđČđ
â=
đČđ
đ»đâ
đ đ»đ
đ đČđ
sedangkan:
đ
đ đČđđ»đ =
đ
đ đČđ[
đČđđź
đ + đČđđź] =
đČđđźđ
(đ + đČđđź)đ= â
đ»đđ
đČđ
Sehingga:
Arief Goeritno NIDN 0430016301 Lektor Kepala
đđŸ2
đđ =
đđđđđ
â
đđŸ2đŸ1
â=
đŸ2
đđâ (â
đđ2
đŸ1) = â
đŸ2đđ
đŸ1= â
đŸ2
đŸ1â
đŸ1đș
1 + đŸ2đș
đșđČđ
đ»đ = âđČđđź
đ + đČđđź
Kalau (diinginkan) đČđđź â« đ, maka:
đđŸ2
đđ = âđŸ2đș
đŸ2đș= â1
đșđČđ
đ»đ = âđ
(c) Sensitivitas terhadap đź:
Arief Goeritno NIDN 0430016301 Lektor Kepala
đșđźđ»đ =
đ đ»đđ»đ
â
đ đźđźâ
=đź
đ»đâ
đ đ»đ
đ đź
sedangkan:
đ
đđșđđ =
đ
đđș[
đŸ1đș
1 + đŸ2đș] =
đŸ1(1 + đŸ2đș) â đŸ1đŸ2đș
(1 + đŸ2đș)2
đ
đđșđđ =
đŸ1 + đŸ1đŸ2đș â đŸ1đŸ2đș
(1 + đŸ2đș)2 =đŸ1
(1 + đŸ2đș)2
Sehingga:
đșđźđ»đ ==
đź
đ»đâ
đČđ
(đ + đČđđź)đ=
đź(đ + đČđđź)
đČđđźâ
đČđ
(đ + đČđđź)đ
Arief Goeritno NIDN 0430016301 Lektor Kepala
đșđźđ»đ =
đ
đ + đČđđź
3 KETELITIAN STATIS
(STEADY STATE ERROR) Secara teroritis, suatu sistem harus mampu mengikuti perubahan-perubahan posisi,
kecepatan, percepatan, dan perubahan-perubahan derivative yang orde-nya lebih tinggi tanpa harus ada kesalahan (error). Namun keinginan seperti tersebut tidaklah praktis/realitis.
Untuk penentuan penampilan âsteady stateâ suatu sistem harus digunakan âfinite value theoremâ Transformasi Laplace.
Arief Goeritno NIDN 0430016301 Lektor Kepala
Suatu sistem yang stabil, nilai transien cenderung menjadi kecil dan sistem mendekati
keadaan âsteady stateâ pada waktu (đĄ) mendekati tidak berhingga.
đ„đąđŠđââ
đ(đ) = đ„đąđŠđâđ
[đ â đ(đ)]
Steady State Error (sse), terdapat 3 golongan:
(i) Zero Error Keluaran mengikuti masukan tanpa terdapat kesalahan
(ii) Finite and Constant Error Keluaran mengikuti masukan dengan kesalahan yang tertentu dan sifatnya konstan.
(iii) Infinite Error Keluaran menyimpang dari masukan dengan kesalahan yang semakin besar. Hal itu
berarti, bahwa sistem tersebut tidak dapat mengikuti masukan sama sekali.
Diinginkan dicari kesalahan steady state error suatu sistem feedback sederhana:
đŹ(đ)
đč(đ)=
đ
đ + đź(đ) â đŻ(đ)
Arief Goeritno NIDN 0430016301 Lektor Kepala
Kesalahan Steady State:
đ(đ)đđ = đ„đąđŠđââ
đ(đ) = đ„đąđŠđâđ
đ â đ (đ )
1 + đș(đ ) â đ»(đ )
Umumnya, ingin diketahui kemampuan sistem mengikuti posisi, kecepatan, dan percepatan.
Untuk itu diberikan masukan seperti tabel berikut:
đ(đ) đđđđđđ đč(đ)
1 Unit Step 1
đ
đĄ Unit Ramp 1
đ 2
đĄ2 Unit Parabolik 2
đ 3
Arief Goeritno NIDN 0430016301 Lektor Kepala
Untuk penentuan kesalahan steady state, đș(đ ) â đ»(đ ) ditulis dalam bentuk:
đź(đ) â đŻ(đ) =đČ(đ + đ»đđ)(đ + đ»đđ) ⯠(đ + đ»đŽđ)
đșđ[(đ»đđ)đ + đđđđđ + đ](đ + đ»đđ) ⯠(đ + đ»đ”đ)
dengan: đŸ= overall gain factor dan đ = tipe sistem tersebut.
(a) Masukan unit step: đč(đ) =đ
đ
đ(đ)đđ = đ„đąđŠđâđ
đ â1đ
1 + đ„đąđŠđâđ
đș(đ ) â đ»(đ )
đ(đ)đđ =đ
đ + đČđ©
Arief Goeritno NIDN 0430016301 Lektor Kepala
đČđ© = đ„đąđŠđâđ
đș(đ ) â đ»(đ ) = konstanta posisi (position constant)
Untuk sistem:
#tipe-0: đČđ© = đČ; đ(đ)đđ =đ
đ+đČ
#tipe-1: đČđ© = â; đ(đ)đđ =đ
đ+â= đ
#tipe-2: đČđ© = â; đ(đ)đđ =đ
đ+â= đ
#tipe-3: đČđ© = â; đ(đ)đđ =đ
đ+â= đ
#tipe-n: đČđ© = â; đ(đ)đđ =đ
đ+â= đ
(b) Masukan unit ramp: đč(đ) =đ
đđ
đ(đ)đđ = đ„đąđŠđâđ
đ â1đ 2
1 + đș(đ ) â đ»(đ )=
đ â1đ 2
đ„đąđŠđâđ
đ â đș(đ ) â đ»(đ )
Arief Goeritno NIDN 0430016301 Lektor Kepala
đ(đ)đđ =đ
đ + đČđŻ
đČđŻ = đ„đąđŠ
đâđ đ â đș(đ ) â đ»(đ ) = konstanta kecepatan (velocity constant)
Untuk sistem:
#tipe-0: đČđŻ = đ; đ(đ)đđ =đ
đ= â
#tipe-1: đČđŻ = đČ; đ(đ)đđ =đ
đ
#tipe-2: đČđŻ = â; đ(đ)đđ =đ
đ+â= đ
#tipe-3: đČđŻ = â; đ(đ)đđ =đ
đ+â= đ
#tipe-n: đČđŻ = â; đ(đ)đđ =đ
đ+â= đ
(c) Masukan unit parabolik: đč(đ) =đ
đđ
Arief Goeritno NIDN 0430016301 Lektor Kepala
đ(đ)đđ = đ„đąđŠđâđ
đ â2đ 3
1 + đș(đ ) â đ»(đ )=
2
đ„đąđŠđâđ
đ 2 â đș(đ ) â đ»(đ )=
2
đŸđ
đ(đ)đđ =đ
đ + đČđ
đČđ = đ„đąđŠđâđ
đ 2 â đș(đ ) â đ»(đ ) = konstanta percepatan (acceleration constant)
Untuk sistem:
#tipe-0: đČđ = đ; đ(đ)đđ =đ
đ= â
#tipe-1: đČđ = đ; đ(đ)đđ =đ
đ= â
#tipe-2: đČđ = đČ; đ(đ)đđ =đ
đ
#tipe-3: đČđ = â; đ(đ)đđ =đ
đ+â= đ
#tipe-n: đČđ = â; đ(đ)đđ =đ
đ+â= đ
Arief Goeritno NIDN 0430016301 Lektor Kepala
4 RESPON/TANGGAPAN
TRANSIEN/PERALIHAN
(TRANSIENT RESPONSE)
TRANSIENT RESPONSE biasanya ditentukan untuk masukan tangga satuan (unit step input).
Parameter-parameter karakteristik transien diukur untuk masukan unit step yang diberikan kepada sistem orde-2.
Arief Goeritno NIDN 0430016301 Lektor Kepala
Untuk sistem dengan orde lebih tinggi dari 2 dilakukan pendekatan (approximation). Dipilih
kutub-kutub konjuget (conjugate poles) yang paling dominan (yang paling dekat dengan
sumbu khayal, sumbu tegak). Hal ini dibicarakan lebih lanjut pada bagian mengenai ROOT LOCUS (tempat-tempat kedudukan akar, TKA).
(1) Tanggapan sistem feedback (umpan balik) orde-2 Telah diturunkan TF dari servomotor ac fase dua, diperoleh:
đ¶(đ )
đ (đ )=
đŸđ
đ (đđđ + 1)
Misal, sistem akan dijadikan otomatis dengan memakai feedback, diagram blok-nya
menjadi:
+-
Km
s(Tm.s+1)
C(t)R(t) E(t)
Arief Goeritno NIDN 0430016301 Lektor Kepala
TF akan berubah menjadi:
đȘ(đ)
đč(đ)=
đČđ
đ(đ»đđ + đ)
đ +đČđ
đ(đ»đđ + đ)
=
đČđ
đ(đ»đđ + đ)
đ(đ»đđ + đ)đ(đ»đđ + đ)
+đČđ
đ(đ»đđ + đ)
đȘ(đ)
đč(đ)=
đČđ
đ(đ»đđ + đ)
đ(đ»đđ + đ) + đČđ
đ(đ»đđ + đ)
=đČđ
đ(đ»đđ + đ) + đČđ
đȘ(đ)
đč(đ)=
đČđ
đ»đđđ + đ + đČđ
Pembilang dan penyebut dibagi dengan đđ
Arief Goeritno NIDN 0430016301 Lektor Kepala
đȘ(đ)
đč(đ)=
đČđđ»đ
đđ +đ
đ»đ+
đČđ
đ»đ
Normalisasi ke bentuk persamaan dasar:
đȘ(đ)
đč(đ)=
đđđ
đđ + đđđđđ + đđđ
Diketahui:
đđđ =
đČđ
đ»đ dan đđđđ =
đ
đ»đ â đ =
đ
đđđđ»đ
đđ = omega-n = frekuensi resonansi (resonant frequency)
đ = dibaca âxiâ = faktor redaman (damping factor).
Arief Goeritno NIDN 0430016301 Lektor Kepala
Persamaan tersebut diberikan masukan unit step ke sistem, maka đ (đ ) akan đ
đ, diperoleh:
đ¶(đ ) =đđ
2
đ (đ 2 + 2đđđđ + đđ2)
=đđ
2
đ {[(đ + đđđ)2 â (đ2đđ2 â đđ
2)]}
đ¶(đ ) =đđ
2
đ {[(đ + đđđ)2 â (đ2 â 1)đđ2]}
=đđ
2
đ {[(đ + đđđ)2] â [(âđ2 â 1)2
đđ2]}
đȘ(đ) =đđ
đ
đ (đ + đđđ + đđâđđ â đ) (đ + đđđ â đđâđđ â đ)
(a) Keadaan-1: Damping Factor (đ) = 1
Arief Goeritno NIDN 0430016301 Lektor Kepala
đȘ(đ) =đđ
đ
đ(đ + đđ)đ
Ekspansi Heaviside:
đđ2
đ (đ + đđ)2=
đŽ
đ +
đ”
(đ + đđ)+
đ¶
(đ + đđ)2
đŽ =đđ
2
đ (đ + đđ)2â đ |
đ = 0=
đđ2
đđ2
= 1
đ¶ =đđ
2
đ (đ + đđ)2â (đ + đđ)2|
đ = âđđ=
đđ2
âđđ= âđđ
đ” =đ
đđ (
đđ2
đ )|
đ = âđđ=
0 â đđ2
(âđđ)2=
âđđ2
đđ2
= â1
Arief Goeritno NIDN 0430016301 Lektor Kepala
Persamaan awal:
đȘ(đ) =đš
đ+
đ©
(đ + đđ)+
đȘ
(đ + đđ)đ
Nilai A, B, dan C disubstitusikan, diperoleh:
đ¶(đ ) =1
đ â
1
(đ + đđ)â
đđ
(đ + đđ)2
Maka:
đ¶(đĄ) = ââ1[đ¶(đ )] = ââ1 [1
đ ] â ââ1 [
1
(đ + đđ)] â ââ1 [
đđ
(đ + đđ)2]
Diperoleh hasil:
đȘ(đ) = đ â đâđđđ â đđđđâđđđ >>>critically damped
Arief Goeritno NIDN 0430016301 Lektor Kepala
Ctritically Damped
)()( tcdantr
tn
)(tr
)(tc
(b) Keadaan-2: Damping Factor (đ) > 1
đȘ(đ) =đđ
đ
đ (đ + đđđ + đđâđđ â đ) (đ + đđđ â đđâđđ â đ)
Dijabarkan dengan partial fraction:
Arief Goeritno NIDN 0430016301 Lektor Kepala
đȘ(đ) =đš
đ+
đ©
đ + đđđ + đđâđđ â đ+
đȘ
đ + đđđ â đđâđđ â đ
đš =đđ
đ
(đ + đđđ + đđâđđ â đ) (đ + đđđ â đđâđđ â đ)|
đ = đ
đš =đđ
đ
(đđđ + đđâđđ â đ) (đđđ â đđâđđ â đ)
đš =đđ
đ
đđđđđ â đđ
đ(đđ â đ)=
đđđ
đđđđđ â đđđđ
đ + đđđ
= đ
Arief Goeritno NIDN 0430016301 Lektor Kepala
đ© =đđ
đ
đ (đ + đđđ â đđâđđ â đ)|
đ = âđđđ â đđâđđ â đ
đ© =đđ
đ
âđđ (đ + âđđ â đ) [âđđ (đ + âđđ â đ) + đđđ â đđâđđ â đ]
đ” =đđ
2
đđ2(đ + âđ2 â 1)
2â đđ
2đ(đ + âđ2 â 1) + đđ2(đâđ2 â 1)(âđ2 â 1)
đ” =đđ
2
đđ2(đ2 + 2đâđ2 â 1 + đ2 â 1) â đđ
2đ2 â đđ2đâđ2 â 1 + đđđâđ2 â 1 + đđ(đ2 â 1)
đ” =đđ
2
đđ2(đ2 + 2đâđ2 â 1 + đ2 â 1 â đ2 â đâđ2 â 1 + đâđ2 â 1 + đ2 â 1)
Arief Goeritno NIDN 0430016301 Lektor Kepala
đ” =đđ
2
2đ2 + 2đâđ2 â 1 â 2=
đđ2
2(đ2 + đâđ2 â 1 â 1)
đ© = [đ (đđ + đâđđ â đ â đ)]âđ
đȘ =đđ
đ
đ (đ + đđđ + đđâđđ â đ)|
đ = âđđđ + đđâđđ â đ
đ¶ =đđ
2
âđđ(đ â âđ2 â 1) [âđđ(đ â âđ2 â 1) + đđđ + đđâđ2 â 1]
đ¶ =đđ
2
đđ2(đ â âđ2 â 1)
2
â đđ2đ(đ â âđ2 â 1) â đđ
2(đ â âđ2 â 1)(âđ2 â 1)
Arief Goeritno NIDN 0430016301 Lektor Kepala
đ¶ =đđ
2
đđ2(đ2 â 2đâđ2 â 1 + đ2 â 1) â đđ
2đ2 + đđ2đâđ2 â 1 â đđ
2đâđ2 â 1 + đđ2(đ2 â 1)
đ¶ =đđ
2
đđ2(đ2 â 2đâđ2 â 1 + đ2 â 1 â đ2 + đâđ2 â 1 â đâđ2 â 1 + đ2 â 1)
đ¶ =1
2đ2 â 2đâđ2 â 1 â 2=
1
2(đ2 â đâđ2 â 1 â 1)
đȘ = [đ (đđ â đâđđ â đ â đ)]âđ
Substitusi đŽ, đ”, dan đ¶ ke persamaan awal, diperoleh:
đ¶(đ ) =1
đ +
[2(đ2 + đâđ2 â 1 â 1)]â1
đ + (đđđ + đđâđ2 â 1)+
[2(đ2 â đâđ2 â 1 â 1)]â1
đ + (đđđ â đđâđ2 â 1)
Arief Goeritno NIDN 0430016301 Lektor Kepala
Maka:
đȘ(đ) = đâđ[đȘ(đ)]
đ¶(đĄ) = 1 +đâ(đ+âđ2â1)đđđĄ
2(đ2 + đâđ2 â 1 â 1)+
đâ(đââđ2â1)đđđĄ
2(đ2 â đâđ2 â 1 â 1)
>>>over damped
Over Damped
)()( tcdantr
tn
)(tr
)(tc
Arief Goeritno NIDN 0430016301 Lektor Kepala
(c) Keadaan-3: Damping Factor (đ) < 1
đȘ(đ) =đđ
đ
đ(đđ + đđđđđ + đđđ)
Ekspansi Heaviside:
đȘ(đ) =đđ
đ
đ(đđ + đđđđđ + đđđ)
=đš
đ+
đ©đ + đȘ
đđ + đđđđđ + đđđ
đ¶(đ ) =đŽ(đ 2 + 2đđđđ + đđ
2) + đ (đ”đ + đ¶)
đ (đ 2 + 2đđđđ + đđ2)
=đŽđ 2 + 2đŽđđđđ + đŽđđ
2 + đ”đ 2 + đ¶đ
đ (đ 2 + 2đđđđ + đđ2)
Persamaannya:
Arief Goeritno NIDN 0430016301 Lektor Kepala
đ¶(đ ) =đđ
2
đ (đ 2 + 2đđđđ + đđ2)
=(đŽ + đ”)đ 2 + (2đŽđđđ + đ¶)đ + đŽđđ
2
đ (đ 2 + 2đđđđ + đđ2)
đŽ + đ” = 0 â đ” = âđŽ
2đŽđđđ + đ¶ = 0
đđ2 = đŽđđ
2 â đŽ =đđ
2
đđ2
â đš = đ
đ” = âđŽ â đ© = âđ
2đŽđđđ + đ¶ = 0 â 2(1)đđđ + đ¶ = 0 â đȘ = âđ(đ)đđđ
đ¶(đ ) =đŽ
đ +
đ”đ + đ¶
đ 2 + 2đđđđ + đđ2
=1
đ â
đ + 2đđđ
đ 2 + 2đđđđ + đđ2
Arief Goeritno NIDN 0430016301 Lektor Kepala
đ¶(đ ) =1
đ â (
đ + đđđđ
đđ + đđđđđ + đđđ
)
âââ)
***) đ + đđđđ
đđ + đđđđđ + đđđ =
đ + 2đđđ
(đ + đđđ)2 + đđ2 â đ2đđ
2 =đ + 2đđđ
(đ + đđđ)2 + đđ2(1 â đ2)
=đ + 2đđđ
(đ + đđđ)2 + (đđ â1 â đ2)2 =
đ + đđđ + đđđ
(đ + đđđ)2 + (đđ â1 â đ2)2
=(đ + đđđ)
(đ + đđđ)2 + (đđ â1 â đ2)2 +
đđđ
(đ + đđđ)2 + (đđ â1 â đ2)2
Arief Goeritno NIDN 0430016301 Lektor Kepala
=(đ + đđđ)
(đ + đđđ)2 + (đđ â1 â đ2)2 +
đ
â1 â đ2â
đđâ1 â đ2
(đ + đđđ)2 + (đđ â1 â đ2)2
Sehingga:
đ¶(đ ) =1
đ +
đ”đ + đ¶
đ 2 + 2đđđđ + đđ2
đ¶(đ ) =1
đ â
(đ + đđđ)
(đ + đđđ)2 + (đđ â1 â đ2)2 â
đ
â1 â đ2â
đđâ1 â đ2
(đ + đđđ)2 + (đđ â1 â đ2)2
đ¶(đĄ) = ââ1[đ¶(đ )]
đ¶(đĄ) = ââ1 [1
đ ] â ââ1 [
(đ + đđđ )
(đ + đđđ)2 + (đđ â1 â đ2)2
] â ââ1 [đ
â1 â đ2â
đđ â1 â đ2
(đ + đđđ)2 + (đđ â1 â đ2)2
]
Arief Goeritno NIDN 0430016301 Lektor Kepala
đȘ(đ) = đ â đâđđđđ đđšđŹ (đđ âđ â đđ) đ âđ
âđ â đđâ đâđđđđ đŹđąđ§ (đđ âđ â đđ) đ
1
)(tC
tnrnt
Under Damped (terjadi overshoot dan oscillation)
Cara lain:
Arief Goeritno NIDN 0430016301 Lektor Kepala
j
j
21 nj
21 nj
n
n
22
11
sin
n
n
n
ncos
Persamaan awal:
Arief Goeritno NIDN 0430016301 Lektor Kepala
đȘ(đ) =đđ
đ
đ(đđ + đđđđđ + đđđ)
đ¶(đ ) =đđ
2
đ [(đ + đđđ)2 +] + đđ2 + đ2đđ
2
đ¶(đ ) =đđ
2
đ [(đ + đđđ)2 â (ââ1đđ â1 â đ2)2
] ; ââ1 = đ
đ¶(đ ) =đđ
2
đ {[(đ + đđđ) + đđđ â1 â đ2] [(đ + đđđ) â đđđ â1 â đ2]}
Arief Goeritno NIDN 0430016301 Lektor Kepala
đ¶(đ ) =đđ
2
đ (đ + đđđ + đđđ â1 â đ2) (đ + đđđ â đđđ â1 â đ2)
đ¶(đ ) =đŽ
đ +
đ”
đ + đđđ + đđđ â1 â đ2+
đ¶
đ + đđđ â đđđ â1 â đ2
Konstanta A
đŽ =đđ
2
(đ + đđđ + đđđ â1 â đ2)(đ + đđđ â đđđ â1 â đ2)|
đ = 0
đŽ =đđ
2
đ2đđ2 + đđ
2(1 â đ2)=
đđ2
đ2đđ2 + đđ
2 â đ2đđ2
=đđ
2
đđ2
đš = 1
Arief Goeritno NIDN 0430016301 Lektor Kepala
Konstanta BâŠâŠâŠâŠâŠâŠâŠâŠâŠâŠâŠ.
đ” =đđ
2
đ (đ + đđđ â đđđ â1 â đ2)|
đ = âđđđ â đđđ â1 â đ2
đ” =đđ
2
đ 2 + đđđ â đđđ â1 â đ2 â đ
đ” =đđ
2
(âđđđ â đđđ â1 â đ2)2
+ [(đđđ â đđđ â1 â đ2)(âđđđ â đđđ â1 â đ2)]
âŠâŠâŠâŠâŠâŠ..
đ” =đđ
2
â2đđ2( 1 â đ2) + đ2đđđ
2â1 â đ2
Arief Goeritno NIDN 0430016301 Lektor Kepala
đ” =đđ
2
đđ2 [â2( 1 â đ2) + đ2đâ1 â đ2]
đ” =1
â2( 1 â đ2) + đ2đâ1 â đ2
Nilai cosinus dan sinus pada gambar disubstitusikan:
cos đŒ = âđ
sin đŒ = â1 â đ2 â đ đđ2đŒ = 1 â đ2
đ” =1
â2( đ đđ2đŒ) + đ2 cos đŒ sin đŒ
đ” =1
â2đ đđ2đŒ + đ2 cos đŒ sin đŒâ
(âđ2 cos đŒ sin đŒ + 2đ đđ2đŒ)
(âđ2 cos đŒ sin đŒ + 2đ đđ2đŒ)
Arief Goeritno NIDN 0430016301 Lektor Kepala
đ” =2đ đđ2đŒ â đ2 cos đŒ sin đŒ
(âđ2 cos đŒ sin đŒ)2 â (2đ đđ2đŒ)2=
2 sin đŒ (sin đŒ â đ cos đŒ)
â4 cos2 đŒ sin2 đŒ â 4đ đđ2đŒ
đ” =2 sin đŒ (sin đŒ â đ cos đŒ)
â4 sin2 đŒ (1 â sin2 đŒ) â 4đ đđ2đŒ=
2 sin đŒ (sin đŒ â đ cos đŒ)
â4 sin2 đŒ + 4 sin4 đŒ â 4đ đđ4đŒ
đ” =sin đŒ â đ cos đŒ
â2 sin đŒ=
sin đŒ â đ cos đŒ
â2 sin đŒâ (
đ
đ) =
đsin đŒ + cos đŒ
â2đ sin đŒ=
â(cos đŒ + đsin đŒ)
2đ sin đŒ
Ingat persamaan Euler! cos đŒ + đsin đŒ = đđđŒ
đ© =âđđđŒ
2đ sin đŒ
Konstanta C
Arief Goeritno NIDN 0430016301 Lektor Kepala
đ¶ =đđ
2
đ (đ + đđđ + đđđ â1 â đ2)|
đ = âđđđ + đđđ â1 â đ2
đ¶ =đđ
2
đ 2 + đđđ + đđđ â1 â đ2 â đ
đ¶ =đđ
2
(âđđđ + đđđ â1 â đ2)2
+ [(đđđ + đđđ â1 â đ2)(âđđđ + đđđ â1 â đ2)]
âŠâŠâŠâŠâŠâŠ..
đ¶ =đđ
2
â2đđ2( 1 â đ2) â đ2đđđ
2â1 â đ2
Arief Goeritno NIDN 0430016301 Lektor Kepala
đ¶ =đđ
2
đđ2 [â2( 1 â đ2) â đ2đâ1 â đ2]
đ¶ =1
â2( 1 â đ2) â đ2đâ1 â đ2
Nilai cosinus dan sinus pada gambar disubstitusikan:
cos đŒ = âđ
sin đŒ = â1 â đ2 â đ đđ2đŒ = 1 â đ2
đ¶ =1
â2đ đđ2đŒ + đ2 cos đŒ sin đŒ
đ¶ =1
â2đ đđ2đŒ + đ2 cos đŒ sin đŒâ
(đ2 cos đŒ sin đŒ + 2đ đđ2đŒ)
(đ2 cos đŒ sin đŒ + 2đ đđ2đŒ)
Arief Goeritno NIDN 0430016301 Lektor Kepala
đ¶ =2đ đđ2đŒ + đ2 cos đŒ sin đŒ
(đ2 cos đŒ sin đŒ)2 â (2đ đđ2đŒ)2=
2 sin đŒ (sin đŒ + đ cos đŒ)
â4 cos2 đŒ sin2 đŒ â 4đ đđ4đŒ
đ¶ =2 sin đŒ (sin đŒ â đ cos đŒ)
â4 sin2 đŒ (1 â sin2 đŒ) â 4đ đđ4đŒ=
2 sin đŒ (sin đŒ â đ cos đŒ)
â4 sin2 đŒ + 4 sin4 đŒ â 4đ đđ4đŒ
đ¶ =âsin đŒ â đ cos đŒ
2 sin đŒ=
âsin đŒ â đ cos đŒ
2 sin đŒâ (
đ
đ) =
âđsin đŒ + cos đŒ
2đ sin đŒ=
cos đŒ â đsin đŒ
2đ sin đŒ
Ingat persamaan Euler! cos đŒ â đsin đŒ = đâđđŒ
đȘ =đâđđŒ
2đ sin đŒ
Substitusi đŽ, đ”, dan đ¶ ke persamaan awal:
đ¶(đ ) =đŽ
đ +
đ”
đ + đđđ + đđđ â1 â đ2+
đ¶
đ + đđđ â đđđ â1 â đ2
Arief Goeritno NIDN 0430016301 Lektor Kepala
diperoleh:
đ¶(đ ) =1
đ â
đđđŒ
2đ sin đŒ
đ + đđđ + đđđ â1 â đ2+
đâđđŒ
2đ sin đŒ
đ + đđđ â đđđ â1 â đ2
INGATâŠ..!
sin(đŒ ± đœ) = sin đŒ cos đœ ± cos đŒ sin đœ
sin đŒ = đđđŒ â đâđđŒ
2
cos đŒ = đđđŒ + đâđđŒ
2
đ¶(đĄ) = ââ1[đ¶(đ )]
Arief Goeritno NIDN 0430016301 Lektor Kepala
đ¶(đĄ) = ââ1 [1
đ ] â ââ1 [
đđđŒ
2đ sin đŒ
đ + đđđ + đđđ â1 â đ2] â ââ1 [
đâđđŒ
2đ sin đŒ
đ + đđđ â đđđ â1 â đ2]
đ¶(đĄ) = 1 +đâđđŒ
2đ sin đŒđâ(đđđâđđđ â1â đ2)đĄ â
đđđŒ
2đ sin đŒđâ(đđđ+đđđ â1â đ2)đĄ
đ¶(đĄ) = 1 +đâđđđđĄ
sin đŒ(
đđ(đđ â1â đ2 đĄâđŒ)
2đâ
đâđ(đđ â1â đ2 đĄâđŒ)
2đ)
đȘ(đ) = đ +đâđđđđ
đŹđąđ§ đ¶â
đđ(đđ âđâ đđ đâđ¶)
â đâđ(đđ âđâ đđ đâđ¶)
đđ
Arief Goeritno NIDN 0430016301 Lektor Kepala
đ¶(đĄ) = 1 +đâđđđđĄ
â1 â đ2â sin (đđ â1 â đ2 đĄ â đŒ)
Penyelesaian terhadap
sin (đđ â1 â đ2 đĄ â đŒ) = sin (đđ â1 â đ2 đĄ) cos đŒ â cos (đđ â1 â đ2 đĄ) sin đŒ
Nilai cosinus dan sinus pada gambar disubstitusikan:
cos đŒ = âđ
sin đŒ = â1 â đ2 â đ đđ2đŒ = 1 â đ2
sin (đđ â1 â đ2 đĄ â đŒ) = âđ sin (đđ â1 â đ2 đĄ) â â1 â đ2 cos (đđ â1 â đ2 đĄ)
đȘ(đ) = đ +âđ
âđ â đđâ đâđđđđ â đŹđąđ§ (đđ âđ â đđ đ) â đâđđđđ â đđšđŹ (đđ âđ â đđ đ)
Arief Goeritno NIDN 0430016301 Lektor Kepala
>>>under damped
1
)(tC
tnrnt
Under Damped (terjadi overshoot dan oscillation)
Dalam keadaan-3, terdapat beberapa hal yang perlu dicermati: (i) Frekuensi getaran (damped frequency of oscillation)
đđ = đđ = đđ âđ â đđ (ii) Periode Getaran
Arief Goeritno NIDN 0430016301 Lektor Kepala
đđ = đđ =đđ
đđ=
đđ
đđâđ â đđ
(iii) Peak Overshoot terjadi pada:
đđ =đđ
đ=
đ
đđâđ â đđ
(iv) đȘ(đ) maksimum terjadi pada peak overshoot
đȘ(đ)đđđđđđđđ = đ + đ
âđđ
âđâ đđâ
peak overshoot (biasanya) dinyatakan dalam persentase
(2) Tanggapan transien sistem feedback (umpan balik) orde-2 Dimisalkan suatu sistem orde-2 dengan CLTF (closed loop transfer function)
Arief Goeritno NIDN 0430016301 Lektor Kepala
đȘ(đ)
đč(đ)=
đđđ
đđ+đđđđđ+đđđ , dengan: đ < 1
Tanggapan terhadap masukan unit step, adalah:
đȘ(đ) = đ +đâđđđđ
âđ â đđđŹđąđ§ (đđđâđ â đđ â đ¶)
Sebagaimana yang telah dicari.
Arief Goeritno NIDN 0430016301 Lektor Kepala
1
21e
)(tC
tnsntrnt
21sin arc
05,01
(*) Rise Time: đĄđ =đ
đđâ1âđ2 waktu untuk mencapai peak overshoot.
(**) Settling Time: đĄđ = 4đđđ waktu untuk mencapai kondisi dimana kesalahan
mutlak lebih kecil atau sama dengan 5%. (***) Parameter yang biasanya dipakai untuk penentuan karakteristik transien, yaitu:
Percentage Peak Overshoot
Rise Time
Settling Time
Arief Goeritno NIDN 0430016301 Lektor Kepala
#Jika hanya dilihat đĄđ dan overshoot saja, maka đ = 0,4 merupakan nilai
terbaik, tetapi đĄđ akan menjadi besar.
#Jika đĄđ dijadikan criteria, maka dipilih đ = 0,7.
#Pada umumnya, dipilih nilai đ pada kisaran 0,4-0,7
5 KRITERIA ITAE
(Integral of Time Multiplied by Absolute Error)
Dalam criteria transien, đĄđ, đĄđ , dan peak overshoot ditinjau secara terpisah, padahal sebenarnya saling berkaitan.
Arief Goeritno NIDN 0430016301 Lektor Kepala
Semakin kecil đĄđ, semakin besar peak overshoot dan semakin besar pula đĄđ .
Kriteria ITAE melihat semua parameter secara keseluruhan. Berdasarkan cara ini, kesalahan pada saat-saat permulaan tidak selalu dianggap buruk, karena hal ini sering tidak dapat
dihindarkan dalam suatu sistem pengontrolan
Melalui kriteria ITAE, đŒ dibuat minimum, sehingga:
đ° = â« đâ
đ
|đ|đ đ
Kriteria ITAE digunakan untuk sistem orde-2, maka akan diperoleh nilai optimum untuk
đ = đ, đ.
Misal:
đ¶(đ )
đ (đ )=
1
đč(đ )
Maka:
Arief Goeritno NIDN 0430016301 Lektor Kepala
đč(đ ) dengan nilai optimum untuk sistem orde-1 sampai orde-5, yaitu:
Orde-1:
đ + đđ Orde-2:
đđ + đ, đđđđ + đđđ
Orde-3:
đđ + đ, đđđđđđ + đ, đđđđđđ + đđ
đ Orde-4:
đđ + đ, đđđđđ + đ, đđđđđđ + đ, đđđ
đđ + đđđ
Orde-5:
đđ + đ, đđđđđ + đ, đđđđđđ + đ, đđđ
đđđ + đ, đđđđđ + đđ
đ Untuk contoh diambil:
đđ + đ, đđđđ + đđđ
dengan: đ = đ, đ.
TF tersebut akan menghasilkan đ° yang minimum.
Arief Goeritno NIDN 0430016301 Lektor Kepala
Contoh (penggunaannya)
+-
K1K2
s2
C(t)E(s)R(s)+
-+
-+
-+
-
b2
b1s
b1
K3
s
K4
s
Untuk sistem tersebut, diketahui:
đČđ = đđČđ; đČđ = đđ; đČđ = đđ; đČđ = đ; đđ = đ
Tentukan đđ, đđ, dan đČđ; agar kriteria ITAE terpenuhi!
Jawaban: Digunakan teknik grafik aliran isyarat atau penyederhanaan diagram blok, diperoleh TF:
Arief Goeritno NIDN 0430016301 Lektor Kepala
đȘ(đ)
đč(đ)=
đČđđČđđČđđČđ
đđ + đČđđđ + (đČđđČđđđ + đČđđđ + đČđđČđđČđđČđđđ)đđ + đČđđČđđČđđđđ + đ
Untuk penggunaan standar tabel ITAE, TF tersebut harus dinormalisasi melalui cara:
Pembilang dan penyebut dibagi dengan: đČđđČđđČđđČđ
Kemudian masukkan:
đâČ =đ
(đČđđČđđČđđČđ)đ/đ
Akhirnya, penyebut baru âdisamakanâ dengan:
đâČđ + đ, đđđđâČđ + đ, đđđđđâČđ + đ, đđđ
đđâČ + đđđ
Hasil dapat ditunjukkan, bahwa:
đ 33/4
(đŸ1đŸ2đŸ3đŸ4)1/4= đ, đđđ
Arief Goeritno NIDN 0430016301 Lektor Kepala
(đČđđČđ)đ/đ â đđ
(đČđđČđ)đ/đ+
đČđđ/đ â đđ
(đČđđČđđČđ)đ/đ+ (đČđ+đČđ+đČđ+đČđ)đ/đđđ = đ, đđđ
đ
(đČđđČđđČđ)đ/đ â đđ
đČđđ/đ
= đ, đđđđ
đ = đđđ
Diperoleh hasil:
đđ = đ, đ; đđ = đ, đđ â đđâđ; đČđ = đđ, đ
Arief Goeritno NIDN 0430016301 Lektor Kepala
6 KRITERIA KESALAHAN RMS
(Root Mean Square, EFEKTIF) Kriteria ini digunakan untuk membuat pengaruh derau minimum. Sistem pengontrolan
biasanya mempunyai masukan (input) yang acak (random). Kalau kriteria ITAE digunakan
untuk sistem yang demikian, maka performansi-nya (kinerja-nya) tidak akan memuaskan, karena kesalahan akan ditentukan oleh probabilitas dari masukan.
Seandainya ITAE tetap akan digunakan, maka harus diperhatikan semua kemungkinan bentuk sinyal masukan, kemudian rata-ratanya harus diambil. Dalam hal itu, performansinya
hanya akan memuaskan untuk âsinyal masukan rata-rataâ. Cara untuk mencari rata-rata agak
sulit, karena menyangkut distribusi probabilitas dari sinyal masukan.
Untuk proses-proses yang mempunyai masukan acak, criteria performansinya yang biasa
digunakan, adalah kesalahan RMS. Contoh:
SISTEMc(t)r(s)
đ(đĄ) = đđđ đąđđđ đđđđđđ; đ¶đ(đĄ) = đđđđąđđđđ đ đđ đąđđđđąâđđŠđ; đ¶đ(đĄ) = đđđđąđđđđ đđđđâđđđđđđ
Arief Goeritno NIDN 0430016301 Lektor Kepala
Kesalahan RMS = đ2Ì Ì Ì
đđđŹđđ„đđĄđđ§ đčđŽđș = đ„đąđŠđ»ââ
đ
đđ»â« [đȘđ(đ) â đȘđ (đ)]đ
đ»
âđ»
đ đ
Sistem pengontrolan tersebut harus dibuat sedemikian sehingga đ2Ì Ì Ì minimum.
Beberapa penggunaannya:
rancangan (disain) filter rancangan (disain) equalizer
top related