TUGAS SISTEM KENDALI LINEARSIMULASI MATLAB UNTUK PENJEJAKANPADA SISTEM KONTINYUUlinnuha Latifa (23214312)

Contoh 1.Untuk sistem:Hitung penguatan yang diperlukan agar diperoleh kesalahan setimbang nol terhadap masukan langkah pada x1, dan plot tanggapan terhadap langkah satuan untuk osilator tersebut dengan 0 = 1.

Solusi.

Berdasarkan persamaan sistem di atas dapat diperoleh:

Masukan system berupa unit step pada x1. Matriks H diperoleh dari persamaan y = Hx.Dimana dan J = 0Rumus untuk penjejakan adalah:

Berdasarkan persamaan system yang ada dapat disusun: Selanjutnya untuk menentukan nilai Nx, Nu, dan N dengan menggunakan script M-file pada MatlabZ=[0 1 0;-1 0 1;1 0 0];Y=[0;0;1];T=inv(Z)*Y

Diperoleh nilai matriks T adalahT =

1 0 1

Sehingga komponen matriks Nx dan Nu dapat diketahui.

Dengan nilai dapat dihitung nilai N>> N=1+[1 0]*[3;4]

N =

4Sehingga nilai N adalah 4.Dari nilai-nilai Nu, Nx, dan N yang telah diperoleh kemudian dibuat ke dalam bentuk diagram blok Simulink untuk mengetahui respon system yang dihasilkan. Respon system yang diamati adalah respon x1, x2, dan u/4.Untuk mempermudah, maka system diubah terlebih dahulu ke dalam bentuk state space.

Gambar 1. Diagram Blok Simulink Sistem dengan penguatan N.

Gambar 2. Grafik Respon system dengan penguatan N.

Gambar 3. Diagram Blok Simulink Sistem dengan penguatan Nu dan Nx.

Gambar 4. Grafik respon system dengan penguatan Nu dan Nx.