sistem ward-leonard.ppt

7/24/2019 SISTEM WARD-LEONARD.ppt

http://slidepdf.com/reader/full/sistem-ward-leonardppt 1/18

elektronika-elektronika.b 1

SISTEM WARD-LEONARDDENGAN

UMPAN BALIK(FEEDBACK)

elektronik-elektronik!"lo#$%ot!&o'

http://elektronika-elektronika.blogspot.com/





gambar (a) :Sistem Fisik dari Sistem Ward-Leonard dengan Umpan Balik.

Dimana :R a = Tahanan jangkar (Ohm)

R f = Tahanan kumparan medan(Ohm)

R t = Tahanan total (Ohm)

Lt = Induktansi total (Ohm)ia = Arus kumparan jangkar(Ampere)if = Arus kumparan medan(Ampere)

e b = a!a gerak listrik balik("olt)

ef = Tegangan medan terpasang("olt)eg = Tegangan pada generator("olt)

#θ = $erpindahan sudut dari poros

motor(rad)

#ω = %e&epatan sudut tanpa

beban(rad'dt)

Lf = Induktansi kumparan medangenerator(enr!)

Lm = Induktansi kumparan medan pada

motor(enr!) = *omen inersia beban(kg+m

,)

- = %oefisien gesek .iskos(/0m'rad)




SISTEMATIKA RUMUS sistem tersebut kita dapat analogkan dengan hukum KIRC!"" #K$%& sehingga

didapat rumus seperti berikut '

(imana '

Kg ) konstanta penguat pada generator

∑=1i

Ei = #

ef (t)=R f +if (t)2Lf dt

di f 2R a+ia(t)33+3+(1.1)

daneg = % g+ g θ + g ϕ

g ϕ = fluksi &elah udara

g θ = konstan



elektronika-elektronika.b *

%arena arus kumparan medan dan fluksi &elah udara adalah berbanding lurus dan g θ =

konstan4maka eg dapat ditulis sebagai berikut :

eg(t)=R t+ia(t)2Lt+dt

dia 2 e b(t)33+3 +(1.3)

Dimana :R t = R g 2 R a 2 R b

Lt = Lg 2 L b

eg(t)=% g+if (t)3333++3+3333+(1.2)

e b(t)=% b+ #ω (t)333++333++33(1.4)

i a dialirkan ke motor dc+menghasilkan ," balik #e

b& untuk menggerakkan torsi

ang menghasilkan / terdapat konstanta motor #K

b&+maka persamaan 1.3dapat ditulis sbb'

tegangan pada generator menghasilkan arus #ia& + iadialirkan ke motor (C dengan

meleati tahanan total dan induktansi total ang dirangkai secara seri+ maka dapat ditulis'

#ω

dt

t g d g

)(θ ω =

eg) # R

t R

a & i

a#t& %

t

dt t dia )( R

a . i

a#t& ,

b

) R

t . i

a#t& R

a. i

a#t& %

t

dt

t dia )( R

a . i

a#t& ,

b



elektronika-elektronika.b

a.4orsi ang dihasilkan sebanding dengan arus 5angkar #ia&

4e#t&)Km.ia#t&66666..6..66.(1.5)

b.4orsi ang dihasilkan sebanding dengan beban

elain menghasilkan gaa gerak listrik balik +motor 5uga menghasilkan torsi

#gaa puntir& .8ada motor tersebut menghasilkan 2 torsi aitu '

Tm(t)=+dt

d #

ω 2 #ω (t)333333(1.6)

Torsi !ang berputar menghasilkan perpindahan sudut motor ( #θ ) !ang dipengaruhi oleh

ke&epatan sudut ( #ω ) pada motor sehingga:

#ω (t)=dt

t d )(#θ 33333+++33(1.7)




TRANSFORMASI LAPLACE DENGANMENGANGGAP KONDISI AWAL SAMA

DENGAN NOL

Dari Persamaan (1.1):

dari persamaan (1.2):


)()()(+)( s I s L R s I R s E f f f aa f +=−






dari persamaaan (1.6):

dari persamaan (1.7) :

e b(t)=% b+ #ω (t)333++333++33(1.4)

Tm(t)=% m+ia(t)33333++3++33+(1.5)

Tm(t)=+dt

d #ω 2 #ω (t)333333(1.6)

#ω (t)=dt

t d )(#θ 33333+++33(1.7)



elektronika-elektronika.b :

DIAGRAM BLOK

Dari persamaan (2.1)


)()()(+)( s I s L R s I R s E f f f aa f +=−



elektronika-elektronika.b ;







PENGGABUNGAN DIAGRAM BLOK

#θ

#ω

a R

g K

b K

m K

S L Rt t

+1

S L R f f

+1

f I

g E

b E

+−

+− B JS +

1

S

1a I

mT

f E

penggabungan blok diagram




PENEDER*ANAAN DIAGRAM BLOK



elektronika-elektronika.b 1*




TRANSFER FUNCTION SSTEM

DARI DIAGRAM BLOK DIATAS DIDAPAT TRANFER FUNCTION

SSTEM

R K K B K R B R RS R K K J K R B L R B L RS B L L J L R J L R JS L L

K K

E

f bm g a f t f bm g a f t t f t f f t t f t f

m g

f

+++

++++

+++

=,

#ω

5



elektronika-elektronika.b 1:

Penutup

Ke ords ' ard leonard+ <eedback+ trans<er <unction

istem =ard-leonard aitu suatu kon<igurasi generator (C ang mengendalikan

armature controlled (C motor ang dikopel dengan beban dengan diberi <eedback.

8ada sistem tersebut kita akan mencari model matematis ang dinatakan dalam

trans<er <unction dengan penederhanaan diagram blok.

$isit elektronika-elektronika.blospot.com



sistem ward-leonard.ppt

Documents