Sistem Kendali Conveyor OtomatisBerbasis Mikrokontroller AT89S51

Dyah Nur'ainingsih 1

Irwan Tri Handoyo 2

1.2Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Universitas GunadannaJ1.Margonda Raya 100 Pondok Cina - Depok 16424

1dyahnur@staff.gunadanna.ac.id

Abstrak

Tulisan ini membahas tentang perancangan sistem kendali conveyor pemindah barang hasil

produksi yang bekerja secara otomatis. Alat ini menyeleksi tinggi barang yang dikendalikanoleh Mikrolwntroller AT89S51. Pembuatan alat pemindah barang otomatis ini memerlukan

program untuk mengendalikan semua proses kerja. Secara keseluruhan sistem ini terdiri dariempat blok rangkaian, yaitu sensor barang, pengendali barang, keluaran, dan catu doya.Selain itu sistem ini juga dHengkapi dengan tampHan digital dan sirine unrnk menandakanbarang sudah penuh. Tahapan uji coba alat ini meliputi uji catu daya, uji rangkaian sen-sor, uji coba rangkaian motor DC, dan uji coba alat pemindah barang otomatis. Hasil pen-gujian menunjukkan rata-rata waktu tempuh pada jalur conveyor relatif rendah dan dirasacukup dapat mempercepat dan mempermudah proses penyeleksian pemindahan barang hasilproduksi ke kendaraan pengangkut.

Automatic Conveyor Control SystemBased on AT89S51 Microcontroller

Kata Kunc;: sistem kendali, mikrokontroler AT89S5J, otomatis, conveyor barang

Abstract

This paper describes design of automatic material movement conveyor control system. Thetool selected the product based on material height operated by Mic.rocontrollerAT89S5J.The making of this automated conveyor requires aprogram to control all working processes.The system consists offour blocks, which are material censor,material controller,output, andpower regulator. The system also requires power regulator test, censor test, DC motor test,andfinal product test. The test result shows that average moving time on conveyor is relativelylow, and the design objective to accelerate the product selection and moving process can beachieved.

Keywords: control system, microcontroller AT89S5J, automatic, product conveyor

PENDAHULUAN ses pemuatan barang hasil produksi pada gu-dang penyimpanan temyata masih menggu-nakan tenaga manusia. Demikian pula prosespenghitungan jumlah barang yang akurasinyamasih rendah karena dilakukan secara ma-nual.

Salah satu altematif yang dapat meng-atasi itu semua adalah dengan diciptakannyasuatu alat yang dapat bekerja secara otoma-tis. Tujuan dan tulisan ini adalah memapar-

Dunia industri saat ini memerlukan

suatu peralatan yang dapat bekerja secaraotomatis untuk meningkatkan produktivitas,mempersingkat waktu produksi, menurunkanbiaya produksi dan meniadakan pekerjaan-pekerjaan rutin dan membosankan yang ha-rus dilakukan manusia.

Pengamatan di lapangan tentang pro-

202 Jurnal Ilmiah Teknologi & Rekayasa, VolumeJ5 No.3, Desember 2010

kan peraneangan sistem pemindah barangotomatis yang dilengkapi dengan tampilanjumlah barang. Alat yang diraneang tersebutjuga sekaligus mampu memilih tinggi rendahbarang yang akan dimasukkan ke kendaraanpangangkut barang. Manfaat yang diharapkandari peraneangan alat ini adalah dapat mem-bantu proses pengerjaan atau manufaktur dariproduk dalam dunia industri.

METODE PENELITIAN

Pemindah barang diraneang untuk be-kerja seeara otomatis dengan menggunakanmikrokontroler AT89S5l sebagai pengendali.Alat yang diraneang dilengkapi sensor yangbertugas menggerakan, mengendalikan, danmematikan motor berdasarkan tinggi rendah-nya barang. Alat ini juga bisa berfungsi seba-gai pemindah barang reject atau sampah. Alatini mempunyai tampilan keluaran berupaseven segment yang menunjukan berapa jum-lah barang yang tinggi, rendah, reject, sertajumlah total barang antara barang rendahdengan barang tinggi. Beberapa komponenutama yang dipergunakan dalam alat ini ada-lah eatu daya, sensor, mikrokontroler, sevensegment, IC 74LS47, motor DC, IC L293D,dan buzzer.

Catu daya digunakan sebagai pemasoktegangan. Catu daya DC dapat dibangun de-ngan menggunakan trafo step-down, diodapenyearah, kapasitor, serta regulator.

Sensor digunakan untuk menangkapmasukan pada rangkaian dan mengubah be-saran fisik tertentu menjadi suatu besaran lis-trik, seperti halnya photoresistor mengubahenergi eahaya menjadi energi listrik. Sensorjuga berfungsi sebagai saklar otomatis. Sen-sor yang dipergunakan berjenis OperationalAmplifier (Op-Amp). Alasannya adalah ka-rena sensor Op-Amp memiliki gain voltaseyang besar, impedansi input yang sangattinggi, dan impedansi output yang rendah.Sensor Op-Amp berfungsi sebagai pemban-ding tegangan yang membandingkan sebuahtegangan masukan dengan tegangan masukanlainya.

Mikrokontroler adalah chip komputeryang bisa diprogram dan digunakan untuk tu-gas-tugas yang berorientasi kontrol. Alat yang

Nur 'ainingsih, Handoyo, Sistem kendali...

diraneang ini menggunakan mikrokontrolertipe AT89S51. Fitur yang dimiliki oleh tipetersebut adalah 4K bit ROM, 128bit RAM, 4buahport 8-bit I/O, 2 buah timer l6-bit, antarmuka komunikasi serial, 64K pengalamatankode atau program memori, 64K pengalama-tan data memori, prosesor boolean, 210 lokasibit-addressable, dan 4 bus operasi pengalianatau pembagian. Mikrokontroller ini memi-liki 40 pin konfigurasi. Fungsi dari pin dapatdikelompokkan menjadi sumber tegangan,kristal, kontrol dan input-output.

Seven segment merupakan sekumpu-Ian LED yang disusun sedemikian rupa se-hingga pada saat menyala akan membentukangka desimal yang dikehendaki. Seven seg-ment dapat menampilkan bilangan desimalo sampai 9 atau abjad alfabet. Binary CodedDecimal (BCD) to seven segment merupakansebuah dekoder yang dapat mengubah kodebiner menjadi tampilan angka pada sevensegment.

Motor DC dipergunakan untuk meng-gerakan conveyor belt. Motor dapat bergerakke arah kanan dan kiri. Pada saat motor ini

beroperasi, biasanya terjadi induksi yangmengakibatkan tegangan menjadi sangattinggi sehingga diperlukan motor driver un-tuk mengatur motor agar tidak mengganggurangkaian lain yang berhubungan denganmotor. IC L293D digunakan sebagai motordriver. IC L293D merupakan rangkaian pe-nyangga (buffer) yang dapat mempertahan-kan jumlah tegangan maupun arus sehinggadapat menggerakkan motor DC dengan stabiltanpa mempengaruhi rangkaian lainnya.

Buzzer berfungsi untuk mengubah e-nergi listrik menjadi suara. Di dalam buzzerterdapat oscillator untuk menghasilkan bun-yi pada frekuensi 400 Hz untuk buzzer danfrekuensi 3 kHz untuk bleeper.

Pembuatan alat pemindah barang oto-matis ini memerlukan program untuk meng-endalikan semua proses keIja. Program terse-but digambarkan dalam bentuk bagan alirsebagaimana terlihat pada Gambar 1.

Setelah semua komponen tersedia danrangkaian selesai dibuat, maka dilakukanpengujian alat. Pengujian bertujuan untukmengetahui apakah alat yang sudah diran-eang dapat bekeIja dengan baik dan sesuai

203

/ >~'k I L T~.k

~~nsor4 ~Sensor5

Y'r-- J I Y.7 Segme;rt1! !7,segment3 !7 segment2

'Counter" 'C':"}"ter" I L'Counter"IMotor 1,2~: ~ ~ 31L 'OFF' I 'OFF'

r- 7 segment)/, --r- -

f ~ T~.k -20I

Tldak ,/', Ya

7 segment I ;> ~y< l~ T~.k/

~ .~ - -+- ~ent2

1"1 ~ -10

[ Buzor Buzor I ..OW .ow Va

L Buzer'ON"

~~" [~~ l'~1:,.:..-J , ~

~~-

~ "---r- .

Sensor2~4cm

Ttdak

Y.

Motor 2 ~'~I

-~~ I

Sensor 32::2cm<4cm

Y.

J

Gambar 1. Bagan Alir Peraneangan AlatPemindah Barang Otomatis

dengan fungsinya. Tahapan uji eoba alat inimeliputi uji eatu daya, uji rangkaian sensor,uji eoba rangkaian motor DC, dan uji eobaalat pemindah barang otomatis.

PEMBAHASAN

Alat ini diraneang dengan masukansensor eahaya. Masukan tersebut kemudiandiproses oleh mikrokontroller AT89S51 danmenghasilkan keluaran pada LED, seven seg-ment, buzzer dan motor DC. Masukan padaalat ini menghasilkan dua kondisi, yaitu highdan low. Program akan mengolah masukandalam kondisi low. Diagram blok dari rang-kaian ini tergambar dalam Gambar 2 sedang-kan rangkaian keseluruhan digambarkan padaGambar 3.

204 Jurnal Ilmiah Teknologi & Rekayasa, Volume15 No.3, Desember 2010

Catu Daya

Rangkaian eatu daya pada rangkaianini menggunakan IC 7812 dan IC 7805. IC7805 mempunyai tegangan keluaran 4,8 Vsampai 5,2 V, sedangkan IC 7812 mempun-yai tegangan keluaran 11,8 V sampai 12,2 V. Arus

keluarannya adalah 5 mA sampai IA. Rang-kaian eatu daya ini disebut juga power supplyatau power regulator. Jenis rangkaian powerregulator terse but adalah rectifer dua fase.Tegangan DC yang dihasilkan sebesar 12Volt untuk motor DC dan 5 Volt untuk mikro-

kontroler AT89S5I, LED, dan seven segment.Rangkaian eatu daya tergambar pada Gambar4.

1

RangkaianSensor

MikrokontrollerAT89S51

MikrokontrollerAT89S51

Indikator LEDSeven Segment

Buzzer

Gambar 2. Diagram Blok Pemindah Barang Otomatis

,...--------

U",,--

5v ';ClJ::'

..........-..--.--.--........--.....-..--.--........

10<

U,,'

5v '000' v$- 1::.

10<

" u """'"1&II:

IOKu

U,,',

5v '000 .1&II:

1'<

r~:~ :Juml e...n, I

e.'ln, Tinl,i ~lJl.~ii~~.:~i1:. . I

, IIIIII

B...ng Randa"Lm

n

~'

,

-

, :-,,' .:'::::::-::I . .

~= ~ !~~ '-=...m ~~ ~

., . ~~ ,~,. _CeO ~

if'~nr- ~I ~

1.. '!"I"

II

~~!!,'.r::::':.U:B.,8noRaj."t

~------------~II

U~~-9!

- - - -- _ _ _ _ _ _ _ JL J L_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ __ ~<

Gambar 3. Rangkaian Keseluruhan

tegangan pada terminal negatifnya maka out-put akan bersifat "LOW" (V+ < V-).

Program mikrokontroler akan bekerjapada kondisi masukan "LOW". Motor 1akanberputar untuk menjalankan conveyor padasaat sensor 1 terhalang dari cahaya.

Blok Masukan

Blok masukan terdiri dari LED (LightEmitting Diode) sebagai pemancar dan foto-resistor atau LDR (Light Dependent Resistor)sebagai penerima. Rangkaian blok masukantergambar pada Gambar 5.

LDR berada dalam kondisi high ke-tika mendapat cahaya yang dipancarkan olehLED, maka keluaran pada Op-Amp akanbersifat "HIGH". Jika cahaya tersebut terha-lang maka keluaran pada Op-Amp bersifat"LOW". Jika tegangan pada terminal positifOp-Amp lebih besar daripada tegangan padaterminal negatif maka output akan berifat"HIGH" (V+ < V-). Jika tegangan pada ter-minal positif Op-Amp lebih kecil daripada

Nur'ainingsih. Handoyo. Sistem kendali...

Mikrokontroler

Mikrokontroler berfungsi sebagai pen-gatur kerja alat agar dapat bekerja secarasistematis. Hasil keluaran dari blok sensor

dikirim ke mikrokontroler untuk diproses.Mikrokontroler kemudian mengirimkan datahasil olahan ke blok keluaran. Mikrokon-troler pada pemindah barang otomatis inimenggunakan dua IC AT89S51. Penggunaan

205

1000~

D2

12V 5V

4700

5v

Gambar 4. Rangkaian Catu Daya

5v5v

5v-oIOOr!

~ t 4700

100

Gambar 5. Rangkaian Blok Sensor

PO.OPO.1PO.2PO.3POAPO.5

Gambar 6. Rangkaian Motor DCdan Driver Motor (IC L293D)

12 V 5 V

IN "002T

'

~ x-+I->---r-'7812 ~ -Go.s} j8.c 220V~ -<IIY~; "70~f 100~f ---1-- 100~f

~ -< I IN"~ -r m_ JJ-~ ~

DZ -~..L

Gambar 7. Titik Pengambilan DataTegangan (V) pada Catu Daya

port pada kedua mikrokontroler tersebut se-bagaimana terlihat pada Tabel I dan Tabel 2.

Semua aplikasi akan aktif denganmenggunakan logika low sehingga kom-ponen yang terhubung pada port disesuaikanfungsi masukan maupun keluarannya. ICMikrokontroler AT89S51 adalah komponeninti dari blok ini. Resistor dipasang pada ke-luaran. Kapasitor, resistor dan saklar push-onsebagai reset serta kristal 12 MHz dan duakapasitor non polar 30 pF sebagai osilator.

Rangkaian reset digunakan untukmemberikan logika high pada kaki RST se-lama dua siklus waktu pada saat rangkaian

206 Jurnal Ilmiah Teknologi & Rekayasa, Volume15 No.3, Desember 2010

dihubungkan dengan eatu daya. Pengaturandilakukan seeara manual dengan menekantombol saklar push-on pada pin reset.

Blok Keluaran

Pemutar motor DC diatur oleh IC

L293D yang befungsi sebagai penyanggaarus yang masuk pada motor agar putaranmotor tetap stabil. Rangkaian Motor DC dandriver motor terlihat pada Gambar 6. Per-intah untuk memutar motor DC dikirimkanoleh mikrokontroler.

Port 0, port 2, dan port 3 pada mik-

Tabel I. Penggunaan Port Mikrokontroler 1

Port Bit Pen22unaanPort 0 Bit 0 -Bit 3 Digit ke -2 pada

Seven segmentDigit ke - 1pada

Seven segmentSensor 1Sensor 2

,

Bit4-Bit 7

Port 1 ~oB~lB~2B~4B~5B~6B~7

B~O-B~3Port 2

Bit 4 - Bit 7

Port 3 Bit0 - Bit3

Bit4 - Bit7

1

Led merahLed biruLed putih

BuzzerDigit ke -2 padaSeven segment

Digit ke - 1 padaSeven segment

Digit ke -2 padaSeven segment

Digit ke - 1padaSeven segment

Tabel 2. Penggunaan Port Mikrokontroler 2

Penggunaan

Motor 1Motor 2Motor 3Sensor 1

Sensor 2 (switch)Sensor 3 (switch)

Sensor 2Sensor 3Sensor 4Sensor 5

Digit ke - 2 padaSeven segment

Digit ke - 1padaSeven segment

rokontroler 1, serta port 3 pada mikrokon-troler 2 digunakan sebagai penampil elek-tronik dengan menggunakan seven segment.Seven segment yang digunakan adalah sevensegment common anoda (CA). Blok kelu-aran menggunakan IC 74LS47. IC jenis iniberfungsi sebagai dekoder data biner men-jadi data desimal dan eoeok dengan sevensegment CA. Konversi data tersebut terlihatpada Tabel 3. Data juga harns dikonversikandalam bentuk heksadesimal agar seven seg-ment menampilkan data yang diinginkan.Penggunaan IC 74LS47 akan membebaskansatu port pada mikrokontroler sehingga dapatdigunakan untuk 2 buah seven segment.

Nur 'ainingsih, Handoyo, Sistem kendali...

Uji Coba Catu Daya

Uji eoba rangkaian eatu daya dilaku-kan dengan eara merangkai rangkaian eatudaya seperti diperlihatkan pada Gambar 7. Ti-tik uji yang dilakukan adalah terhadap titik Adan titik B baik itu berupa tegangan ataupunarus yang melewatinya. Alat yang digunakanuntuk mengambil data dalam pengukuran iniadalah multitester digital.

Rangkaian ini menggunakan eatu dayadengan tegangan 5 volt dan 12 volt. Tegan-gan 5 V dibutuhkan untuk tegangan masuk-kan sensor, mengendalikan mikrokontrolerAT89S51, serta mengaktifkan keluaran pada

207

Port Bit

Port 0B 0 -Bit 1Bit 2 - Bit 3Bit 4 - Bit 5

Port 1 Bit 0Bit 1Bit2Bit 3Bit4Bit 5Bit 6

Port 2 Bit 0 - Bit 3

Bit 4 -Bit 7

seven segment. Tegangan 12 V dibutuhkansebagai sumber tegangan untuk mengaktitkanmotor DC. Tegangan pada lilitan sekunder

(VPk)besamya adalah 1,414 x Vnns(12 V)atau sebesar 16,87 V, dibulatkan menjadi 17V. Rangkaian membutuhkan tegangan 12 Vsehingga diperlukan IC regulator 7812 yangmampu menghasilkan tegangan sebesar 12V.Keluaran dari IC regulator 7812 diredammenjadi 5 V dengan menggunakan IC regula-tor 7805.

Tegangan yang dikeluarkan oleh eatudaya yang telah diukur multitester digital,mendapatkan pembaeaan tegangan sebesar

208 Jurnailimiah Teknologi & Rekayasa, Volume15No.3, Desember 2010

11,89 V untuk titik A dan 4,89 Volt untuk titikB. Standar tegangan IC regulator 7805 adalahsebesar 5 Volt dan 12 Volt untuk IC regulator7812. Faktor kesalahan dari hasil pengukuranpada titikA sebesar 0,91 % {(12 - 11,89) 1l2}dan untuk titik B adalah 2,2% {(5 - 4,89) /5}. Batasan toleransi kesalahan alat yang bisadigunakan adalah 8 %, sehingga eatu daya inimemenuhi syarat untuk digunakan. Hal yangmenyebabkan terjadinya kesalahan adalahtegangan listrik PLN yang tidak stabil, pe-rubahan tegangan akibat pembebanan, keru-sakan pada crafo dan komponen-komponenlain, dan kesalahan manusia.

Tabel 4. Uji Coba Sensor Saat Tidak Terhalang

J arak Tegangan KondisiUkur LDRAktif

(em) (volt)1 0,72 High2 0,76 High3 0,74 High4 1,07 High5 1,29 High6 1,30 High7 1,8 Low8 2,12 Low9 2,22 Low10 2,53 Low

Tabel5. Uji Coba Sensor pada Saat Terhalang

Tegangan Tegangan TeganganPotensio Non Kondisi(0) Inverting Inverting

Keluaran Aktif(V) (V) (V)

0 0 0 0 High10 0,03 1,80 4,50 High50 0,03 1,68 4,58 High100 0,05 1,52 4,63 High200 0,12 1,67 4,57 High400 0,20 1,67 4,54 High600 0,28 1,50 4,56 High800 0,36 1,71 4,57 High1000 0,57 1,69 4,56 High2000 1,32 1,65 4,56 High3000 1,78 1,25 0,11 Low4000 2,33 1,50 0,10 Low5000 2,77 1,75 0,1 Low6000 3,25 1,54 0,1 Low7000 3,72 1,62 0,1 Low8000 4,35 1,66 0,09 Low9000 4,68 1,75 0,1 Low10000 4,71 1,70 0,11 Low

Uji Coba Rangkaian SensorPengujian sensor ini bertujuan untuk

mengetahui seberapa jauh jarak jangkauansensor. Pengambilan data sensor dilakukandengan mengubah jarak pemanear LED de-nganpenerima LDR. Tegangan yang diguna-kanuntuk menghasilkan panearan sinar padaLEDadalah sebesar 5 Volt. Arus maksimumpadaLED adalah sebesar 60 mA, maka untukmenghindarikerusakan akibat kelebihan arus,perlu dipasang resistor. Besamya resistansiminimal yang dipergunakan dapat dihitungmenggunakan Persamaan (1). Setelah dike-tahuibahwa besar resistansi minimal sebesar

83,33.0, maka diputuskan untuk mengguna-kanresistansi sebesar 100 .0.

R=V II (1)

R = 5 volt /60 mA = 83,33 .0

Jarak jangkauan sensor antara peman-car LED dengan penerima LDR diuji mulai

dari jarak I em sampai dengan 10 em. Sensorakan berfungsi jika ada benda yang mengha-langi sensor tersebut.

Pertama-tama,.diukur terlebih dahulunilai resistansi LDR. Didapatkan nilai ham-batan LDR jika tidak terkena eahaya adalahsebesar 29,5 Kohm, sedangkan pada kondisiterkena eahaya sebesar 2, I ohm. Dari siniterlihat bahwa nilai hambatan LDR akanmengeeil pada saat kondisi terang atau terke-na eahaya.

Hasil uji eoba sensor pada saat tidakterhalang terlihat pada Tabel 4. Terlihat padaTabel4,jikajarak sensor lebih dari 6 em, sen-sor sudah tidak menangkap eahaya sehinggatidak lagi bekerja. Hal ini menunjukkan pe-nempatan sensor yang optimal antara LEDdan LDR berjarak antara 1 em sampai deng-an 6 em.

Hasil pereobaan pada saat sensor terha-lang terlihat pada Tabe15. Terlihat pada Tabel5, pada kondisi terhalang, tegangan keluaranyang dihasilkan komparator sebesar -90%

Gambar 8. Motor DC

S."""'

~'0

Sensor 2 1.1SensorJ 1.2Sensor 4 1.3SensorS 1..Sensor 6 '.5

Porto,Q

0.1

02

03

0.<

0.5

AT89S51

5v MotorDC

Nur 'ainingsih, Handoyo, Sistem kendali... 209

Tabel 6. Hasil Uji Tegangan Terukur untuk Mengaktifkan Motor DC

Tegangan keluaran (volt)padaport -Motor Status motor DC Putaran Motor DC

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5

0.11 0.11 - - - - Tidakberputar0.97 4.11 - - - - berputar CW

4,11 0,97 - - - - berputar CCW

0,99 0,11 - - Tidakberputar2 - - 4,97 0,11 - - Berputar CW

0,11 4,97 - - Berputar CCW

0,10 0,11 Tidakberputar3 - - - - 4,97 0,11 Berputar CW

0,12 4,97 Berputar CCW

Tabel 7. Pengujian Alat dengan Barang Tinggi

Percobaanke-

12345678910

Rata-rata

Lamanya Barang~encapaiSensor4

(detik)08,0108,8408,9009,2209,1108,8508,0208,2308,6408,3008,55

Tabel 8. Pengujian Alat dengan Barang Rendah

Percobaanke-

12345678910

Rata-rata

Lamanya Barang~encapai Sensor 5

(detik)11,6210,7211,5011,3112,5010,8611,5611,2112,5411,3811,52

Tabel 9. Pengujian Alat dengan Barang Reject

P b Lamanya Barangerco aan .k ~encapal Sensor 6e-

(detik)13,212,9

14,2316,4

12,0811,6413,2811,0913,7

13,8913,42

12345678910

Rata-rata

dari V . Tegangan Pada kaki - V terhubungcc cc

ke ground sehingga tegangan keluaran darikomparator sebesar 0 V. Terhalangnya LEDdari cahaya menyebabkan kondisi sensor be-rada pada posisi tidak aktif(low). Kondisi inidimanfaatkan untuk memberi masukan ke-

210

pada pengendali mikrokontroler yang akanaktif jika diberi masukan low.

Uji Coba Motor DC

Motor DC yang digunakan dalam

Jurnailimiah Teknologi & Rekayasa. Volume15 No.3, Desember 2010

pembuatan alat pemindah barang otomatis iniadalah jenis dua polaritas seperti Gambar 8.Pengaktifan koil dilakukan melalui driver ICL293D. IC tersebut membutuhkan tegangansebesar 5 V dan 0 V. Tegangan sebesar 5 Vdan 0 V ini dihasilkan dari keluaran pengen-dali mikrokontroler yaitu pada port 0.0 sam-pai dengan port 0.5 yang telah diatur denganprogram.

Motor DC yang digunakan pada alatpemindah barang otomatis ini tidak hanya di-gunakan untuk satu arah saja tetapi bisa digu-nakan dua arah, yaitu searahjarum jam (CW)dan berlawanan arah jarum jam (CCW). Ha-sil uji tegangan terukur untuk mengaktifkanmotor DC terlihat pada Tabel 6. Terlihat padaTabel 6, kecepatan putaran motor DC tergan-tung pada sumber tegangan yang diberikanpada driver motor, yaitu pada kaki IC L293DVss (kaki 16) dan Vs (kaki 8) sebesar 11,78V.

Uji Coba Alat Pemindah Barang

Pengujian ini melibatkan tahapan si-mulasi untuk mengetahui berapa rata-ratawaku yang diperlukan sejak barang masukke conveyor sampai dengan barang keluar.Langkah pertama pengujian alat ini adalahmemasukkan barang tinggi ke dalam conve-yor menuju sensor 4. Tercatat lamanya waktuyang dibutuhkan barang untuk mencapai sen-sor pada Tabel 7. Terlihat bahwa rata-rata la-manya waktu barang tinggi untuk mencapaisensor 4 adalah 8,55 detik.

Pengujian yang kedua adalah me-masukkan barang rendah menuju sensor 5.Terlihat pada Tabel 8 bahwa rata-rata waktubarang rendah untuk mencapai sensor 5 ada-lah 11, 52 detik.

Pengujian yang ketiga adalah me-masukkan barang reject atau sampah menujusensor 6. Terlihat pada Tabel 9 bahwa rata-rata waktu barang reject untuk mencapai sen-sor 6 adalah 13,24 detik.

Pengujian ini memperlihatkan bahwabarang yang paling lama sampai ke tempattujuan adalah barang reject, disusul oleh ba-rang rendah. Ini disebabkan karena jalur yangditempuh oleh barang lebih panjang. Barangtinggi lebih cepat mencapai sensor karena

Nur 'ainingsih, Handoyo, Sistem kendali...

...

jalur yang lebih pendek atau dekat. Hal inidisebabkan karena penyeleksian barang di-mulai dari barang yang paling tinggi ke ba-rang yang lebih rendah. Semua analisa hasiluji rangkaian menunjukkan bahwa alat ini su-dah dapat bekerja dengan baik sesuai denganfungsinya.

SIMP ULAN DAN SARAN

Conveyor yang dipergunakan dalampenelitian ini mempunyai kapasitas 99 ba-rang. Rata-rata waktu yang dicapai untukmasing-masing barang dari awal masuksampai pemberhentian terakhir adalah 11,10detik. Angka ini relatif rendah dan dirasa cu-kup dapat mempercepat dan mempermudahproses penyeleksian pemindahan barang ha-sil produksi ke kendaraan pengangkut.

Alat ini akan bekerja lebih baik jikaLED (Light Emitting Diode) yang digunakandiganti dengan laser pointer untuk menda-patkan jarak pancar yang lebih jauh antarapemancar dan penerima. Perbaikan yang lainadalah saklar yang diperguankan dapat di-ganti dengan sensor ultrasonik sehingga da-pat lebih sensitif dalam mendeteksi barang.Penggunaan sensor ultrasonik juga berman-faat untuk mengurangi jumlah komponendalam rangkaian, karena hanya memerlukansatu saklar dari sebelumnya dua saklar.

DAFTAR PUSTAKA

Budiharo, Widodo. 2005. PerancanganSistem dan Aplikasi Mikrokontroler. ElexMedia Komputindo. Jakarta.

Boylestad, Robert dan Nashelsky, Louis.1992. Electronic Devices and CircuitTheory. Prentice Hall International. NewJersey.

Eko Putra, Agfianto. 2005. Belajar Mik-rokontroler AT89C51152/55 (Teori danAplikasi). Gava Media. Yogyakarta.

Hughes, Fredrick W. 1990. Panduan Op -Amp. Elex Media Komputindo. Jakarta.

Malvino dan Gunawan, Hanapi. 1981. Prin-sip-Prinsip Elektronik. Edisi 2. Erlangga.Jakarta.

Soeparlan, Soepono dan Yahdi, Umar. 1995.Teknik Rangkaian Listrik Jilid 1 & 2. Gu-

211

nadarma. Depok.http://adibakri. wordpress. com/2008/05/2 5/

light-dependent-resistor/, Mei 2009.http://alldatasheet.coml, Mei 2009.

212

http://id.wikipedia.org/wiki/LED, Mei 2009.http://www.fuji-piezo.comlphotoldr.htm.Mei

2009.

Jurnaillmiah Teknologi & Rekayasa, Volume15 No.3, Desember 2010