RANCANG BANGUN UMNl WRL5 RUBU1C|eh ontneth ka||aran D21106028Iurusan Mes|n Iaku|tas 1ekn|kUn|vers|tas nasanudd|nMakassar2011PENDAHULUANA. Latar BeIakang Kurangnya efisiensi suatu kendaraan dalambergerak. Durasi manuver suatu kendaraan yang relatiflama. Mobile robotini mampu bergerak ke segalaarah disudut manapun tanpa memutarterlebih dahulu. agaimana membuat robot yang mampubergerak ke segala arah? agaimana merancang sistem,:to-n,;ig,8ipada omni wheel8 robot.B. Rumusan MasaIah enggambar konstruksi dari omni wheel8 robot. enghitung kinematika omni wheel8 robot. erancang,:to-n,;ig,8i dari omni wheel8 robot. elakukan simulasi omni wheel8 robot dengan pengambilan video secara langsung.. Tujuan PeneIitian $istem kendali dari pergerakan robot Kecepatan robot diukur pada medan rataD. Batasan MasaIahE. Manfaat PeneIitian$imulasi dalam memaksimalkan efisiensipergerakan dan durasi manuver pada mobile robot. Merupakan pusLaka Lambahan dalam masalah moblle tobotLANDASAN TEORIMobiIe Robotdalah konstruksi robot yang mempunyaiaktuator berupa roda, sehingga robot tersebutdapat melakukan perpindahan posisi dari satutitik ke titik lain.merupakan sebuahrancangan mobile robotyang menggunakan rodaomni (omni wheel8)Omni WheeIs Robotroda khusus yang tidakhanya mempunyai rodatunggal, tetapi banyak rodadalam satu roda.Roda OmniBeberapa Jenis Roda OmniAktuator RobotMotor Servosebuah alat yang terdiri dariotor DC, e,r Box danDri;er control yang terpadumenjadi satuSensor PINGmerupakan sensor yang dapaLmengukur [arak pengukurandllakukan dengan menglrlmkangelombang lttosoolc denganfrekuensl 40 khz dan kecepaLan344 m/s I%0S1)HoIonomic Vs Non-HoIonomicNon-HoIonomicmobile robot yang tidak bisa cepatbergerak ke segalaarah, seperti mobilHoIonomic Vs Non-HoIonomicHoIonomicyang seketika dapatbergerak ke segalaarah.ML1CDCLCGI9LNLLI1IANA.WAKTU DAN TEMPAT PENELITIAN9erancangan lnl akan dllakukan pada bulan Mel 2011sampal CkLober 2011 dl LaboraLorlum konLrol dan8oboLlka !urusan Mesln lakulLas Leknlk unlverslLasPasanuddln. METODE PENELITIAN1 9enellLlan kepusLakaan2 9enellLlan Lapangan. ALAT DAN AHAN YANG DIGUNAKANaomponenmekan|kkrlllk sebagal body roboL9elaL 8esl sebagal dudukan moLor servo MoLor servo sebagal penggerak roda Mur dan bauL sebagal penyambung komponenkomponen darl roboL 8earlng dlgunakan unLuk mengurangl gaya gesek aklbaL puLaran suduL 8oda omnl plasLlk dlgunakan sebagal roda darl roboL 8aLeral sebagal sumber Lenaga unLuk servoomponene|ektron|k 8angkalan urlver yang Lersusun aLas beberapa komponen elekLronlk seperLl elekLorda dan lalnlalnD. PROSEDUR PENELITIAN Menggambar desaln omol wbeels roboL yang akan dlbuaL 9embuaLan 9roLoLlpe 9engu[lan 9roLoLlpe dllakukan dengan melakukan pengu[lan secara langsung dengan cara mengoperaslkan roboL Selan[uLnya slmulasl dllakukan dllapangan dengan merekam vldeo Menylmpulkan hasll penellLlan yang Lelah kaml lakukanpada percobaan lnlSekian Dan Terima Kasih