BAB 1

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Robotika telah memiliki banyak peranan penting di kehidupan saat ini.Salah satu jenis

robot yang menjadi objek penelitian dan menarik banyak minat adalah mobile robot (robot

bergerak).Robot bergerak dituntut mampu bekerja di bawah keadaan tertentu tanpa ada

campur tangan manusia. Keadaan tersebut antara lain melakukan pekerjaan di kondisi

lingkungan berbahaya, pekerjaan yang harus diselesaikan dengan tenaga besar, atau

melakukan pekerjaan sama dan berulang-ulang yang membosankan manusia. Namun dalam

praktiknya, banyak permasalahan dihadapi robot bergerak ketika menjalankan tugas,

khususnya jika berada di lingkungan dinamis.Robot bergerak harus mampu mengenali setiap

objek disekitarnya dan mampu melakukan navigasi dengan baik, serta mampu menghindari

tabrakan dalam mencapai target di lingkungan.[1]

Robot bergerak ( Mobile Robot ) dalam perkembangannya, secara umum dibedakan

menjadi robot beroda dan orbot berkaki. Fungsi pergerakan mobile robot yang dibuat

tergantung dari sistem control yang dirancang dengan menggunakan input tertentu, dengan

sistem gerak ( aktuator ) tertentu agar mobile robot dapat melakukan gerak berpindah

tempat.

Oleh karena itu, dalam penelitian ini akan dibuat sebuah robot yang dapat

menghidar halangan ( avoid ). Sistem processing untuk mengendalikan robot, menggunakan

mikrokontroler ATMega 16 dan untuk sistem pengindraan digunakan sensor infra merah

(infrared) yang berfungsi sebagai pendeteksi jarak.

1.2 Rumusan Masalah

Adapun rumusan masalah dalam project robot ini mencakup beberapa hal, yakni

bagaimana sistem perancangan dan sistem pengkodean sensor jarak(infrared) pada avoider

sehingga dalam kondisi tertentu robot dapat bergerak 90 – 180 derajat untuk menghidari

halangan. Dengan maksimum pendeteksian tergantung dari sensor infrared yang digunakan.

Selain itu bagaimana mengintegrasikan mikro ATMega16 dengan komponen-komponen lain

khusunya motor DC pada robot avider. Dimana Compilator dalam pengembangan robot

menggunakan CodeVision AVR dan AVR Studio.

1.3 Batasan Masalah

1.4 Tujuan

Adapaun Tujuan dari project ini adalah

1. Merancang robot avoider dengan berbelok searah jarum jam yakni belok kanan

2.