pemodelan sistem (lanjutan) - professional · sistem roda gigi (gears) dalam torsi dasar sistem...

Pemodelan Sistem

(Lanjutan)

Dasar Sistem Kontrol, Kuliah 3

Sistem Roda Gigi (gears)

Dalam torsi


Dalam torsi

Fungsi transfer

Ilustrasi

Torsi di roda gigi 21

2

12

N

NTT =

Persamaan gerak dari gambar (b)


Sistem Elektromekanikal

Motor DC


Model fisik dc motor (a) dan fungsi transfernya (b)Back emf

di mana

L Hukum Kirchoff tegangan (loop arus)

Torsi motor

Kt= konstanta torsi motor

DC motor (lanjutan)

SubtitusiVb dan Ia

Beban mekanik ekivalen pada motor dc


Jika diasumsikan La <<< Ra(tipikal motor dc)

Fungsi transfer

Analogi rangkaian listrik (seri)


Analogi rangkaian listrik (paralel)


Latihan


Tentukan fungsi transfer G(s)= X(s)/F(s) sistem massa pegas peredam di atas

L

Fungsi transfer

Latihan

Tentukan fungsi transfer G(s)=X1(s)/F(s) dari sistem mekanikal translasi di bawah ini


Jika x2 adalah perpindahan pegas di sebelah kanan

Aplikasi Transformasi Laplace

Carilah fungsi y(t) dari persamaan diferensial di bawah ini jika semua kondisi awal nol

Dengan transformasi Laplace dan semua kondisi awal =0


Dengan inverse transformasi Laplace


Dengan cara sebelumnya diperoleh konstanta2


Dengan inverse transformasi Laplace


K dengan cara sebelumnya diperoleh 3/5


K1 dengan cara sebelumnya diperoleh 3/5

K3 adalah konjugat kompleks dari K2

Respons sistem dari fungsi transfer

Sebuah sistem dinamik mempunyai persamaan diferensial sbb

Carilah respons sistem c(t) jika input r(t) adalah step satuan u(t)


Dengan partial fraction expansion

Inverse Laplace

Ramp Response

Tentukan ramp response dari sistem dengan fungsi transfer sbb:


Control System tools

� Matlab

Dengan matlab symbolic toolbox carilah Laplace dari fungsi berikut ini


Control System Tool

� Matlab


Fungsi transfer dan respons dengan Matlab

Gzpk=zpk([-15 -26 -72],[0 -55 roots([1 5 30])' roots([1 27 52])' -56],5)


Respons terhadap step input

>step(Gp)

Gp=tf(Gzpk) Fungsi transfer dalam bentuk polinom

Appendix


pemodelan sistem (lanjutan) - professional · sistem roda gigi (gears) dalam torsi dasar sistem...

Documents