Prototype Invers Kinematik Robot Lengan 4 Dof

Prototype Invers Kinematik Robot Lengan 4 Dof

LATAR BELAKANG

Robot lengan merupakan salah satu yang diterapkan dalam aplikasi industri, pendidikan dan medis, dikarenakan robot memiliki kemampuan pada keadaan dimana manusia tidak dapat mencapainya. Misalnya robot yang bekerja pada industri kimia dan reactor nuklir yang sangat berbahaya bila dilakukan oleh manusia yang memiliki resiko yang sangat tinggi dalam keselamatan hidup.

BATASAN MASALAHAgar tujuan dari tugas akhir ini tidak menyimpang dari tujuan semula, dibutuhkan suatu batasan-batasan yang jelas guna mengarahkan pembahasan. Batasan-batasan masalah tersebut adalah sebagai berikut, Fokus pembahasan pada tugas akhir ini adalah perancangan pembuatan robot lengan dengan kombinasi 5 servo (4 dof ). Hanya membahas invers kinematik pada robot.Tidak Membahas kurva trajectory, dinamika robot dan foward kinematik.

MAKSUD DAN TUJUAN

Tujuan dari tugas Akhir ini adalah merancang dan membuat sebuah robot manipulator 4 sendi yang gerakannya di perintahkan oleh mikrokontroler berdasarkan input kordinat yang diberikan.

DESAIN ROBOT LENGAN 4 DOF

SERVO 1 BERGERAK HORIZONTAL

SERVO 2 BERGERAK VERTIKAL

SERVO 3 BERGERAK VERTIKAL

SERVO 4 BERGERAK VERTIKAL

SERVO 5GRIPER

Kinematika robotRUANG SUDUT/SENDIRUANG KARTESIANINVERS KINEMATIK

Invers Kinematik robot Metode pendekatan geometri

KeypadMikrokontrolerATMEGA 85354 servo mg-901 servo sg- 90

KeypadLCD Block Diagram Perancangan hadware

Turnigy MG90S Metal Gear Servo Spesifikasi: Berat: 13.4g Dimensi: 22.8*12.2*28.5mm Stall torsi: 1.8kg/cm (4.8V) - 2.2kg/cm (6.0V) Kecepatan operasi: 0.10sec/60degree(4.8v) - 0.08sec/60degree(6.0V) Tegangan operasi: 4.8-6.0V Range suhu: 0- 55deg Jek Servo: JR (Fits JR and Futaba) Harga : Rp90.000,00

TP SG90 Specifications:Dimensions (L x W x H) = 0.86 x 0.45 x 1.0 inch (22.0 x 11.5 x 27 mm)Weight = 0.32 ounces (9 grams)Weight with wire and connecter = 0.37 ounce (10.6 grams)Stall Torque at 4.8 volts =16.7 oz/in (1.2 kg/cm)Operating Voltage = 4.0 to 7.2 voltsOperating Speed at 4.8 volts (no load) = 0.12 sec/ 60 degreesConnector Wire Length =9.75 inches (248 mm)Harga : Rp 50.000

ATMEGA 8535METODELOGI1. Studi LiteraturYaitu melakukan pengkajian berdasarkan data data yang didapat dari perpustakaan atau sumber lainnya yang berupa buku, internet, ataupun dari buku laporan penelitian.2. Studi LapangYaitu memperoleh data dengan cara langsung dalam analisis dan simulasi pada pemodelan sistem.3. Perancangan dan pengujian sistemPerancangan desain mekanik robot dan hadrware.Menganalisa Invers kinematika pergerakan robot.Membuat program robot dari hasil analisis perhitungan.Pengujian sistem yang dibuat.4. Analisis dataYaitu dengan jalan membuat analisa secara aktual dan dengan menarik kesimpulan serta pengujian data yang ada.5. Pengambilan kesimpulanYaitu berisikan kesimpulan dan saran atas analisa yang dibuat.