implementasi metode anfis untuk menghindari … · presentasi sidang tesis. jurusan teknik elektro....

Wahyu Setyo Pambudi2209024011

Presentasi Sidang Tesis

JURUSAN TEKNIK ELEKTROFAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI

INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBERSURABAYA

2010

IMPLEMENTASI METODE ANFIS UNTUK MENGHINDARI DYNAMIC OBSTACLE DI AREA KORIDOR PADA THREE WHEELS OMNI-DIRECTIONAL MOBILE ROBOT

Latar Belakang

Penelitian sudah mulai diarahkan ke kondisi lingkungan sebenarnya (Ma Xiaowei, 2001)

Latar Belakang

Agar kemampuan robot meningkat maka ANFIS mulai digunakan pada sistem kendali mobile robot (Rusu. P. dkk, 2003).Penggunaan metode steering omni-

directional wheels membuat robot lebih smooth dan efisien dalam bermanuver (Takahashi. M, 2010).

Latar Belakang

Meskipun akselerasi 3 wheels lebih kecil dari 4 wheels, tapi kecepatan maksimalnya sama (Rostami. V, 2005).

Diperlukan mobile robot dengan kemampuan dapat menghindari halangan (manusia) yang bersifat dinamis menggunakan 3 wheels omni-directional dengan sistem kendali ANFIS.

Rumusan Masalah

1. Mengembangkan kemampuan 3 wheel mobile robot untuk dapat berjalan di area koridor serta mampu mengatasi masalah dynamic obstacle.

2. Mengembangkan kemampuan pergerakan pada mobile robot dengan menggunakan sistem kendali adaptif ANFIS.

Tujuan Penelitian

1. Menghasilkan pergerakan mobile robot yang lebih halus dan fleksibel menggunakan sistem kendali adaptif ANFIS.

2. Menghasilkan sebuah algoritma sistem kendali adaptif untuk mobile robot yang memiliki kecerdasan sehingga mampu memberikan reaksi terhadap perubahan lingkungan serta halangan yang bersifat dinamis.

Manfaat Penelitian

1. Memberikan konsep algoritma robot agar dapat diaplikasikan pada kondisi lingkungan yang sebenarnya.

Kegiatan Penelitian

KajianPustaka danDasar Teori

MetodePenelitian

HasilPenelitian

Kajian Pustakadan Dasar Teori

Omni-Directional Wheels

• Roda unik serta memiliki kemampuan bergerakbebas (maju mundur dan kanan kiri)


• Persamaan kinematik 3 wheels omni-directional (Baede. T.A. 2006)


• Robotino adalah robotpembelajaran produksiFESTO.

(Festo Didactic GmbH & Co. KG)



• Sebuah citra digital dapat diwakili oleh sebuah matriks dua dimensi f(x,y) yang terdiri dari M kolom dan N baris

−−−−

−−

≈

)1,1(...)1,1()0,1(

)1,1(...)1,1()0,1()1,0(...)1,0()0,0(

),(

MNfNfNf

MfffMfff

yxf


Representasi citra digital dalam 2 dimensi

(Jähne Bernd dkk, 2000)

Jenis citra digital(Djoko Purwanto, 2009)


• Penelitian mengenai deteksi dan pengenalan wajah teknologi computer vision telah banyak dilakukan, salah satunya adalah menggunakan Haar like feature yang dikenal sebagai Haar Cascade Classifier (Viola dkk, 2001). Penelitian ini dibagi dalam tiga tahap,.

• Pengenalan representasi citra menggunakan integral image.

• Pembelajaran dengan menggunakan algoritma AdaBoost.

• Tahap terakhir adalah menggabungkan classifier secara cascade.

Model classifier secara cascade(Viola. dkk, 2001)


ANFIS (Adaptive Neuro Fuzzy Infrence System)Metode hybrid gabungan antara Fuzzy System (FS)

model Sugeno dan Tsukamoto (type III) dengan jaringan neural network (NN) Radial Basis Function (RBF) sebagai bentuk pembelajarannya.

Metode Penelitian

• Blok Diagram Sistem

Metode Penelitian

Sotfwareberbasis

Linux

W32 console

Windows Form

Metode Penelitian

• Perograman visual

Metode Penelitian

Metode Penelitian

• Kendali ANFIS

Jadwal Penelitian

No KegiatanBulan ke

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

1 Studi Literatur

2 Observasi Sistem dan Pengambilan Data- Observasi sistem mekanik danelektronik

- Studi tentang software Robotino View

- Pembuatan program sederhana

- Pengambilan Data

3 Pembuatan Program Kendali ANFIS

- Perancangan Software

- Pengujian Secara Offline

4 Integrasi serta pengujian sistem

- Studi tentang Robotino SIM DEMO

- Pengujian Secara Offline

- Pengujian Sistem

5Pengumpulan data dan pengambilankesimpulan

6 Pembuatan Laporan

Terima KasihWassalam

implementasi metode anfis untuk menghindari … · presentasi sidang tesis. jurusan teknik elektro....

Documents