61
BAB 3
PERANCANGAN SISTEM
Bab ini akan membahas tentang perancangan sistem yang digunakan pada robot.
Dalam membuat suatu sistem harus dilakukan analisis mengenai sistem yang akan
dirancang. Pembuatan robot di bahasan perancangan awal dimulai dari struktur robot
dan analisa keseimbangan robot dimana analisa keseimbangan terdiri dari dari tahapan
yaitu analisa titik pusat massa dan analisa titik pusat massa pada tumpuan yang berbeda.
Dari analisa diatas maka akan dapat ditentukan gait yang akan digunakan pada robot.
Perancangan selanjutnya adalah mengenai perangkat keras dari robot. Perangkat
keras robot terdiri dari konstruksi robot dan perangkat elektronik. Konstruksi akan
membahas tentang bagian dari tubuh robot dimulai dari kaki yang terdiri dari tiga bagian
femur, tibia dan coxa, bahan yang digunakan serta dimensinya, servo dan lain-lain. Pada
perangkat elektronik akan dibahas komponen elektronik yang akan digunakan, skematik
dan daya yang dibutuhkan oleh robot. Perancangan terakhir adalah perancangan
perangkat lunak. Perangkat lunak meliputi progam yang dibuat dan juga diagram alur
dari program.
3.1. Perancangan Perangkat Keras
3.1.1. Rancangan Awal
Perancangan sistem pada penelitian ini akan membahas tentang perancangan robot
enam kaki yang mampu menghindari atau melewati rintangan dengan tambahan sensor
sehingga mampu beradaptasi dengan lingkungan yang baru. Beberapa penelitian
62
mengenai robot berkaki telah dilakukan oleh mahasiswa Universitas Bina Nusantara
yang terakhir adalah Holonomic Walking Robot pada tahun 2007 oleh Zweist, Isnan dan
Jati. Pada tahun 2006 Fransiska, Suhandi, dan Yosafat dengan judul Walking robot
dengan servo dan pada tahun 2002 dengan judul Pengembangan Walking Robot oleh
Aan dan Deny.
Ketiga skripsi diatas mempunyai sistem dan orientasi yang berbeda dari bentuk
kaki dan gait sehingga mempunyai karakteristik tersendiri. Robot hasil penelitian Aan
dan Deny merupakan robot pneumatik sehingga tidak melakukan pendekatan secara
biologis sedangkan robot hasil penelitian Fransiska,Suhandy dan Yosafat melakukan
pendekatan secara biologis dalam arti bentuk struktur robot dan gait yang digunakan
menyerupai anjing. Robot hasil penelitian Zweist, Isnan dan Jati dikatakan mempunyai
gabungan keduanya karena robot tersebut memiliki pendekatan secara biologis namun
tidak sepenuhnya meniru hewan tertentu.
Sistem yang dirancang merupakan pengembangan dari robot hasil penelitian
Zweist, Isnan dan Jati karena menggabungkan kedua skripsi sebelumnya yaitu
pendekatan secara biologis tapi tidak meniru sepenuhnya meniru hewan tertentu.
Pengembangan dilakukan pada kemampuan robot mampu melewati rintangan dan juga
terdapat sensor sehingga robot mampu beradaptasi dengan lingkungan.
Tujuan robot ini diteliti adalah untuk mempelajari pengembangan gait pada robot
tipe hexapod (berkaki enam) yang dinilai sebagai robot berkaki yang paling seimbang
saat bergerak di permukaan yang tidak selalu datar.
63
3.1.2. Perbandingan Dengan Penelitian Sebelumnya
Untuk penelitian ini, dilakukan perbandingan terhadap penelitian
sebelumnya yang dilakukan oleh Zweist, Isnan, dan Jati dengan judul Walking
Robot.
Revisi dan kesimpulan dari penelitian Zweist, Isnan, dan Jati.
Walaupun robot dapat berjalan sesuai gait yang dirancang, masih terdapat
penyimpangan pada arah pergerakan. Penyimpangan disebabkan
konstruksi mekanik yang tidak sempurna baik dalam panjang kaki maupun
alas kaki yang sering slip.
Memakai ATtiny2313 dengan port 11-16 dipasangkan pada Servo
Controller.
Power Supply 6 V untuk Onboard Controller.
Robot sering condong ke satu sisi.
Pemilihan baterai amat penting pada penelitian ini.
Gait harus dimodifikasi agar pergerakan lebih lurus.
Kecepatan dan struktur mekanik alas kaki mempengaruhi gerak dorong
robot.
Perancangan mekanik secara menyeluruh sebelum dilakukannya
pembuatan sangat membantu dalam menghasilkan produk akhir maksimal.
Saran untuk penelitian ini adalah:
Dalam pembuatan rangka bangun harus dibuat ahli.
Alas kaki kuat dan tak licin agar tidak slip.
Servo kuat agar bisa tahan beban.
64
Kaki lebih banyak agar lebih seimbang.
Tabel gait pada eeprom dibuat lebih dinamis dengan panjang
berbeda-beda disertai dengan delay antar step yang bervariasi.
Revisi dan kesimpulan dari penelitian Ferdi, Robert, dan Dede tentang Quad pod
Robot for Ladder Application:
Struktur mekanik badan robot yang berbentuk persegi panjang
menyulitkan robot untuk naik dan turun tangga, dan mempengaruhi
keseimbangan robot saat melakukan pergerakan.
Penggunaan servo controller memudahkan dalam hal pemrograman, hal
ini dapat terlihat dari percobaan pertama tanpa menggunakan servo
controller, array yang digunakan adalah 12 x 280 hanya untuk gait jalan
sedangkan pada percobaan menggunakan servo controller hanya
memerlukan array sebanyak 12 x 181 untuk melakukan semua gait.
Saran untuk penelitian ini adalah:
• Melakukan analisa pusat massa dan keseimbangan robot sebelum
menentukan struktur mekanik yang digunakan.
• Menggunakan supply dengan arus tidak kurang dari 3 ampere dan jumlah
cell yang banyak untuk mengatasi masalah kebutuhan supply yang
banyak pada motor servo.
65
Tabel 3.1 Perbandingan Penelitian sebelumnya dengan penelitian sekarang
No. Robot Sebelumnya (2009) Robot Hexapod
1 Robot berkaki 4 (Quadpod) Robot berkaki 6
(hexapod)
2 Total memakai 12 servo Total memakai 18
Servo
3 Servo menggunakan power supply Servo menggunakan
baterai
Dengan melihat perbandingan-perbandingan inilah, robot yang akan
dikembangkan sekarang diharapkan memiliki fitur yang sama atau lebih baik
daripada pendahulunya.
3.1.3. Perancangan Perangkat Elektronik
Pada subbab ini akan dijelaskan mengenai cara perancangan dan sistem kerja
dari robot hexapod yang dibangun.
Gambar 3.1 Blok Diagram
Seperti terlihat di halaman berikut:
66
Tombol ON Tombol Gait Switch
ATMega8535
SSC‐32
Servo 13
Servo 15
Servo 14
Servo 4
Servo 6
Servo 5
Servo 16
Servo 18
Servo 17
Servo 10
Servo 12
Servo 11
Servo 7
Servo 9
Servo 8
Servo 1
Servo 3
Servo 2
Kaki 1
Kaki 2
Kaki 6
Kaki 5
Kaki 3
Kaki 4
Gambar 3.1 Blok Diagram Hexapod
67
Penjelasan Blok Diagram:
AVR Atmega8535: sebagai otak dari robot hexapod. Semua program
untuk pengendalian robot terdapat di AVR sebagai pusat pengendalian
robot.
Tombol/Switch: switch yang digunakan adalah 1 switch latching dan 2
push button. Tombol-tombol ini berfungsi sebagai tombol ON, gait,
dan RESET. Tombol-tombol ini berfungsi sebagai input bagi AVR.
Servo Controller (SSC-32): berperan sebagai pengendali servo-servo.
Dalam robot ini, digunakan 1 servo controller. Servo controller ini
dapat mengontrol 18 motor servo secara sekaligus.
Kaki: melambangkan alat gerak robot yang terdiri dari coxa, femur,
dan tibia. Setiap bagian ini memiliki 1 servo yang mengatur sudut
pergerakan dari tiap joint robot.
Servo: merupakan penggerak joint yang terdapat pada tiap sendi kaki
robot. Gerakannya dalam sudut disimbolkan dalam x, y, dan z. Coxa,
femur, dan tibia memiliki servonya masing-masing. Total servo yang
digunakan adalah 18 buah, 3 servo di setiap kaki.
68
Modul Utama:
69
Gambar 3.2 Skematik Modul Controller
70
Penjelasan gambar skematik:
Dalam penggunaannya, Atmega8535 menggunakan dudukan IC
dengan jumlah pin yang sama, agar AVR ini mudah dibongkar-pasang
untuk kepentingan penulisan program. Program yang digunakan
adalah CodeVisionAVR C Compiler. Dalam program ini, langkah
pertama untuk menuliskan program adalah dengan membuat skematik
untuk mengetahui pin mana saja dari AVR yang akan digunakan
dalam rangkaian robot hexapod ini.
AVR ini pada penerapannya memerlukan XTAL. Pada aplikasinya
sekarang, digunakan XTAL 11,0592 MHz pada pin 12 dan 13. XTAL
ini dipakai sebagai oscillator, untuk memberikan sinkronisasi bit pada
AVR, dan memberikan sinkronisasi clock sebesar 11,0592 MHz.
Clock mengendalikan lalu lintas bit yang terjadi dalam rangkaian.
AVR dapat melakukan perintah sebanyak 1 MIPS (Million
Instructions Per Second) per MHz, berarti dalam tiap MHz, AVR
dapat mengerjakan sebanyak kurang lebih 1,000,000 perintah. Pada
AVR ATmega8535, kedua mode ini hampir sama dalam hal
pengaturan. Perbedaan hanya terdapat pada sumber clock saja. Pada
transmisi asynchronous, masing-masing peripheral memiliki sumber
clock sendiri. Synchronous memerlukan external clock untuk men-
sinkronisasi semua peripheral yang digunakan. Secara pengaturan
hardware, mode synchronous menggunakan 3 pin, yaitu RXD, TXD,
dan XCK. Mode asynchronous menggunakan 2 pin, yaitu RXD dan
71
TXD. Dapat dilihat pada penelitian hexapod ini, transmisi yang
digunakan adalah transmisi asynchronous.
Cara kerja servo: sebuah servo terdiri dari sebuah motor DC kecil,
beberapa gear, sebuah potensiometer, dan rangkaian feedback control.
Tiap servo memiliki 3 kabel, satu kabel untuk input pulsa pengontrol,
dan 2 kabel (positif dan negatif) untuk daya listrik yang dibutuhkan
motor untuk beroperasi. Sebuah servo menerima command atau pulsa
dari receiver setiap beberapa saat, misalkan 20ms. Maka servo itu
harus menahan posisi itu selama 20ms sampai mendapatkan pulsa
berikut. Servo harus menahan posisi ini, bahkan walaupun gaya-gaya
dari permukaan kontrol berusaha membuatnya bergerak.
Potensiometer pada servo digunakan untuk umpan balik (feedback).
Potensiometer adalah sebuah resistor yang berubah nilainya setiap kali
berputar. Potensiometer berputar bersamaan dengan servo motor.
Sirkuit dalam servo mengetahui posisi servo dengan melihat dari
tegangan pada potensiometer (resistansi R naik, tegangan V turun).
Sirkuit membandingkan posisi yang diberikan receiver dengan posisi
yang diindikasikan oleh potensiometer. Sirkuit kemudian
menggerakkan servo motor kea rah yang cocok agar mengurangi
perbedaan sudut antara receiver dan potensiometer.
72
Servo Controller SSC-32:
Gambar 3.3 SSC-32
Karena penelitian menggunakan 18 buah servo, maka untuk
memudahkan pengaturan dan pengendalian servo-servo tersebut,
digunakanlah servo controller. Servo Controller bertugas mengatur
lalu lintas data antara mikrokontroler dengan servo-servo. Servo
berjumlah 18 buah tersebut dipasangkan pada port-port yang tersedia
pada modul SSC-32. Setelah itu pada program yang dituliskan pada
mikrokontroler, dibuatlah suatu table array sejumlah yang dibutuhkan.
Pada SSC-32 ini juga terdapat setting speed, yang mempengaruhi
kecepatan gerak pada servo.
Nomor Servo Yang Acak
Pada lampiran coding terdapat 2 buah variable yaitu ‘i’ dan ‘j’ kedua
variable ini digunakan hanya untuk mensorting urutan posisi servo
73
yang terdapat pada posisi sebenarnya (posisi dimana servo dipasang).
Karena keterbatasan tempat dan kurangnya panjang kabel servo motor
maka servo motor tidak dipasang berurutan pada portnya.
Karena program coding berjalan secara sequence dari atas ke bawah
maka kita harus mengurutkan nomor servo dengan menyesuaikan
posisi servo yang seharusnya (port 1, 2,3, … , 18) dengan posisi servo
yang sebenarnya dipasang. Maka pada saat program akan membaca
servo ke 10 (pada posisi sebenarnya servo 10 terdapat pada port 12)
maka fungsi dibawah ini digunakan :
If(i==10)
{j=12;}
Begitu juga selanjutnya hingga ke posisi terakhir servo yaitu 18.
Servo dipasang pada modul ssc-32 di nomor 8 seperti yang terlihat
pada Gambar 3.4.
Rangkaian RESET
Setiap mikrokontroller memiliki pin reset, pada AVR pin reset aktif
LOW. Pin RESET pada AVR aktif low yang maksudnya reset
mikrokontroller akan terjadi jika pin RESET diberi logika 0.
RESET memiliki 2 fungsi atau tujuan antara lain :
74
1. Membuat semua pin dalam kondisi tri-state (High Impedance) kecuali
pin XTAL, menginisialisasi register I/O, dan meng-set counter
program kembali ke NOL.
2. Untuk membuat mikrokontroler memulai kembali pembacaan
program, hal tersebut dibutuhkan pada saat mikrokontroler mengalami
gangguan dalam meng-eksekusi program.
Pin Reset AVR memiliki resistor pull-up internal agar mikro tidak
reset sendiri, tetapi resistor pull-up internal ini tidak cukup jika
lingkungan memiliki gangguan-gangguan dan mikro dapat reset yang
terjadi secara sporadis. Resistor pull-up eksternal dapat digunakan
untuk menjaga agar pin RESET tidak berlogika 0 secara tidak
disengaja. Besarnya nilai resistor ini secara teori bisa bernilai berapa
saja tetapi untuk aplikasinya gunakan nilai resistor yang tepat agar pin
RESET dapat diubah logikanya menjadi LOW sehingga dapat
diprogram. Nilai pada umumnya dan yang direkomendasikan adalah
10Kohm dan untuk keperluan debugWIRE tidak boleh lebih kecil
dari 10Kohm.
Untuk melindungi pin RESET dari noise, ditambahkan kapasitor yang
terhubung dengan pin Reset dan Ground. Kapasitor tidak begitu
dianjurkan penggunaannya karena AVR telah memiliki low-pass filter
internal untuk mengurangi efek bounching pada pin Reset, tetapi
75
penggunaan kapasitor eksternal lebih kepada proteksi tambahan pada
pin reset.
3.1.4. Perancangan Piranti Lunak
Perancangan piranti lunak merupakan salah satu bagian penting dalam
penelitian ini karena setiap pergerakan robot diatur berdasarkan program yang
disimpan dalam mikrokontroler AVR ATMega8535. Seperti penelitian-
penelitian terdahulu dengan tema yang serupa, perancangan piranti lunak pada
penelitian ini dilakukan dengan program CodeVisionAVR. Robot dapat
berfungsi dengan baik apabila telah diketahui karakteristik dari tiap servo
yang telah dibahas pada sub-bab sebelumnya, dan juga harus disertai dengan
instruksi-instruksi program yang sesuai dengan rancangan tubuh robot. Prinsip
kerja program pada robot akan lebih jelas jika dilihat pada diagram alir yang
diperlihatkan pada Gambar di bawah ini.
76
Gambar 3.4 Diagram Alir dari sistem
PEP ver1.09LM.xls
Pada Bab 3 terdapat beberapa table sudut step by step untuk
inisialisasi. Pada kesempatan ini penulis akan menjelaskan bagaimana
sudut – sudut tersebut didapatkan. Sudut – sudut tersebut didapatkan
dengan menggunakan program Microsoft Excel yang telah disediakan
oleh Lynxmotion. Nama program Excel tersebut adalah PEP (Phoenix
Excel Program). Program Excel PEP ini menggunakan inverse
77
kinematic dimana kita menggerakkan kaki – kaki robot sesuai dengan
yang kita inginkan dan sudutnya akan terbaca dengan sendirinya.
Gambar 3.5 Screenshot 1 Tab Body & Coxa
Pada gambar kiri adalah hexapod tampak dari atas, sedangkan pada
gambar kanan adalah posisi kaki hexapod dengan tampak samping.
Gambar kanan akan berubah sesuai dengan kaki servo yang ingin kita
atur posisinya. Garis coklat yang mengakatakan “Lowest part of body”
dimaksudkan adalah posisi dimana semua kaki terangkat dan body
hexapod yang menahan seluruh bebannya.
78
Gambar 3.6 Screenshot 2 Tab Body & Coxa
Gambar diatas adalah bagaimana kita menggerakkan kaki secara satu
persatu. Warna hijau adalah untuk menggerakkan kaki – kaki kanan
dan warna kuning untuk menggerakkan kaki – kaki kiri. Terlihat kita
dapat mengatur sumbu – sumbu X, Y, dan Z secara tersendiri secara
bebas. Bila melampaui batasnya maka derajat – derajat yang terdapat
pada Coxa, Femur, dan Tibia akan berubah warna dari hitam menjadi
merah. Setelah mengatur kaki pada posisi yang kita inginkan maka
kita harus me-write posisi tersebut.
79
Gambar 3.7 Write Sequences & Read Sequence
Read sequences digunakan untuk mengecek posisi yang telah ter-
write. Setelah kita write posisi yang kita inginkan maka sudut – sudut
pada setiap kaki tersebut akan terbaca dan akan terlihat pada tab
Individual Sequences.
80
Gambar 3.8 Contoh Tabel Sudut Yang Dihasilkan PEP
Gambar 3.9 Screenshot dari tab Gait Seq.
81
Dengan melihat hasil screenshot PEP pada gambar 3.10, maka table array
pada lampiran listing program dapat dibuat. Table array pada coding hexapod
didapat dengan melihat program tabel hasil simulasi PEP.
Gait
Kebanyakan hexapod dikendalikan dengan gait, yang memungkinkan robot
untuk bergerak maju, berputar, dan mungkin berjalan ke samping. Gait yang
digunakan adalah :
Wave Gait
Wave gait disebut demikian karena bentuk PWM-nya yang menyerupai
gelombang. Dalam pergerakannya, kaki tampak bergerak satu persatu
secara bergantian. Berikut skema pergerakannya:
Gambar 3.10 Wave Gait
Tripod Gait
Tripod gait terdiri dari kaki depan dan kaki belakang serta kaki tengah
pada sisi lainnya. Untuk setiap tripod, kaki diangkat, diturunkan, dan
82
digerakkan maju mundur secara bersamaan. Pada saat berjalan, hexapod
menggunakan kedua tripod-nya mirip dengan biped yang melangkah dari
satu kaki ke kaki lain. Karena 3 kaki selalu berada di tanah, maka gait
tersebut akan selalu stabil. Berikut adalah skema dari tripod gait :
Gambar 3.11 Gait Tripod
3.2. Diagram Alir dan Pergerakan Robot
Pergerakan robot hexapod ini menggunakan 2 gait yaitu Wave dan Tripod.
Namun pada kajian keseimbangan kali ini, yang kami teliti adalah gait Tripod,
dimana gait ini secara teoritis sangat seimbang dan efektif, dimana setiap kali
robot bergerak, terdapat 3 kaki menahan bodi robot agar tidak jatuh ke
permukaan. Wave gait dibuat semata untuk melengkapi pengembangan gait robot
ini, tetapi tidak termasuk dalam materi bahasan keseimbangan. Tiga kaki pada
gait tripod yang dimaksud seperti digambarkan berikut ini:
83
Gambar 3.12 Tripod Gait
(Sumber: http://www.robotshop.ca/robot-leg-tutorial.html)
Seperti telah dijelaskan sebelumnya, kaki yang digunakan pada robot ini
berjumlah 6 buah, dengan 3 joint yang digerakkan oleh servo pada tiap kaki.
Dengan demikian, jumlah servo yang dipakai dalam penelitian ini adalah
sebanyak 18 servo.
Tabel 3.2 Sudut Pergerakan Servo
Posisi Tungkai SocketSudut Min
Sudut Max
Kiri depan
Tibia 1 0 90 Femur 2 0 90 Coxa 3 0 90
Kiri Tengah
Tibia 4 0 90 Femur 5 0 90 Coxa 6 0 90
Kiri Belakang
Tibia 15 0 90 Femur 8 0 90 Coxa 9 0 90
Kanan Depan
Tibia 16 0 90 Femur 17 0 90 Coxa 18 0 90
Kanan Tengah
Tibia 21 0 90 Femur 22 0 90 Coxa 23 0 90
Kanan belakang
Tibia 28 0 90 Femur 29 0 90 Coxa 30 0 90
84
Di bawah ini adalah gambar arah pergerakan sudut joint Coxa di setiap kaki
robot:
Gambar 3.13 Arah sudut pergerakan Coxa
Pada bagian Femur arah pergerakan sudut antara kaki depan dan belakang
adalah sama, sedangkan arah pergerakan untuk kaki kiri dan kanan berbeda. Di
bawah ini adalah gambar arah sudut pergerakan Femur pada kaki sebelah kiri dan
kanan.
Gambar 3.14 Arah sudut pergerakan Femur
Pada bagian Tibia arah pergerakan sudut antara kaki depan dan belakang
adalah sama, sedangkan arah pergerakan untuk kaki kiri dan kanan berbeda. Di
85
bawah ini adalah gambar arah sudut pergerakan Tibia pada kaki sebelah kiri dan
kanan.
Gambar 3.15 Arah sudut pergerakan Tibia
3.2.1. Gait Berdiri
Gait berdiri merupakan gait yang harus dilakukan pertama kali oleh
robot sebelum melakukan gait lainnya. Setiap sudut yang dibentuk pada
masing masing servo dalam setiap step dapat dilihat. Gait ini hanya terdiri dari
satu step saja. Setiap kaki mempunyai sudut yang sama sehingga mampu
menjaga keseimbangan saat berdiri. Berikut adalah tabel sudut gait untuk gait
berdiri:
Tabel 3.3 Tabel Sudut Gait Berdiri
Servo Sudut derajat
1 4.05
2 2.15
3 ‐8.1
4 ‐0.19
5 9
6 0
15 ‐0.52
8 3.89
9 15.1
86
16 ‐13.6
17 ‐11.07
18 4.5
21 ‐11.7
22 ‐3.74
23 0
28 ‐10.1
29 ‐11
30 27.9
Gambar 3.16 Gait Berdiri Tampak Belakang
Gambar 3.17 Gait Berdiri Tampak Atas
Gambar 3.18 Gait Berdiri Tampak Samping Kiri
87
3.2.2. Gait Inisialisasi
Gait ini dilakukan untuk memeriksa apakah servo-servo telah fungsional
dari coxa, femur, hingga tibia. Robot cenderung terlihat seperti menari.
Berikut merupakan tabel sudut yang disimpan di dalam mikrokontroler dan
dikirim ke robot untuk melakukan gerakan ini:
Tabel 3.4 Step 1 sampai 13 Gait Sudut Inisialisasi
Tabel 3.5 Step 14 sampai 26 Gait Sudut Inisialisasi
Gait inisialisasi menggerakkan masing-masing servo secara berurutan,
membuat robot mengangkat masing-masing kaki satu persatu, menaikkan 2
88
kaki depan, condong kiri, condong kanan, condong depan, condong belakang,
juga posisi tertinggi dan terendah.
3.2.3. Gait Wave Maju
Gait jalan Wave dilakukan dengan menggerakkan satu persatu kaki
robot.secara berurutan. Disebut wave karena gait ini memiliki bentuk sinyal
PWM yang jika diurutkan akan membentuk gelombang ombak. Gerakan
memiliki sekuens yang cukup panjang, namun karena saat bergerak terdapat 5
kaki yang menjejak tanah, maka kemungkinan robot terjatuh menjadi sangat
kecil.
Tabel 3.6 Tabel Step 1 sampai 12 Sudut Gait Jalan Wave
89
Tabel 3.7 Tabel Step 13 sampai 23 Sudut Gait Jalan Wave
90
Gambar 3.19 Diagram Alir Gait Wave Maju
91
Gambar 3.20 Step 1 Gait Wave Maju
Gambar 3.21 Step 2 Gait Wave Maju
Gambar 3.22 Step 3 Gait Wave Maju
92
Gambar 3.23 Step 4 Gait Wave Maju
Gambar 3.24 Step 5 Gait Wave Maju
Gambar 3.25 Step 6 Gait Wave Maju
93
Gambar 3.26 Step 7 Gait Wave Maju
Gambar 3.27 Step 8 Gait Wave Maju
3.2.4. Gait Jalan Tripod
Setelah berdiri, gerakan dasar yang harus dilakukan robot adalah
berjalan. Gait yang digunakan disini adalah Gait Tripod, karena itu kaki yang
diangkat selalu dalam jumlah 3 kaki dengan kombinasi 2-1, yaitu 2 kaki dari
sisi kiri, 1 kaki sebelah kanan, dan sebaliknya. Pada sisi dengan 2 kaki yang
diangkat, yang diangkat adalah kaki terluar. Pada sisi dengan 1 kaki yang
diangkat, yang diangkat adalah kaki di tengah (Kaki 2 atau Kaki 5).
94
Gambar 3.28 Diagram Alir Gait Jalan Tripod
Pada diagram alir ini, digambarkan kaki bergerak secara satu persatu.
Tiap kaki ini melangkah dengan mengangkat kaki, lalu menjatuhkannya pada
satu arah sesuai yang tertera pada diagram alir. Robot dapat menggerakkan 3
95
kaki sekaligus, agar step-step gerakan dapat dilakukan dengan lebih cepat dan
efisien waktu dan tenaga. Berikut adalah skema Gait Maju Tripod:
Tabel 3.8 Tabel sudut step gait jalan tripod
Posisi Tungkai Servo Step 1 Step 2 Step 3 Step 4 Step 5 Step 6
Kiri
depan
Tibia 1 4.05 -25.9 -25.9 4.05 4.05 4.05
Femur 2 2.15 -27.2 -27.2 2.15 2.15 2.15
Coxa 3 -8.1 -8.1 7.9 7.9 -8.1 -8.1
Kanan
Depan
Tibia 4 -0.19 -0.19 -0.19 -0.19 -30.2 -30.19
Femur 5 9 9 9 9 -21 -21
Coxa 6 0 -15 -15 -15 -15 0
Kiri
Tengah
Tibia 15 -0.52 -29.4 -29.4 -0.52 -0.52 -0.52
Femur 8 3.89 -26.1 -26.1 3.89 3.89 3.89
Coxa 9 15.1 15.1 30.1 30.1 15.1 15.1
Kanan
Tengah
Tibia 16 -13.6 -13.6 -13.6 -13.6 26.4 26.4
Femur 17 -11.07 -11.07 -11.07 -11.07 28.93 28.93
Coxa 18 4.5 19.5 19.5 19.5 19.5 4.5
Kiri
Belakang
Tibia 21 -11.7 18.3 18.3 -11.7 -11.7 -11.7
Femur 22 -3.74 26.2 26.2 -3.74 -3.74 -3.74
Coxa 23 0 0 -15 -15 -15 0
Kanan
belakang
Tibia 28 -10.1 -10.1 -10.1 -10.1 30 30
Femur 29 -11 -11 -11 -11 30.9 30.9
96
Coxa 30 27.9 42.9 42.9 42.9 42.9 27.9
Gambar 3.29 Step 1 Gait Jalan Tripod (Tampak Atas)
kaki1
kaki2
kaki3 kaki6
kaki5
kaki4
Gambar 3.30 Step 2 Gait Jalan Tripod (Tampak Atas)
kaki1
kaki2
kaki3
kaki6
kaki5
kaki4
Gambar 3.31 Step 3 Gait Jalan Tripod (Tampak Atas)
97
kaki1
kaki2
kaki3
kaki6
kaki5
kaki4
Gambar 3.32 Step 4 Gait Jalan Tripod (Tampak Atas)
Gambar 3.33 Step 5 Gait Jalan Tripod (Tampak Atas)
Gambar 3.34 Step 6 Gait Jalan Tripod (Tampak Atas)
98
3.2.5. Gait Berputar Balik Tripod (Menghindari Rintangan)
Gait berputar balik dengan cara melakukan gait berbelok 90 derajat ke kanan
sebanyak jumlah yang diperlukan sampai menghadap sisi yang berlawanan
1800.
Tabel 3.9 Tabel sudut step gait putar balik tripod
99
Gambar 3.35 Diagram Alir Gait Putar Balik Tripod
100
kaki6
kaki5
Gambar 3.36 Step 1 sampai 4 Gait Putar Balik Tripod
Gambar 3.37 Step 5 sampai 8 Gait Putar Balik Tripod
101
Gambar 3.38 Step 9 sampai 10 Gait Putar Balik Tripod
Gait ini diulangi terus sampai bodi robot menghadap sisi 180 derajat
berlawanan dari sisi awal. Setelah gait berbelok di atas diselesaikan, coxa di
semua kaki menarik badan, mengembalikannya ke posisi awal (berdiri).
3.2.6. Gait Berputar Balik Wave (Menghindari Rintangan)
Dengan melakukan gait yang sama berulang kali (3 kali) maka robot dapat
berputar-balik jika mendapat interrupt pada tombol gait. Dengan begitu robot
dapat menghindari rintangan.
Tabel 3.10 Step 1 sampai 10 sudut gait putar balik wave
102
Tabel 3.11 Step 11 sampai 19 sudut gait putar balik wave
103
Gambar 3.39 Diagram Alir Gait Putar Balik Wave ke Kanan
104
Gambar 3.40 Step 1-4 Gait Putar Balik Wave ke Kanan
kaki1kaki2
kaki3
kaki6
kaki5kaki47
Gambar 3.41 Step 5-8 Gait Putar Balik Wave ke Kanan
105
Gambar 3.42 Step 9-12 Gait Putar Balik Wave ke Kanan
kaki3
kaki6
kaki5
16
Gambar 3.43 Step 13-16 Gait Putar Balik Wave ke Kanan
106
kaki6
kaki5
kaki4
19
Gambar 3.44 Step 17-20 Gait Putar Balik Wave ke Kanan
3.3. Konstruksi Robot
3.3.1. Analisa Pusat Massa
Dengan bentuk tubuh dari robot persegi panjang maka pusat massa berada
ditengah. Pada gambar dibawah terlihat pusat massa berada ditengah yaitu pada
koordinat X(1/2 P, 1/2 L)
Gambar 3.45 Titik pusat massa pada bidang persegi panjang
Pentingnya diketahui pusat massa karena untuk menentukan keseimbangan
robot sehingga pada saat posisi berdiri diam ataupun saat berjalan robot tidak
107
kehilangan keseimbangan dan jatuh. Perlu diketahui pusat massa dapat berubah
sesuai gaya yang didapat dari pegerakan kaki robot sesuai dengan sudut
pergerakan yang dibuat.
3.3.2. Analisa Gaya Pada Sendi dan Keseimbangan Robot
Dynamic stability
Robot berjalan yang stabil saat bergerak harus terus bergerak agar tidak
jatuh. Jika saat berjalan robot berhenti bergerak, pusat massa akan membuatnya
terjatuh.
Static stability
Robot stabil yang statis dapat diberhentikan pergerakannya pada titik
manapun dalam gait-nya dan tidak akan jatuh. Dalam kasus hexapod, selama ada
3 kaki manapun yang bersentuhan dengan lantai dan pusat massa ditempatkan di
dalam segitiga yang terbentuk dari kaki-kaki ini, maka robot akan berdiri stabil
saat statis.
Gambar 3.46 Model Tripod
Sudut-sudut yang di bentuk kaki tidak perlu berbanding lurus terhadap satu
dengan yang lain, seperti gambar berikut:
108
Gambar 3.47 Sudut Kaki Pada Hexapod
Gaya yang terjadi pada setiap joint pada kaki hexapod:
Gambar 3.48 Gaya Pada Sendi Robot (Sumber:
http://www.robotshop.ca/robot-leg-tutorial.html)
109
Rumus perhitungan untuk joint-joint tersebut:
)3.......(....................).........322cos*221cos*12(*22)...322cos*221cos*1(*12)322cos*21cos*1(*22
)...2cos*21cos*132(*32)32cos*21cos*1(*4)2cos*2...1cos*1(*3)2cos*21cos*1(*21cos*1*1
)2.....(..............................).........321(*64221
)1......(..............................4 *3
LLLNLLLWLLLW
LLLWLLLWLLWLLWLWT
WWWWNN
WWWWW
FOOTLEFT
LEGSBATTERYELECTFRAME
+++++−++−
++−++−+
−+−−=
+++=+
+++=
∑ −
θθθθθθ
θθθθθ
θθθθ
Persamaan (1) menjelaskan W4 (weight) yang terjadi pada pusat massa
robot saat 3 kaki diangkat.
Persamaan (2): Massa robot diasumsikan terdistribusi seimbang pada kaki di
kedua sisi robot pada sisi kanan. Maka gaya reaksi N2 dan N3 bernilai sama. Tiga
kaki harus menahan seluruh berat robot, juga berat kaki itu sendiri.
Persamaan (3) menjelaskan cara mencari torka dari N1 untuk mendapatkan
N2 (normal force).
)1cos*1322cos*22(*22)...322cos*2(*12)322cos*2(*22
)...322cos*2(*32)32cos*2(*4)...2cos*2(*3)2cos*2(*2
)...1cos*1(*11
θθθθ
θθθθ
θ
LLLNLLWLLW
LLWLLWLWLW
LNTTKNEE
++++−+−
+−+−−−
−=∑
Persamaan di atas menjelaskan perhitungan gaya saat 3 kaki menahan robot
pada sisi kanan. Seperti perhitungan sebelumnya, jumlah torka dari perhitungan
ini adalah 0 (pada kasus ini, kaki diam tak bergerak, hanya menahan massa bodi).
Torka yang dibutuhkan pada hip joint dapat dicari dengan melakukan persamaan
torka berikut:
110
)1cos*12cos*232(*22)2cos*232(*12
...3*323*223*4)2cos*2(*1)...2cos*21cos*1(*12
θθθ
θ
θθ
LLLNLLW
LWLWLWLWLLNTTHIP
++++−
−−−−
+−=∑
Hexapod dengan 3 degree of freedom pada tiap kaki memiliki total 18
degree of freedom dan ada konfigurasi yang memungkinkan kebutuhan torka
yang lebih kecil untuk memanjat permukaan miring. Contohnya saat kaki
belakang digunakan untuk mendorong robot menaiki kemiringan, sambil kaki
depan menarik bodi robot.
Untuk menemukan torka yang dibutuhkan untuk menggerakkan robot
menaiki kemiringan dengan tiap kaki ditempatkan identik dengan kaki lain,
perspektif berbeda harus diberikan.
Gambar berikut menunjukkan gambar gaya yang terjadi pada joint saat
robot mendaki kemiringan.
Gambar 3.49 Gaya yang terjadi saat 3 kaki terangkat
111
Gaya reaksi melawan massa robot dapat menyebabkan robot meluncur turun
ke bawah. Magnitude dari beban gravitasi sepanjang lereng dapat dihitung
dengan:
βsin*WWx =
Persamaan torka pada aktuator bahu kiri:
)2cos*21cos*13*2(*22...3)2cos*21cos*1(*115
θθ
θθ
LLLFWxLLLFTT
+++
−+−=∑
Kemudian, agar dapat bergerak lurus, gaya pada sisi kiri harus sama dengan
gaya pada sisi kanan. Jika tidak, robot akan berbelok.
2*21 FF =
• Pusat Massa Saat Berdiri dengan 6 Kaki
Pada perhitungan berikut, dilakukan analisa matematis untuk memperkirakan
berapa besar beban pada tiap titik yang ditentukan pada gambar.
Gambar 3.50 Pusat Massa Saat Berdiri Dengan 6 Kaki
112
Perhitungan Gaya Terhadap sumbu X:
0
NAX = 1/2L1.W-L1.NF + L1.NE + L1.ND
NAX = 1/2L1.W + L1(-NF+NE+ND) ............................................................ 3.2
0
NBX = 1/2L1.W + L1(-NF+NE+ND) ............................................................ 3.3
0
NCX = 1/2L1.W + L1(-NF+NE+ND) ............................................................ 3.4
0
NDX = 1/2L1.W + L1(-NA+NB+NC) ........................................................... 3.5
0
NEX = 1/2L1.W + L1(-NA+NB+NC) ............................................................ 3.6
0
NFX = 1/2L1.W + L1(-NA+NB+NC) ............................................................ 3.7
Perhitungan Gaya Terhadap sumbu Y:
0
NAY = 1/2L2.W – L2.NC –L2.ND - 1/2L2.NB -1/2L2.NE
NAY = 1/2L2.W – L2(NC+ND) -1/2L2(NB+NE) ......................................... 3.8
113
0
NBY = 0.W - 1/2L2.NA – 1/2L2.NC - 1/2L2.ND - 1/2L2.NF
NBY = -1/2L2(NA+NC+ND+NF).................................................................. 3.9
0
NEY = 0.W - 1/2L2.NA – 1/2L2.NC - 1/2L2.ND - 1/2L2.NF
NEY = -1/2L2(NA+NC+ND+NF) .................................................................. 3.10
0
NCY = 1/2L2.W – L2.NA – L2.NF - 1/2L2.NB - 1/2L2.NE
NCY = 1/2L2.W – L2(NA+NF) – 1/2L2(NB+NE) ........................................ 3.11
0
NDY = 1/2L2.W – L2.NA – L2.NF - 1/2L2.NB - 1/2L2.NE
NDY = 1/2L2.W – L2(NA+NF) – 1/2L2(NB+NE) ........................................ 3.12
0
NFY = 1/2L2.W – L2.NC –L2.ND - 1/2L2.NB -1/2L2.NE
NFY = 1/2L2.W – L2(NC+ND) -1/2L2(NB+NE) .......................................... 3.13
Mencari nilai NA, NB, NC, ND, NE, NF dengan L1 = 10 cm DAN L2 = 18
cm:
• NA = NAX + NAY
NA = (1/2L1.W + L1(-NF+NE+ND)) + (1/2L2.W – L2(NC+ND) –
1/2L2(NB+NE))
114
= 5W - 10NF + 10NE + 10ND + 9W - 18NC - 18ND - 9NB - 9NE
NA = 14W – 9NB – 18NC - 8ND – NE - 10NF ........................................ 3.14
• NB = NBX + NBY
NB = (1/2L1.W – L1.NF +L1.NE + L1.ND) + (-1/2L2(NA+NC+ND+NF))
NB = 5W – 9NA - 9NC + ND + 10NE – 19NF ......................................... 3.15
• NC = NCX + NCY
NC = (1/2L1.W + L1(-NF+NE+ND)) + (1/2L2.W – L2(NA+NF) –
1/2L2(NB+NE))
NC = 14W – 18NA – 9NB + 10ND + NE – 28NF .................................... 3.16
• ND = NDX + NDY
ND = (1/2L1.W + L1(-NA+NB+NC)) + (1/2L2.W - L2(NA+NF) -
1/2L2(NB+NE))
ND = 14W - 28NA + NB + 10NC – 9NE – 18NF ..................................... 3.17
• NE = NEX + NEY
NE = (1/2L1.W + L1(-NA+NB+NC)) + (-1/2L2(NA+NC+ND+NF))
NE = 5W – 19NA + 10NB + NC – 9ND – 9NF ........................................ 3.18
• NF = NFX + NFY
115
NF = (1/2L1.W + L1(-NA+NB+NC)) + (1/2L2.W – L2(NC+ND) –
1/2L2(NB+NE))
NF = 14W – 10NA + NB – 8NC – 18ND - 9NE ....................................... 3.19
Setelah didapatkan NA, NB, NC, ND, NE, NF, maka selanjutnya adalah
melakukan eliminasi untuk mendapatkan hasil dari tiap N. Contoh proses eliminasi
adalah sebagai berikut:
Eliminasi persamaan 3.16 dengan 3.17:
0 = 14W – 18NA – 9NB - NC + 10ND + NE – 28NF
0 = 14W - 28NA + NB + 10NC - ND – 9NE – 18NF
Kedua persamaan ini boleh dijumlahkan ataupun diselisihkan, asalkan terdapat
satu atau lebih komponen yang menjadi 0 sehingga komponen tersebut dapat
dihilangkan pada persamaan baru. Pada persamaan ini, kedua persamaan akan
dikurangkan:
141891
10128
-
14281101918
=
0101011111010
Maka hasil dari eliminasi ini adalah:
0 = 10NA – 10NB – 11NC + 11ND + 10NE – 10NF ................................ 3.20
Contoh berikutnya adalah eliminasi antara 3.14 dan 3.15. Karena tidak terdapat
komponen yang dapat habis dijumlahkan, maka salah satu persamaan harus dikalikan
116
bilangan yang sesuai agar salah satu komponen dapat habis. Pada persamaan ini, 3.15
dikalikan dengan konstanta 2 agar NC dapat habis diselisihkan.
Eliminasi 3.14 dan 3.15
0 = 14W – NA - 9NB – 18NC - 8ND – NE - 10NF
0 = 5W – 9NA – NB - 9NC + ND + 10NE – 19NF dikalikan konst. 2
1419188110
-
101821822038
=
41770102128
Maka hasil eliminasi 3.14 dan 3.15 adalah:
0 = 4W + 17NA – 7NB – 10ND – 21NE + 28NF ...................................... 3.21
Berikutnya adalah daftar eliminasi yang dilakukan dan hasilnya.
1. Eliminasi persamaan 3.18 & 3.15
0 = -10NA + 11NB + 10NC – 10ND – 11NE + 10NF ..................... 3.22
2. Eliminasi persamaan 3.19 & 3.17
0 = 18NA – 18NC – 17ND + 17NF ................................................. 3.23
3. Eliminasi persamaan 3.14 & 3.16
0 = 17NA – 17NC – 18ND - 2NE + 18NF........................................ 3.24
4. Eliminasi persamaan 3.14 & 3.17
0 = 27NA – 10NB - 28NC – 7ND +8NE +8NF ................................ 3.25
5. Eliminasi persamaan 3.14 & 3.19
0 = 9NA – 10NB – 10NC + 10ND +8NE - 9NF ............................... 3.26
117
6. Eliminasi persamaan 3.22 dengan k=18 & 3.23 dengan k=10
0 = 198NB - 350ND - 198NE + 350NF ............................................ 3.27
7. Eliminasi persamaan 3.22 k=17 & 3.24 k=10
0 = 187NB – 350ND – 207NE + 350NF ........................................... 3.28
8. Eliminasi persamaan 3.22 k=27 & 3.25 k=10
0 = 197NB – 10NC - 340ND – 217NE + 190NF .............................. 3.29
9. Eliminasi persamaan 3.22 k=9 & 3.26 k=10
0 = -NB – 10NC + 10ND - 19NE...................................................... 3.30
10. Eliminasi persamaan 3.23 k=17 & 3.24 k=18
0 = 35ND + 36NE + 35NF ................................................................ 3.31
11. Eliminasi persamaan 3.29 & 3.30
0 = 198NB - 350ND + 198NE + 190NF ........................................... 3.32
12. Eliminasi persamaan 3.27 & 3.28
0 = 11NB + 9NE
NE = (-11/9)NB ................................................................................. 3.33
13. Substitusikan 3.33 ke dalam 3.31
ND = 44/35NB – NF ......................................................................... 3.34
14. Substitusikan 3.33 & 3.34 ke dalam 3.32
NB = (180/121)NF ............................................................................ 3.35
15. Substitusikan 3.35 ke dalam 3.33
NE = (-20/11)NF ............................................................................... 3.36
16. Substitusikan 3.35 ke dalam 3.34
ND = (67/77)NF ................................................................................ 3.37
17. Substitusikan 3.35, 3.36, 3.37 ke dalam 3.29
118
NC = 58.18NF ................................................................................... 3.38
18. Substitusikan 3.35, 3.36, 3.37, 3.38 ke dalam 3.22
0 = -10NA + 11NB +10NC – 10ND – 11NE +10NF
10NA = 11((180/121)NF) + 10(58.18NF) – 10(67/77)NF – 11(-
20/11)NF + 10NF
NA = 61.95NF ................................................................................... 3.39
19. Substitusikan 3.35, 3.36, 3.37, 3.38, 3.39 ke dalam 3.18
NF = 0.0045W ................................................................................... 3.40
20. Substitusikan 3.40 ke 3.35, 3.36, 3.37, 3.38, dan 3.39
NA = 0.28W
NB = 0.0067W
NC = 0.26W
ND = 0.004W
NE = -0.0082W
NF = 0.0045W
Maka dari persamaan-persamaan di atas didapatlah gaya yang terdapat pada tiap
titik pada gambar La.1. Terdapat 6 titik, dan hampir semuanya bernilai positif, kecuali
titik E, walaupun nilai pada E kurang signifikan karena bernilai sangat kecil.
• Pusat Massa Saat Berdiri Dengan 3 Kaki
Setelah menghitung gaya saat robot berdiri dengan 6 kaki, maka selanjutnya
adalah penghitungan gaya saat robot berdiri dengan 3 kaki, yaitu jumlah kaki
minimal untuk menjaga agar robot tetap berdiri.
119
Gambar 3.51 Pusat Massa Saat Berdiri Dengan 3 Kaki
Perhitungan gaya terhadap sumbu X:
0
NAX = 1/2L1.W + L1.NE
NCX = 1/2L1.W + L1.NE
NEX = 1/2L1.W – L1.NA + L1.NC
Perhitungan gaya terhadap sumbu Y:
0
NAY = 1/2L2.W – L2.NC - 1/2L2.NE
NCY = 1/2L2.W – L2.NA – 1/2L2.NE
NEY = -1/2L2.NA – 1/2L2.NC
Maka:
• NA = NAX + NAY
NA = (1/2L1.W+L1.NE) + (1/2L2.W – L2.NC - 1/2L2.NE)
120
NA = 5W + 10NE + 9W – 9NE - 18NC
0 = 14W – NA – 18NC + NE ........................................................................ 3.41
• NC = NCX + NCY
NC = (1/2L1.W + L1.NE) + (1/2L2.W – L2.NA – 1/2L2.NE)
NC = 5W + 10NE + 9W – 18NA – 9NE
0 = 14W - 18NA – NC + NE ......................................................................... 3.42
• NE = NEX + NEY
NE = (1/2L1.W – L1.NA + L1.NC) + (-1/2L2.NA – 1/2L2.NC)
NE = 5W – 10NA + 10NC - 9NA – 9NC
0 = 5W – 19NA + NC – NE .......................................................................... 3.43
Selanjutnya adalah proses-proses berikut:
1) Eliminasikan 3.41 & 3.42
0 = 17NA – 17NC
NC = NA ................................................................................................ 3.44
2) Eliminasikan 3.41 & 3.43
0 = 19W – 20NA – 17NC substitusikan dengan 3.44
0 = 19W – 20NA – 17NA
NA = (19/37)W ...................................................................................... 3.45
3) Substitusikan 3.44 & 3.45 ke dalam 3.43
0 = 5W – 19NA +NC – NE
0 = 5W – 19(19/37)W+ (19/37)W – NE
NE = 5W – 9.69W +0.51W
NE = -4.18W .......................................................................................... 3.46
4) Substitusikan 3.46 ke dalam 3.45 dan 3.44
121
Maka didapatkan hasil berikut:
NA = 0.51W
NC = 0.51W
NE = -4.18W
Dengan demikian, secara perhitungan, gaya yang terjadi pada saat robot berdiri
dengan 3 kaki adalah memiliki nilai seperti di atas. Nilai negative pada NE berarti
beban pada NE lebih besar daripada NC dan NA.
3.4. Struktur Robot
Bagian ini akan membahas konstuksi robot secara menyeluruh dari dimensi, berat
dan bahan dari konstruksi robot. Konstruksi robot terbagi menjadi dua bagian pertama
adalah kaki robot dan tubuh robot
Kaki robot terdiri dari tiga bagian yaitu :
• Femur
• Tibia
• Coxa
Setiap bagian mempuyai fungsi yang berbeda. Setiap fungsi dari bagian tersebut akan
dibahas pada bagian di bawah ini.
122
Gambar 3.52 Tibia
Salah satu dari bagian kaki robot yaitu tibia. Tibia mempunyai tinggi 15 cm dan
lebar 5 cm sedangkan ketebalan mencapai 3 mm. Di dalam tibia terdapat sebuah servo,
servo ini berfungsi untuk menggerakan tibia secara vertikal. Servo yang digunakan
adalag servo merk Tower pro dengan tipe SG 5010.
Gambar 3.53 Servo Tower Pro SG 5010
Servo ini adalah servo analog dengan dimensi 4 cm X 2 cm X 4,3 cm
Bagian selanjutnya adalah Coxa seperti yang terlihat pada gambar dibawah ini
123
Gambar 3.54 Bracket coxa
Coxa terdiri dari bracket servo dan sebuah servo digital. Coxa tersambung dengan
tubuh robot dengan begitu kaki robot dapat bergerak secara horizontal. Bracket servo
mempunyai dimensi 3,5 cm x 5,7 cm x 2.5 cm dengan ketebalan 3 mm dan bahan yang
digunakan adalah aluminium.
Pada Coxa servo yang dipakai adalah servo royal dengan tipe DS 1020 MG,
seperti yang terlihat pada gambar di bawah ini.
124
Gambar 3.55 Servo Digital Royal DS 1020MG
Bagian terakhir adalah femur, seperti yang terlihat pada gambar dibawah ini
Gambar 3.56 Femur
Femur menghubungkan antar tibia dan coxa. Pada femur terdapat bracket servo
dan satu buah servo, jenis servo yang dipakai sama dengan yang digunakan pada tibia
125
yaitu servo tower pro dengan tipe SG 5010. Dengan begitu femur dapat begerak secara
vertikal. Dimensi dari femur adalah 10cm x 2,5 cm dengan ketebalan 3 mm.
Setelah ketiga bagian tersebut tersambungkan maka akan terbentuk kaki yang
mempunyai tiga derajat kebebasan seperti gambar dibawah ini.
Gambar 3.57 Kaki dengan 3 DOF (Degree Of Freedom)
Setelah kaki maka akan dibahas tubuh dari robot. Tubuh dari robot terdiri dari dua
bagian seperti yang terlihat pada gambar dibawah ini.
126
Gambar 3.58 Badan robot
Dimensi dari tubuh robot adalah 18 cm x 10 cm dengan ketebalan 3 mm. Kedua
bagian tubuh dengan empat buah spacer dengan tinggi 5 cm. Kaki robot akan terhubung
pada sudut tubuh robot. Fungsi dari tubuh robot adalah sebagai tempat untuk meletakan
baterei dan perangkat elektronik. Dibawah ini adalah gambar dari robot secara utuh:
127
Gambar 3.59 Robot Hexapod