II-1

BAB II

TINJAUAN PUSTAKA DAN LANDASAN TEORI

2.1 Penelitian yang Relevan

Berikut merupakan beberapa laporan tugas akhir mahasiswa/mahasiswi

Politeknik Negeri Bandung yang dijadikan sebagai referensi utama dari tugas

akhir ini, antara lain:

Topik tugas akhir ini memiliki keterkaitan dengan tugas akhir Fazlur

Rachman Adam (D-IV Teknik Elektronika, 2016) yaitu Intelligent Traffic

Light System Untuk Memprioritaskan Mobil Emergency Dan VIP.

Pada tugas akhir ini di buat sebuah sistem lampu lalu lintas yang dapat

memberikan perioritas untuk mobil emergency (ambulans, pemadam

kebakaran, penyelamat) VIP. Sistem ini terdiri dari 2 unit yaitu mobil

emergency dan sistem lalu lintas.

Rizky Hartono (D-IV Teknik Elektronika, 2016) yaitu Simulasi Hardware

Sistem Cooperative Cruise Control Berbasis Fuzzy Logic. Pada tugas

akhir ini di buat sebuah simulasi sistem Cooperative Adaptive Cruise

Control (CACC) untuk menjaga jarak dengan mobil yang ada di

depannya. Proses untuk mengatur jarak antar kendaraan dengan mengatur

kecepatan dari mobil berdasarkan jarak terhadap setpoint dan kecepatan

mobil yang di depannya.

2.2 Dasar Teori

Pada bagian ini akan dibahas penjelasan dan fungsi dari bagian dan

komponen yang digunakan untuk merealisasikan sistem yang akan di buat. Bagian

yang dijelaskan seperti mikrokontroler, sensor, dan kendali yang digunakan.

2.2.1 Persimpangan Prioritas

Menurut [12], “Pada umumnya persimpangan yang tidak dilengakap

dengan alat pemberi isayarat lalu lintas atau traffic light dapat disebut dengan

persimpangan prioritas. Pengaturan pada persimpangan prioritan mengandalkan

secara utuh pengetahuan dan kepedulian pemakai jalan tentang aturan hukum

pemberian perioritas di persimpangan seperti yang diatur dalam UU no. 22 tahun

2009 pada pasal 113”.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

II-2

1. Persimpangan prioritas tanpa rambu dan marka;

Menurut [12], “Jenis persimpangan ini bersifat sederhana dan sama sekali

mengandalkan kepatuhan pengguna jalan terhadap aturan pemberian prioritas

untuk berjalan duluan bagi suatu arus lalu lintas. Sebagai contoh bila kita berada

pada persimpangan empat sama sisi maka sebelum memasuki areal persimpangan

kita harus melihat sisi kiri, apabila ada kendaraan dari arah sisi kiri kita maka kita

harus memberikan prioritas pada kendaraan tersebut”.

2. Persimpangan prioritas yang dilengkapi dengan marka jalan

Menurut [12], “Persimpangan prioritas juga dapat diatur dengan memasang

marka jalan pada kaki persimpangan yang diatur harus memberikan prioritas

kepada lalu lintas lainnya sama halnya dengan pengaturan rambu diatas”.

2.2.2 Arduino Uno

Menurut [4], “Arduino adalah papan rangkaian elektronik open source

yang di dalamnya terdapat komponen utama yaitu sebuah chip mikrokontroler

dengan jenis AVR dari perusahaan Atmel. Mikrokontroler itu sendiri adalah chip

atau IC (Integrated Circuit) yang bisa diprogram menggunakan komputer. Tujuan

menanamkan program pada mikrokontroler adalah agar rangkaian elektronik

dapat membaca input, memproses input tersebut dan kemudian menghasilkan

output sesuai yang diinginkan. Jadi mikrokontroler bertugas sebagai ‘otak’ yang

mengendalikan input, proses dan output sebuah rangkaian elektronik”. Pin-pin

pada Arduino UNO dapat dilihat pada Gambar II.1.

Gambar II.1 Arduino Uno

Arduino Uno juga dilengkapi dengan static random-access memory

berukuran 2 Kb untung data, flash memory berukuran 32 Kb dan erasable

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

II-3

progammable read-only (EEPROM) untuk menyimpan program. Untuk

mendukung mikrokontroler agar dapat digunakan, cukup hanya menghubungkan

board Arduino Uno ke komputer dengan menggunakan kabel USB atau

memberikan supply tegangan DC untuk menjalankannya.

Selain digunakan sebagai media komunikasi USB port pada board ini juga

dapat digunakan untuk sebagai catu daya agar board Arduino ini dapat beroperasi.

Selain dari USB port catu daya juga dapat diberikan melalui catu daya eksternal

yang diberikan melalui jack power yang ada pada board ini. Spesifikasi dari

Arduino UNO dapat dilihat seperti pada tabel II.1.

Tabel II.1 Spesifikasi Sistem

Mikrokontroler ATmega328P

Operating Voltage 5 V Input Voltage (recommended) 7-12 V

Input Voltage (limit) 6-20V

Digital I/O Pins 14 (of which 6 provide PWM

output) PWM Digital I/O Pins 6

Analog Input Pins 6 DC Current per I/O Pin 40 mA

Flash Memory 32 KB (ATmega328P) of which

0.5 KB used by bootloader SRAM 2 KB (ATmega328P)

EEPROM 1 KB (ATmega328P) Clock Speed 16 MHz

Length 68.6 mm Width 53.4 mm

Seperti yang tertera pada tabel II.1, Arduino UNO dapat beroperasi pada

tegangan 5V. Input yang direkomendasikan adalah 7-12V jika Arduino ini

diberikan catu daya melalui catu daya eksternal yang dapat dihubungkan melalui

jack power 2.1mm atau melalui port Vin yang ada pada board Arduino. Apabila

tegangan yang diberikan melalui catudaya eksternal kurang dari yang

direkomendasikan maka akan menyebabkan output dari pin 5V menjadi kurang

dan tidak stabil. Sedangkan apabila diberikan lebih dari yang direkomendasikan

akan menyebabkan board Arduino panas dan menyebabkan kerusakan.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

II-4

2.2.3 Ultrasonik

Menurut [2], “Sensor Ultrasonik mempunyai fungsi sebagai sensor yang

bekerja berdasarkan prinsip pantulan dari sebuah gelombang suara yang di

gunakan untuk mendeteksi keberadaan dari suatu benda atau objek tertentu yang

ada di depanya. Sensor ini bekerja pada frekuensi di atas gelombang suara dari 40

KHz hingga 400 KHz dan mempunyai jangkauan 3 cm – 300 cm. Gelombang

ultrasonik ini merambat di udara dengan kecepatan 344 meter per detik. Sensor ini

memiliki sebuah pin yang digunakan untuk memicu terjadinya pengukuran dan

melaporkan jarak hasil pengukuran”.

Ketika pulsa mengenai benda penghalang, pulsa ini dipantulkan, dan

diterima kembali oleh penerima ultrasonik. Dengan mengukur selang waktu

antara saat pulsa dikirim dan pulsa pantul diterima, jarak antara alat pengukur dan

benda penghalang bisa dihitung. Berikut dibawah ini gambar yang menunjukkan

pemantulan cara kerja sensor ultrasonik ditunjukkan oleh gambar II.8 dibawah ini

:

Gambar II.2 Prinsip Echo Sounder

Dari Gambar II.2 dapat dilihat bahwa prinsip kerja dari sensor ultrasonik

yakni pemancar Tx mengirim pulsa dan penerima Rx menerima pulsa yang

dipantulkan, dimana proses tersebut dilakukan pada range waktu tertentu.

Kemudian dilakukan kalibrasi sedemikian rupa sehingga didapat besar jaraknya.

Ketika kecepatan suara di udara konstan, pengukuran waktu pemantulan

sinyal dapat dikalkulasikan jaraknya dengan menggunakan persamaan DST:

Distance = (v x t)/2 [meter] (II.1)

Dibutuhkan nilai pembagi 2 karena jarak yang telah ditempuh gelombang

ultrasonik adalah dari sensor pengirim menuju objek hingga kembali lagi dan

diterima oleh sensor penerima.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

II-5

Dimana:

v (m/s) = kecepatan rambat suara di udara.

= ± 340 m/s (pada suhu 250 C)

t (s) = waktu total dari sensor hingga kembali lagi ke sensor

2.2.4 Radio Frekuensi NrRF24L01

Menurut [8], “Sensor RF (Radio Frekuensi) adalah komponen yang dapat

mendeteksi sinyal gelombang elektromagnetik yang digunakan oleh sistem

komunikasi untuk mengirim informasi melalui udara dari satu titik ke titik lainnya

yang merambat di antara antena pemancar pengirim dan penerima. Sinyal

gelombang elektromagnetik yang dipancarkan melalui antena memiliki amplitudo,

frekuensi, interval, dan mempunyai sifat-sifat yang dapat berubah-ubah setiap saat

untuk mempersentasikan informasi. Sensor RF mempunyai 2 perangkat elektronik

untuk mengirimkan sinyal gelombang elektromagnetik yang terdapat pada

perangkat transmitter dan kemudian untuk menerima sinyal gelombang

elektromagnetik tersebut yang terdapat pada perangkat receiver”.

Gambar II.3 modul NRF240l01

Pada alat ini modul NRF240L01 digunakan untuk mengkomunikasikan

antara 2 buah mobil kit untuk saling mengirim data pembacaan sensor jarak dan

sensor kecepatan. Modul NRF2404L01 adalah sebuah modul komunikasi jarak

jauh yang memanfaatkan pita gelombang RF 2.4 GHz. Modul ini menggunakan

antarmuka SPI untuk berkomunikasi. Spesifikasi modul NRF240L01 terdapat

pada Tabel II.2

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

II-6

Tabel II.2 Spesifikasi Modul NRF240L01

Parameter NRF24L01

Frekuensi RF 2,4 – 2,4385 GHz RF Data Rate 250 Kbps, 1 Mbps, 2Mbps

Interface SPI Antena PCB board

Pola Radiasi Bidirectional

Daya Transmit 0 dBm (1mW) Sensitivitas Penerima -85 dBm

Modulasi GFSK Payload Length 32 bytes

Supply 1,9 – 3,6 Volt

Jarak 100 m (Outdoor), 30m

(indoor) Produksi 2008

2.2.5 Rotary encoder

Rotary encoder adalah komponen elektromekanik yang dapat memonitor

gerakan dan posisi. Rotary encoder umumnya menggunakan sensor optik untuk

menghasilkan serial pulsa yang dapat diartikan menjadi gerakan, posisi, dan arah.

Sehingga posisi sudut suatu poros benda berputar dapat diolah menjadi informasi

berupa kode digital oleh rotary encoder untuk diteruskan oleh rangkaian kendali.

Rotary encoder umumnya digunakan pada pengendalian robot, motor drive, dsb.

Gambar II.4 Sensor Kecepatan

Spesifikasi rotary encoder:

Lebar lekukan sensor 5mm

Terdapat lampu indikator.

Output ketika terhalang “HIGH”; output ketika tidak terhalang “LOW”.

Kemampuat drive sinyal lebih dari 15mA

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

II-7

Tegangan kerja: 3.3V-5V

Bentuk output: Digital switching outputs (0 dan 1)

Lubang sekrup untung pemasangan.

Dimensi PCD yang kecil: 3.2 x 1.4cm / 1.25 * 0.55"

Menggunakan komparator tegangan LM39

Rotary encoder tersusun dari suatu piringan tipis yang memiliki lubang-

lubang pada bagian lingkaran piringan. LED ditempatkan pada salah satu sisi

piringan sehingga cahaya akan menuju ke piringan. Di sisi yang lain suatu photo-

transisitor diletakan sehingga photo-transistor ini dapat mendeteksi cahaya dari

LED yang bersebrangan. Apabila cahaya LED dapat mencapai photo-transistor

melalui lubang-lubang pada piringan, maka photo-transistor akan mengalami

saturasi dan akan menghasilkan suatu pulsa.

2.2.6 Motor DC

Motor DC adalah suatu mesin yang berfungsi untuk mengubah energi listik

arus searah menjadi energi gerak atau energi mekanik. Motor yang paling

sederhana untuk pengaktifannya. Motor DC terdiri dari dua bagian utama, yaitu

rotor dan stator. Rotor adalah bagian yang berputar atau armature, berupa koil

dimana arus listrik dapat mengalir. Stator adalah bagian yang tetap dan

menghasilkan medan magnet dari koilnya.

Gambar II.5 Bagian-Bagian Motor DC [4]

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

II-8

Keterangan:

1. Stator

Stator merupakan bagian dari motor yang tidak berputar. Bagian ini akan

menghasilkan medan magnet yang dari koil elektromagnetik ataupun

magnet stator.

2. Sikat/Brush

Brush berfungsi sebagai penghantar arus yang mengalir dari lilitan

jangkar. Aliran arus tersebut mengalir dari sumber menuju kontaktor.

Sedangkan fungsi dari komutator adalah sebagai penghubung yang dipakai

untuk mengalirkan aliran arus ataupun tegangan.

3. Kumparan dan Armature

Kumparan memiliki fungsi untuk mengalirkan arus listrik sehingga terjadi

proses elektro magnet yang menyebabkan adanya magnet buatan,

sedangkan inti kutub magnet berfungsi sebagai tempat fluks magnet

dihasilkan.

Roda digerakkan menggunakan dua buah motor DC yang dipasang pada

roda sebelah kiri dan kanan. Secara umum, kecepatan putaran poros motor DC

akan meningkat seiring dengan meningkatnya tegangan yang diberikan. Dengan

demikian, putaran motor DC akan berbalik arah jika polaritas tegangan yang

diberikan juga dirubah seperti pada Gambar II.6.

Gambar II.6 Arah Putaran Motor DC

2.2.7 Driver Motor L298 (H-Bridge)

H-Bridge adalah sebuah rangkaian elektronik yang memungkinkan

tegangan untuk masuk ke beban dengan arah yang berbeda. Rangkaian ini sangat

sering diterapkan dalam dunia robotika dan aplikasi lain untuk mengendalikan

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

II-9

motor DC agar bergerak maju dan mundur. Rangkaian h-brigde ditunjukan pada

Gambar II.7.

Gambar II.7 Rangkaian H-Bridge

Prinsip kerja h-bridge yang sangat sederhana dapat dilihat pada Gambar

II.8. Apabila saklar S1 dan S4 aktif, maka arus akan mengalir dari +V menuju S1

dan menggerakan motor searah jarum jam. Sedangkan apabila S2 dan S3

yang aktif, maka motor akan bergerak berlawanan dengan jarum jam. Untuk

membuat motor bergerak counter clockwise dan clockwise rangkaian h-bridge

hanya mengatur polaritas yang diberikan kepada motor untuk mengatur

putarannya.

(a)

(b)

Gambar II.8 Prinsip kerja H-Bridge (a) bergerak clockwise dan (b)

counterclockwise

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

II-10

Secara umum ada 4 cara yang dapat digunakan untuk merancang h-bridge

yaitu sebagai berikut:

Menggunakan relay.

Menggunakan transistor.

Menggunakan relay dan transistor.

Menggunakan Integrated Circuit (IC).

Cara merancang h-bridge yang paling umum digunakan adalah dengan IC.

Yaitu IC L298 atau IC L293, IC ini merupakan IC yang dapat berfungsi langsung

sebagai h-bridge. IC L298 merupakan IC yang biasa digunakan untuk mengatur

pergerakan dua buah motor DC. IC L298 adalah IC yang memiliki empat pin

masukan yaitu INA, INB, INC dan IND yang dirancang untuk dapat menerima

input logika TTL dari mikrokontroler yang digunakan.

IC L298 ini juga memiliki pin enable A dan enable B yang digunakan

untuk menghasilkan logika high (1) atau low (0) sesuai dengan input logika TTL

pada pin masukan jika diberi masukan tegangan sebesar 5 volt. Biasanya IC L298

sudah banyak tersedia di pasaran dalam bentuk modul driver motor. Modul driver

motor IC L298 dan konfigurasi pin modul driver ditunjukkan pada Gambar II.9.

Gambar II.9 Modul Driver Motor L298

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

II-11

Konfigurasi pin driver motor L298 disajikan dalam Tabel II.3 berikut ini:

Tabel II.3 Konfigurasi Pin Driver Motor L298

Pin Fungsi

1 7utput Motor DC1 2 Output Motor DC1 3 Jumper 12V (untuk input>12V) 4 Input supply untuk motor 5 Ground 6 Input 5V (untuk Arduino, dll.) 7 Enable1

8 IN1

9 IN2

10 IN3

11 IN4

12 Output Motor DC2

13 Output Motor DC2

Adapun spesifikasi driver motor L298 ditunjukkan pada Tabel II.4 di

bawah ini:

Tabel II.4 Spesifikasi Driver Motor L298

Bagian Spesifikasi

Double H Bridge Drive Chip L298N

Logical Voltage 5V

Drive Voltage 5V-35V Logical Current 0-36mA Drive Current 2A (Max)

Daya Maksimal 25W Dimensi 43x43x26mm

Berat 26

2.2.8 Mobile Robot

Menurut [9], “Mobile robot adalah robot yang memiliki ruang kerja yang luas, dimana bagian dasarnya pada sebuah alat gerak seperti roda atau kaki. Beberapa macam mobile robot antara lain robot beroda, robot yang bergerak dengan menggunakan roda. Robot berkaki, robot yang bergerak menggunakan kaki dalam perpindahannya”.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

II-12

Gambar II.10 Smart Robot Car Chassis Kit

Pada bagian mekanik tugas akhir ini penulis menggunakan Kit smart

Robot Car yang sudah siap dirangkai. Penulis memilih menggunakan Kit ini

karena struktur mekaniknya sederhana dan mudah untuk dirangkai. Dimensi dari

chassis ini adalah 16 cm x 25,5 cm x 6,3 cm. Komponen yang sudah tersedia pada

kit ini adalah sebagai berikut:

Encoder untuk tachometer.

4 aktuator, kerangka stabil dan sangat mudah untuk dikembangkan

2 x Car chassis

4 x Gear Motor (1:48

4 x Speed encoder

4 x Wheels

Beberapa mur,baud dan spicer

2.2.9 ESP8266

ESP8266 adalah sebuah komponen chip terintegrasi yang menawarkan

solusi networking Wi-Fi yang lengkap dan menyatu, yang dapat digunakan

sebagai penyedia aplikasi atau untuk memisahkan semua fungsi networking Wi-Fi

ke pemproses aplikasi lainnya. ESP8266 memiliki kemampuan on-board

prosesing dan storage yang memungkinkan chip tersebut untuk diintegrasikan

dengan sensor-sensor atau dengan aplikasi alat tertentu melalui pin input output.

Menurut [5], “Modul ini memiliki berbagai varian; ESP8266-xx (13/1).

Setiap modul merupakan pengembangan dari tipe sebelumnya dalam hal

kemampuan hardware dengan mulai dari ESP8266-01menjadi yang termurah dan

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

II-13

yang memiliki fitur minimal sampai ESP8266-13 menjadi yang paling mahal

dengan fitur maksimal. Berbagai macam sejumlah fitur terdapat pada esp8266

diantaranya pin GPIO, Kehadiran perisai, antena, jenis paket (Melalui lubang atau

Surface mount), memori dan penanganan sinyal analog eksternal. ) dan bebas,

merupakan web server yang mudah digunakan dan dapat melayani tampilan

halaman web yang dinamis”.

2.2.10 Database MySQL

Menurut [9], “MySQL adalah sebuah “SQL client/server relational

database management system” yang berasal dari scandinavia. Pada MySQL sudah

termasuk SQL server, program client untuk mengakses server, hal-hal yang

berguna dalam hal administrasi, dan sebuah “programming interface” untuk

menulis program sendiri. MySQL bukan sebuah project yang open source karena

dalam keadaan tertentu diperlukan “license”. Tetapi kepopuleran dari MySQL

terus berkembang dalam komunitas open soure karena melisensikannya tidak

terlalu sulit”.

Menurut [9], “MySQL juga dapat berjalan pada personal komputer

(banyak pengembangan dari MySQL terjadi pada sistem yang tidak mahal yaitu

Linux System). Tetapi MySQL juga portable dan dapat berjalan pada sistem

operasi yang komersial seperti misalnya windows, solaris, Irix. MySQL

menggunakan bahasa SQL. SQL (Sructured Qyert Language) adalah bahasa

standar yang digunakan untuk mengakses server database”.

Beberapa keunggulan MySQL dibandingkan dengan database lain adalah

1. Kecepatan: MySQL cepat. Para pengembang berpendapat bahwa MySQL

adalah database yang tercepat yang didapat.

2. Kemudahan dalam penggunaan: MySQL adalah simple database system

dengan performa tinggi dan tidak kompleks untuk setup, dan

administrator, dibanding dengan sistem yang lebih besar.

3. Biaya: MySQL gratis untuk semua pengguna.

4. Mendukung bahasa Query: MySQL memahami SQL, juga dapat

mengakses MySQL menggunakan aplikasi yang mendukung ODBC.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

II-14

5. Kempampuan: banyak client dapat berhubungan dengan server pada saat

yang bersamaan. Clients dapat menggunakan multiple database secara

bersamaan [9].

2.2.11 LCD 2 x 16

Untuk menampilkan output posisi jarak dan kecepatan putaran motor dari

setiap mobil maka dibutuhkan sebuah LCD. LCD merupakan alat yang umum

digunakan sebagai penampil data yang terbaca dari sebuah sistem. Data yang

ditampilkan pada LCD merupakan data yang terbaca dari mobil kit yang lainnya.

LCD yang digunakan pada tugas akhir ini mempunyai lebar display 2 baris dan 16

kolom atau biasa disebut juga sebagai LCD 16x2, dengan 16 pin konektor, yang

didefinisikan sebagai berikut:

Gambar II.11 LCD 2X16 (7)

Tabel II.4 Spesifikasi LCD 2x16

No Symbol Function

1 Vss Power Supply (GND) 2 Vdd Power Supply (+5V) 3 Vo Contrast Adjust

4 RS Register Select Signal

5 R/W Data Read/Write

6 E Enable Signal 7 DB0 Data Bus Line

8 DB1 Data Bus Line

9 DB2 Data Bus Line

10 DB3 Data Bus Line

11 DB4 Data Bus Line

12 DB5 Data Bus Line

13 DB6 Data Bus Line

14 DB7 Data Bus Line

15 A Power Supply For LED

B/L (+)

16 K Power Supply For LED

B/L (-)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

II-15

Pada LCD terdapat 3 macam memory internal yaitu DD RAM, CG ROM, dan CG

RAM.

DD RAM (Display Data RAM)

DD RAM merupakan memori yang bertugas sebagai tempat penyimpanan alamat

dari karakter kode yang akan ditampilkan pada display LCD. Untuk mengatur

letak posisi karakter kode yang akan ditampilkan pada display LCD cukup dengan

mengatur pengalamatan karakter display pada DD RAM.

Gambar II.12 Alamat DD RAM

CG ROM (Character General ROM)

CG ROM merupakan memori untuk menyimpan karakter kode yang akan

ditampilkan pada layar LCD

Gambar II.13 List Karakter Kode LCD

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

II-16

CG RAM (Character Generator RAM)

CG RAM adalah memori yang menyediakan space untukmembuat 8 custom

karakter bitmap

Gambar II.14 Karakter Display 16x2 LCD

2.2.12 Modul I2C (Inter Integrated Circuit)

Menurut [10], “Inter Integrated Circuit atau sering disebut I2C adalah

standar komunikasi serial dua arah menggunakan dua saluran yang didesain

khusus untuk pengontrolan IC. System I2C terdiri dari saluran SCL (Serial Clock)

dan SDA (Serial Data) yang membawa informasi data antara I2C dengan

pengontrol”.

Gambar II.15 Modul I2C

Untuk menyambungkan LCD dengan board arduino uno memerlukan 6

pin digital untuk mengendalikan sebuah modul LCD. Modul I2C yang digunakan

pada tugas akhir ini adalah I2C LCD 1602 2004 LCD 16x2. Dengan

menggunakan modul I2C ini dapat mengurangi penggunaan pin pada board

arduino yang hanya menggunakan 2 pin analog A5 dan A6 yang dihubungkan

dengan SDA dan SCL untuk menghubungkan LCD dengan board arduino uno.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

II-17

Berikut merupakan skema LCD I2C untuk menghubungkan dengan board arduino

uno:

Gambar II.16 Skema LCD I2C dengan Arduino Uno

2.2.13 Fuzzy Logic

2.2.13.1 Sejarah dan Dasar Teori

Menurut [11], “Teori tentang fuzzy set atau himpunan samar pertama kali

dikemukakan oleh lotfi zadeh sekitar tahun 1965 pada sebuah makalah yang

berjudul “Fuzzy Sets” yaitu dapat merepresentasikan dan menangani masalah

ketidakpastian yang dalam hal ini bisa berarti keraguan, ketidak pastian,

kekurangan informasi dan kebenaran yang bersifat sebagian. Sistem berbasis

aturan fuzzy terdiri dari tiga komponen utama yaitu fuzzification, inference dan

defuzzification”.

Menurut [11], “Fuzzy Logic Toolbox adalah bermacam-macam fungsi

rekayasa pada Matlab komputasi fuzzy numerik. Fuzzy Logic Toolbox

menyediakan instrumen bagi penggunanya untuk membuat dan mengubah

kerangka fuzzy dalam sistem Matlab. Tiga kategori alat yang disediakan oleh

toolbox ini adalah command fungsi garis, grafis, perangkat interaktif, simulink

blok dan contoh”.

2.2.14 Software Pendukung

Pada bagian ini akan di bahas perangkat lunak yang digunakan saat perancangan

dan perealisasian sistem.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

II-18

2.2.14.1 Arduino IDE

Software Arduino IDE adalah sebuah software pendukung yang dibuat

khusus untuk mikrokontroler arduino. Arduino ini merupakan sebuah software

yang digunakan untuk menulis suatu program yang akan dimasukan pada papan

arduino. Bahasa yang digunakan pada software arduino IDE ini adalah

penggabungan antara bahasa C++ dan java yang di permudahkan dengan library

yang telah disediakan pada software. Berikut merupakan tampilan Arduino IDE

ditunjukan pada Gambar II.17.

Gambar II.17 Arduino IDE

Pada software arduino IDE memiliki 2 struktur utama yaitu void setup,

dan void loop. Fungsi void setup() akan di panggil ketika program dimulai,

struktur void setup ini digunakan untuk menginisialisasi variabel, mode pin,

menambahkan library dll. Fungsi dari void setup hanya akan di eksekusi satu kali

pada saat awal program berjalan atau saat board arduino di restart. Setelah

menggunakan fungsi setup() program akan masuk ke fungsi void loop. Fungsi

void loop ini digunakan untuk membaca input maupun output yang akan

dieksekusi secara berulang-ulang.