Materi Rapat 1 KRSBI UI 2015

Rapat perdana KRSBI 2015 akan diadakan pada hari Rabu, 24 September pukul 17:00 (rabu besok jam 5

sore). Ada beberapa hal yang ingin didiskusikan, terkait agenda terdekat kita:

1. Rapat kerja (raker) TRUI, hari sabtu besok.

Pada raker ini akan diadakan presentasi tim, yang berisi perkenalan anggota, struktur tim,

program dan strategi, SWOT analysis, dsb.

2. Presentasi progress ke Rektorat, tanggal 20 Oktober 2014

Inilah hal terbesar yang harus kita siapkan selain lomba. Pada tanggal 20 Oktober, presentasi

kita akan menentukan apakah tim KRSBI layak mendapatkan dana atau tidak. Karena besarnya

dana yang akan kita minta, harapannya presentasi tim kita menjadi yang terbaik, menyeluruh

dan komprehensif, juga memberikan image positif bagi para dewan pembina, sehingga mereka

bersedia memberikan dana yang besar untuk tim KRSBI.

Pada rapat besok, akan ditentukan juga siapa saja yang masuk “Tim Kerja” yang ada. Tim kerja ini akan

menjadi “peminatan” bagi “program studi” KRSBI, yang diharapkan akan memberikan kejelasan dalam

pembagian kerja, sehingga tim KRSBI UI dapat bekerja efektif dan efisien. Sebelum menentukan pilihan,

telah disediakan overview pada halaman berikutnya mengenai masing-masing tim. Harap dipikirkan

baik-baik karena tim yang kalian pilih menentukan pekerjaan dan ilmu yang akan kalian dapat untuk

setahun kedepan.

Pilihan Tim Kerja

Mechanics

Tugas: Desain kepala pixy, eksperimen bioloid, desain full body darwin

Deskripsi:

1. Untuk memfasilitasi kamera baru (PIXY), robot-robot lama perlu dibuat desain kepala baru.

Kepala ini haruslah fungsional untuk rotasi pan 180 derajat dan tilt 90 derajat, serta

mempertimbangkan agar tidak menabrak body robot dan kuat untuk menahan jatuh bangunnya

robot (robot akan sangat sering jatuh).

2. Untuk mengakali servo yang sudah lemah (AX-12 & AX-18), bisa dicoba design kaki baru “double

servo” dengan menggunakan 2 servo (bukannya 1 servo) pada tiap joint kaki. Harapannya

peningkatan torsi lebih besar dari peningkatan beban, sehingga robot-robot lama (bioloid) dapat

berdiri & bergerak lebih stabil.

3. Jika dana untuk beli Darwin Electronic kit turun, kita akan memproduksi sendiri body part-nya

(Darwin E-kit isinya hanya kamera & mini-PC) berpedoman kepada Darwin mechanics blueprint

(sudah tersedia di websitenya). Namun panjang kaki & tangan akan diubah untuk mengikuti

peraturan tahun 2015, sehingga ada banyak ruang untuk bereksperimen.

DataComm

Tugas: Komunikasi data via WiFi XBee, komunikasi data Darwin

Deskripsi:

1. Selama ini XBee (device WiFi yang kita pakai) hanya dipakai untuk menerima data “start” (wasit

meniupkan peluit), namun sebenarnya memiliki kapabilitas untuk mengirimkan data juga.

Sebelumnya tidak dipakai karena kehabisan port pada CMUcam4 (kamera lama sebelum PIXY).

Karena sekarang ada arduino, harapannya komunikasi data via WiFi dapat digunakan.

Komunikasi data ini akan digunakan oleh semua robot, terutama antara kiper – defender dan

antara kedua Darwin.

2. Darwin memang sudah didesain untuk dapat berkomunikasi via WiFi. ITB misalnya, dapat

menginstruksikan robot 2 untuk stop mengejar bola jika robot 1 sudah mendapatkan bola.

Harapannya, KRSBI UI dapat menerapkan komunikasi data antara kiper dan defender, juga

antara kedua Darwin. Selain itu, darwin yang menggunakan single board computer akan menjadi

hal baru untuk KRSBI, dimana programming, debugging, dll dilakukan dengan komunikasi antara

Darwin dengan laptop secara real-time menggunakan kabel LAN atau SSH client.

Motion

Tugas: Motion goalkeeping, defending, Darwin

Deskripsi:

1. Kiper selama ini hanya dapat menyesuaikan posisi dengan bola, yaitu geser kiri / kanan. Untuk

mengimbangi improvement pada kamera, kiper juga harapannya dapat menepis bola,

membuang bola jauh kedepan, bahkan maju kedepan untuk menghalau lawan. Selama ini, kiper

seringkali bermasalah karena menggunakan servo yang tua & tidak kuat. Jika eksperimen

“double servo” berhasil, maka kiper akan butuh moveset baru.

2. Selama ini KRSBI UI bermain dengan 2 robot dengan fungsi yang sama. Mengantisipasi

peraturan baru dimana digunakan 4 robot, kita akan menyiapkan 1 robot (bioloid) untuk

menjadi defender. Menunggu eksperimen “double servo” juga, jika berhasil maka defender akan

membutuhkan moveset baru. Selain itu, defender dituntut untuk dapat mengejar bola,

menendang bola jauh kedepan, split / tackle menghalau bola, dan adu tabrak dengan robot

lawan.

3. Jika berhasil mendapatkan Darwin, kita perlu membuat moveset baru untuk beberapa sebab.

Pertama, panjang kaki akan ditingkatkan dari Darwin standar, sehingga moveset standarnya

perlu disesuaikan lagi. Kedua, kita harus mengikuti / melebihi performa yang telah dicapai EROS

PENS (juara KRSBI tiap tahun, juara 4 RoboSoccer 2014) dengan platform Darwin. Hal yang ingin

kita tiru antara lain robot dapat berlari kencang dan melakukan shoot samping / belakang.

Algorithm

Tugas: Algoritma kiper, defender, Darwin, camera vision

Deskripsi:

1. Kiper selama ini hanya bisa geser kiri / kanan, karena batasan memori dari CMUcam4 yang

dijadikan controller utama. Dengan hadirnya arduino dan kamera baru (PIXY), sekarang banyak

ruang untuk eksplorasi, dan diharapkan kiper akan benar-benar menjadi seorang shot-stopper.

2. Defender merupakan konsep baru untuk tahun ini, dengan harapan 2 robot lainnya (2 Darwin)

menjadi penyerang. Oleh sebab itu, untuk memaksimalkan fungsi 1 robot selain kiper (yaitu

defender) ini, kita akan menyiapkan algoritma untuk mengganggu penyerang lawan. Defender

akan menjadi kiper ke-2 yang berada sedikit di depan, menutup ruang untuk lawan mencetak

gol dan menjauhkan bola dari gawang.

3. Secara default, Darwin sudah memiliki program standar untuk bermain sepak bola. Namun

banyak ruang untuk improvement, dari EROS PENS sudah cukup terlihat. Harapannya, Darwin

milik UI dapat memiliki algoritma yang lebih cerdas dari PENS, karena kita mengandalkan 2

robot Darwin untuk melawan 3 robot Darwin milik PENS.

4. Dengan hadirnya PIXY dan Darwin, semua robot KRSBI UI dapat memiliki kemampuan image

processing. Dapat digunakan antara lain deteksi garis, deteksi gawang, pengenalan kawan /

lawan, dsb. Pada platform yang berbeda, kita sudah pernah mencoba algoritma deteksi gawang,

dan kali ini akan diimplementasikan pada PIXY & Darwin.

Setelah menentukan pilihan, buatlah tulisan, diketik (boleh di-print atau cukup membawa laptop)

mengenai:

1. Mengapa kalian memilih pilihan tersebut

2. Kemampuan / pengalaman yang kalian miliki yang mungkin dapat menunjang pekerjaan kalian

3. Kontribusi yang ingin kalian berikan / ide yang kalian miliki untuk perkembangan tim kerja kalian

4. Seperti apakah ketua tim yang baik / ideal?

5. Seperti apakah anggota tim yang baik / ideal?

Tulisan ini akan menjadi bahan diskusi pada rapat hari rabu besok. Sekali lagi, tidak menyiapkan materi /

tidak hadir tanpa izin akan dianggap sebagai ketidaksiapan. Bagi yang izin tidak hadir, harus dilakukan

sebelum hari selasa pukul 23:59. Lewat dari jam itu, akan dianggap tidak hadir tanpa izin.

Untuk izin / info / keluhan / pertanyaan / curhat, dapat dilakukan ke Harianto Adriprasetyo (sms/WA:

085776043667, line ID: harianto.a)

Akhir kata, saya mohon partisipasi aktif dari semuanya, karena target kita tahun ini adalah menang! Ayo

kita buat KRSBI UI sebagai tim kuda hitam yang mengejutkan kompetisi!

22 September 2014

Harianto Adriprasetyo