TeoriTeori SistemSistem

SistemSistemSistemSistem

ContohContoh SistemSistemContohContoh SistemSistem

Sistem Mobil

Sistem Robot

ContohContoh SistemSistemContohContoh SistemSistem

Sistem Peternakan Ikan

ContohContoh SistemSistemContohContoh SistemSistem

Sistem Komputerp

ContohContoh SistemSistem KontrolKontrolContohContoh SistemSistem KontrolKontrol

Sistem Kontrol Temperatur Ovenp

Si K l M d i M bilSistem Kontrol Mengendarai Mobil

Sistem DasarSistem DasarSistem DasarSistem Dasar

Sistem yang komplek dibangun dengan y g p g gbeberapa model matematisAda berapa sistem dasar yaitu:a be apa s ste asa ya tu:◦ Scaler◦ AdderAdder◦ Integrator

Ketiga sistem dasar diatas dapat Ketiga sistem dasar diatas dapat dikembangkan dengan menggabungkannya

Sistem Dasar ScalerSistem Dasar ScalerSistem Dasar ScalerSistem Dasar Scaler

Keluaran sama dengan suatu konstanta gdikalikan dengan masukkan

Sistem Dasar AdderSistem Dasar AdderSistem Dasar AdderSistem Dasar Adder

Output merupakan penjumlahan dari p p p jdua/lebih input

Sistem Dasar IntegratorSistem Dasar IntegratorSistem Dasar IntegratorSistem Dasar Integrator

Output merupakan integrasi dari inputnyap p g p y

PembagianPembagian SistemSistemPembagianPembagian SistemSistem

Secara garis besar sistem dibagi:g g◦ Sistem tanpa umpan balik (Open Loop Control

System)◦ Sistem dengan umpan balik (Closed Loop

Control System)

Sistem biasanya digambarkan dengan blok diagram

Sistem tanpa umpan balik (O L C l S )(Open Loop Control System)

Aksi kontrol tidak tergantung pada g g poutputnya

Sistem dengan umpan balik (Cl d L C l S )(Closed Loop Control System)

Aksi Kontrol tergantung pada outputnyag g p p y

Sistem dengan umpan balik(Cl d L C l S )(Closed Loop Control System)

Input : Stimulus yang diberikan ke sistemOutput : respon sebenarnya dari sistemFeedback ◦ Sifat dari sistem kontrol tertutup◦ Output dibandingkan dengan inputNegative feedback : e=r-bPositif feedback : e=r+bg1: conntrollerg1: systemg y

Sistem dengan umpan balik (Cl d L C l S )(Closed Loop Control System)

Reference input (r) : sinyal yang diberikan p ( ) y y gpada feedback control sistemActuating Signal (e) : error /aksi kontrolctuat g S g a (e) : e o /a s o t oDisturbance (u) : Sinyal input yang tidak diinginkandiinginkan

ContohContoh SoalSoalContohContoh SoalSoal

Nyatakan V2 dengan menggunakan sistem y g ggtanpa umpan balik dan sistem dengan umpan balikp

TanpaTanpa UmpanUmpan BalikBalikTanpaTanpa UmpanUmpan BalikBalik

Secara matematis V2

Persamaan ini sudah memperlihatkan bentuk sistem tanpa umpan balikbentuk sistem tanpa umpan balik

UmpanUmpan BalikBalikUmpanUmpan BalikBalik

Kunci membuat persmaan yang dapat Kunci membuat persmaan yang dapat mewakili sistem dengan umpan balik:◦ Besaran pada input sama dengan besaran yang Besaran pada input sama dengan besaran yang

digunakan pada output, Jika tidak sama maka bagian feedback harus dilakukan konversi agar g gbesaran sama◦ Usahakan bentuk persamaan pada input

terdapat pula komponen output

UmpanUmpan BalikBalikUmpanUmpan BalikBalik

Perhatikan V2 merupakan output dan hasil p ppersamaannya mengandung dirinya sendiriBlok Diagram

SoalSoalSoalSoal

TrimakasihTrimakasih