47

BAB V PENUTUP

5.1 Kesimpulan

Berdasarkan hasil simulasi dan implementasi, ada beberapa hal yang dapat disimpulkan dari penelitian pada Tugas Akhir ini, yaitu:

1. Berdasarkan hasil simulasi, diketahui bahwa massa dan tinggi pengguna menyebabkan perubahan dinamika sistem sehingga mempengaruhi performansi TWPT.

2. Kontroler STR-PD mampu menjaga stabilitas TWPT pada sudut pitch nol radian. Selain itu, kontroler juga mampu beradaptasi terhadap perubahan dinamika tersebut dengan menjaga respon sistem TWPT berada di sekitar respon nominalnya yaitu pada Ts 0,5% sekitar 0,5 detik.

3. Pada implementasi dengan kontroler PD, stabilitas kendaraan hanya dapat dipertahankan dalam waktu 4,7 detik, selanjutnya kendaraan mulai jatuh pada posisi bebas. Faktor backlash antara gir motor dan gir roda menyebabkan waktu tunda pada respon sistem, sehingga mempengaruhi stabilitas TWPT.

5.2 Saran

Berdasarkan pengalaman selama melakukan penelitian pada Tugas Akhir ini, ada beberapa hal yang dapat digunakan untuk pengembangan selanjutnya, yaitu:

1. Metode estimator lain seperti neural network dapat digunakan untuk proses estimasi plant, sehingga penggunaan metode kontrol STR menjadi lebih bervariasi dengan kompleksitas komputasi seminimal mungkin.

2. Pengembangan mekanik selanjutnya, disarankan menggunakan gearbox pada motor untuk meminimalkan faktor backlash, sehingga meminimalkan waktu tunda pada respon sistem.

48

--- Halaman ini sengaja dikosongkan ---