volume 1 edisi 2 komplit

ISSN 1979 3405

Volume 1, Nomor 1, Juni 2008

SUSUNAN REDAKSIPenanggung Jawab Ir. Joko Waluyo, M.T.

Pemimpin Umum Muhammad Sholeh, S.T., M.T. Mitra Bestari Ir. Ganjar Andaka, Ph.D. Ir. Risma Adelina Simanjuntak, M.T. Ir. Sudarsono, M.T. Ir. Gatot Santoso, M.T. Ir. Amir Hamzah, M.T. Sekretaris Slamet Hani, S.T., M.T. Bendahara Ir. Sumarni, MS

Dewan Redaksi Ir. Murni Yuniwati, M.T. Imam Sodikin, S.T., M.T. Ir. Toto Rusianto, M.T.

Redaksi Pelaksana Edhy Sutanta, S.T., M.Kom. Rr. Yuliana Rachmawati K., S.T., M.T. Arham Aminudin, S.Kom. Feriyanto Mohi, S.Kom.

Alamat Redaksi Fakultas Teknologi Industri Institut Sains & Teknologi AKPRIND Jl. Kalisahak No, 28 Yogyakarta, 55222 Telp. (0274) 563029 psw. 142 Fax. (0274) 563847 Email : [email protected] Web Site : www.akprind.ac.id Jurnal Teknologi terbit dua kali dalam setahun, setiap bulan Juni dan Desember. Redaksi menerima tulisan ilmiah hasil penelitian maupun kajian literatur di bidang teknologi.

ISSN 1979 3405

Volume 1, Nomor 1, Juni 2008

DAFTAR ISIAplikasi Sistem Informasi Geografi Tingkat Pencemaran Industri di Kabupaten Gresik Joko Triyono dan Kunjung Wahyudi ................................................................................................................ Pengaruh Laju Aliran Massa Terhadap Daya Turbin Air Francis Pada Sub Unit PLTA Jelok Semarang Erry Thriana Sasongko, Khairul Muhajir, I.G. Gde Badrawada, dan Anton ................................................... Desain dan Sistem Pengendalian Robot Beroda Pemadam Api Samuel Kristiyana ..................................................................................................................................................................................................................... Penyisipan Pesan Rahasia pada Citra Digital dengan Teknik Steganografi Catur Iswahyudi dan Iwan Risgianto ................... ................... ...................................................................... Pengaruh Arus Listrik dan Tekanan Gas Las Mig Terhadap Sifat Fisis dan Mekanis Pipa Mild Steel (Studi Kasus di PT. Mega Andalan Kalasan) Bambang Wahyu Sidarta, Toto Rusianto, Saiful Huda, dan Dwi Sutanto ........ Pengendalian Jarak Jauh Perangkat Elektronik dengan Gelombang Radio Agus Saparna dan Gatot Santoso .................................................................................................................... Penerapan Cellular Manufacturing System dengan Menggunakan Algoritma Heuristic Similarity Coeficient Guna Meminimasi Waktu Siklus dan Biaya Material Handling Imam Sodikin, Winarni, dan Ngakan Jacky Prasatya Rancang Bangun Website Penyedia Layanan Weblog Erma Susanti dan Muhammad Sholeh ..................... ................... ................... ..... ....................................... Pintu Otomatis Berpengunci Waktu Berbasis Mikrokontroler AT89C51 Mujiman dan Andi Wahyu Widodo Konsep Pengukuran Kinerja Supply Chain Management pada System Manufactur dengan Model Performance Of Activity (POA) dan Supply Chain Operations Reference (SCOR) Sidarto .. . Hidrolisis Kolagen Pembuatan Lem Dari Kulit Split Dengan Katalisator H2SO4 Bambang Kusmartono dan Meyti Agustin Noya ... Pengaruh Volume Air dan Berat Bahan pada Penyulingan Minyak Atsiri Sumarni, Nunung Bayu Aji, dan Solekan Aplikasi LC LSD 2590 Sebagai Pesan pada Saklar Otomatis Lampu Penerangan Slamet Hani .. ..

1-8

9-13

14-23

24-29

30-34

35-43

44-52

53-57

58-67

68-77

78-82

83-88

89-99

Redaksi menerima tulisan yang belum pernah diterbitkan atau dalam proses penerbitan dari kalangan akademisi dan peneliti. Redaksi menolak naskah yang tidak memenuhi kriteria/persyaratan teknis, mengadakan perubahan susunan naskah, memperbaiki bahasa dan berkonsultasi dengan penulis sebelum naskahnya dimuat.

KATA PENGANTARPeranan perguruan tinggi dalam pembangunan ilmu pengetahuan dan teknologi tidak saja berasal dari kontribusi lulusannya yang bermutu, akan tetapi juga dari hasil penelitiannya yang relevan terhadap pengembangan keilmuan dan kebutuhan pembangunan dan salah satu upaya untuk meningkatkan daya saing perguruan tinggi adalah melalui peningkatan kualitas dan kuantitas publikasi. Berkaitan dengan tersebut, Fakultas Teknologi Industri, Institut Sains & Teknologi AKPRIND Yogyakarta mulai Juni 2008 menerbitkan JURNAL TEKNOLOGI sebagai wahana publikasi baik hasil penelitian maupun kajian literatur di bidang teknologi. Pada edisi perdana ini, ada 13 hasil publikasi yang terdiri dari 2 dari bidang Kimia, 2 dari bidang Mesin, 2 dari bidang Industri, 4 dari bidang Elektro dan 3 dari bidang Informatika

Redaksi

APLIKASI SISTEM INFORMASI GEOGRAFI TINGKAT PENCEMARAN INDUSTRI DI KABUPATEN GRESIKJoko Triyono 1), Kunjung Wahyudi 2) 1) Jurusan Teknik Informatika , Fakultas Teknologi Industri Institut Sains & Teknologi AKPRIND Yogyakarta Jl. Kalisahak no.28 Balapan Yogyakarta 55222 2)Jurusan Teknik Informatika, Institut Adhitama Surabaya ABSTRACT Air Contamination, river and sea is one of environment impact generated by industrial growth. One of environmental effort On duty Gresik in make-up of its service quality in environtmental area that is by giving information of about monitoring result mount the contamination which have been happened by comparing with permanent quality of. To fulfill the effort is hence designed and made by an application program of information system of geografi mount the industrial contamination. Fill from this program in the form of map having ability to give the information hit result of monitoring of air contamination, river and go out to sea by comparing parameter exceeding permanent standard quality of. This application is also equiped by the industrial location information and industrial development area. Contamination data, industrial location and industrial development area in earning from environmental On duty Gresik and Bappeda. With the existence of this program is hence expected by user can know the information mount the air contamination, river and go out sea and also location of where happened by the contamination. There by can industrial area with the industry type is possible developed. Key word : contamination, monitoring, standard quality, industrial, information system of geografi

INTISARI Pencemaran udara, sungai dan laut adalah salah satu dampak lingkungan yang ditimbulkan oleh perkembangan industri. Salah satu upaya Dinas Lingkungan Gresik dalam peningkatan kualitas pelayanannya di bidang lingkungan yaitu dengan memberikan informasi tentang hasil pemantauan tingkat pencemaran yang telah terjadi dengan membandingkan baku mutu. Untuk memenuhi upaya tersebut maka dirancang dan dibuatlah suatu program aplikasi sistem informasi geografis tingkat pencemaran industri. Isi dari program ini berupa peta yang mempunyai kemampuan untuk memberikan informasi mengenai hasil pemantauan pencemaran udara, sungai dan laut dengan membandingkan parameter-parameter yang melebihi standar baku mutu. Aplikasi ini juga dilengkapi informasi lokasi industri dan daerah pengembangan industri. Data-data pencemaran, lokasi industri dan daerah pengembangan industri di dapat dari Dinas Lingkungan Gresik dan Bappeda. Dengan adanya program ini maka diharapkan user dapat mengetahui informasi tingkat pencemaran udara, sungai dan laut serta lokasi dimana terjadi pencemaran. Dengan demikian dapat mengetahui daerah industri dengan jenis industri yang mungkin dikembangkan. Kata kunci : pencemaran, pemantauan, baku mutu, industri, sistem informasi geografi.

PENDAHULUAN Perkembangan budaya yang semakin modern merupakan bukti dari kemajuan manusia yang syarat akan keinginan dalam kehidupannya. Meningkatnya jumlah penduduk diiringi dengan bertambah dan beragamnya keinginan atau kebutuhan manusia, sehingga penciptaan produksi pun harus berubah dari manual ke mesin. Itu bisa dilihat dengan pesatnya pertumbuhan industri di Indonesia, dalam wilayah ini yakni Gresik sebagai kota industri. Gresik kota industri, merupakan salah satu bentuk real dari perkembangan itu. Mulai dari industri hulu sampai industri hilir berdiri di atas wilayah yang cukup padat penduduknya. Dan itu merupakan point lebih untuk masyarakat Gresik dalam meningkatkan pendapatan perkapita maupun pendapatan daerah.

Menurut Ryadi S. (1982) dari sebuah kemajuan industri akan menimbulkan suatu imbas yang sangat merugikan terhadap lingkungan. Lingkungan yang tercemar menim-bulkan hadirnya satu atau beberapa kontaminan (bahan atau zat asing) di udara, air ataupun tanah dalam kuantitas yang banyak sehingga menimbulkan gangguangangguan terhadap kelang-sungan hidup manusia, tumbuhtumbuhan ataupun hewan. Dan itu menjadi isu utama lingkungan hidup yang muncul di Gresik (Laporan status lingkungan hidup kab. Gresik 2003). Untuk menghindari hal tersebut di atas, Dinas Lingkungan Hidup sebagai pengontrol melakukan tindakan antisipasi dengan cara memantau kegiatankegiatan industri khususnya pada buangan industri tersebut.

Aplikasi Sistem Informasi Geografi Tingkat Pencemaran Industri di Kabupaten Gresik (Joko Triyono)

1

Namun selama ini Dinas lingkungan hidup melakukan dengan manual sehingga kurang efisien. Datadata mengenai industri dan pencemaran masih dibukukan dan belum terkomputerisasi. Untuk memperbaiki sistem tersebut sehingga lebih memudahkan dalam pemantauan, maka diperlukan suatu sistem yang mampu memberikan informasi tentang industriindustri di Gresik lengkap dengan lokasi dan profilenya secara akurat. Media yang sesuai adalah suatu Geographical Information System ( Sistem Informasi Geografi ) yang berupa peta digital yang berisi informasi tentang industri industri tersebut maupun titik pantau pencemaran serta lokasi pengembangan wilayah industri. Menurut Aronoff, Stan (1991) dengan menggunakan sistem informasi geografi ini, maka setiap terjadi penambahan atau pengurangan data, tidak perlu lagi membuat peta lokasi industri yang baru. Akan tetapi hanya cukup mengedit atau memasukan data yang baru ke dalam peta digital tersebut TINJAUAN PUSTAKA Karakteristik SIG Sistem Informasi Geografis mempunyai karakteristik, yaitu : a) Merupakan suatu sistem hasil pengembangan perangkat keras dan perangkat lunak untuk tujuan pemetaan, sehingga fakta wilayah dapat sisajikan dalam satu sistem berbasis komputer. b) Melibatkan ahli geografi, informatika dan komputer, serta aplikasi terkait. c) Masalah dalam pengembangan meliputi : cakupan, kualitas dan standar data, struktur, model dan visualisasi data, koordinasi kelembagaan dan etika, pendidi-kan, expert system & decision support system serta penerapan. d) Perbedaannya dengan Sistem Informasi lainnya; data dikaitkan dengan letak geografis, dan terdiri dari data tekstual maupun grafik. e) Bukan hanya sekedar merupakan pengubahan peta konvensional (tradisional) ke bentuk peta digital untuk kemudian disajikan (dicetak/diperbanyak) kembali.

Mampu mengumpulkan, me-nyimpan, mentransformasikan, menampilkan, memanipulasi, memadukan dan menganalisis data spasial dari fenomena geografis suatu wilayah. g) Mampu menyimpan data dasar yang dibutuhkan untuk penyelesaian suatu masalah. Contoh : penyelesaian masalah perubahan iklim memerlukan informasi dasar seperti curah hujan, suhu, angin, kondisi awan. Data dasar biasanya dikumpulkan secara berkala dalam jangka yang cukup panjang. Struktur Lingkungan Geografi Berdasarkan Bintarto dan Hadisumarno (1979) struktur lingkungan geografi dibagi menjadi 7 (tujuh) aspek, yaitu : 1. Aspek Topologi : mencakup letak, luas, bentuk, dan batas wilayah. 2. Aspek Abiotik : mencakup tanah, air, dan iklim. 3. Aspek Biotik : mencakup manusia, hewan, dan tanaman. 4. Aspek Sosial : mencakup tradisi adat, kelompok masyarakat dan Lembaga sosial. 5. Aspek Ekonomi : mencakup industri, perdagangan, perkebunan, transportasi, dan pasar. 6. Aspek Budaya : mencakup pendidikan, agama, bahasa, dan kesenian. 7. Aspek Politik : mencakup pemerintahan dan kepartaian.

f)

2

Jurnal Teknologi, Vol. 1, No. 1, 2008:1-8

Aspek Topolog i Lingkungan Fisik Aspek Abiotik Aspek Biotik Lingkungan Geografi

letak luas bentuk batas tanah air iklim manusia hewan tanaman tradisi, adat kelompok masyarakatlembaga sosial

Aspek Sosial

Lingkungan Non Fisik

Aspek Ekonom

industri perdagangan pertanian transportasi pasar dll. pendidikan agama bahasa kesenian dll. pemerintahan

Aspek Budaya

Aspek PolitikGambar 1. Struktur Lingkungan Geografi SIG (Sistem Informasi Geografis) Pada dasarnya istilah sistem informasi geografis merupakan gabungan dari tiga unsur pokok yaitu sistem, informasi dan geografis. Dengan demikian pengertian terhadap ketiga unsure-unsur pokok ini akan sangat membantu dalam memahami Sistem Informasi Geografis. Dengan melihat unsurunsur pokoknya, maka jelas sistem informasi geografis merupakan suatu system yang menekankan pada unsure informasi geografis. Istilah geografis merupakan bagian dari spasial (keruangan). Kedua istilah ini sering digunakan secara bergantian atau tertukar sehingga timbul istilah yang ketiga yaitu geospasial. Ketiga istilah ini mengandung pengertian yang sama di dalam konteks SIG. Penggunaan kata Geografis mengandung pengertian suatu persoalan mengenai bumi : permukaan dua atau tiga dimensi. Istilah Informasi Geografis mengandung mengertian informasi mengenai

kepartaian

tempat-tempat yang terletak di permukaan bumi, pengetahuan mengenai posisi dimana suatu obyek terletak di permukaan bumi, dan informasi mengenai keterangan-keterangan (atribut) yang terdapat di permukaan bumi yang posisinya diberikan atau diketahui. Dengan memperhatikan pengertian system informasi, maka SIG merupakan suatu kesatuan formal yang terdiri dari berbagai sumberdaya fisik dan logika yang berkenaan dengan obyek-obyek yang terdapat di permukaan bumi. Jadi, SIG adalah system berbasiskan komputer yang digunakan untuk menyimpan dan memanipulasi informasi-informasi geografis. SIG dirancang untuk mengumpulkan, menyimpan dan menganalisis obyek-obyek dan fenomena dimana lokasi geografis merupakan karakteristik yang penting atau kritis untuk dianalisis. Dengan demikian, SIG merupakan system komputer yang memiliki empat kemampuan berikut dalam menangani data bereferensi geografi : (a) masukan,


3

(b) manajemen data (penyimpanan dan pemanggilan data), (c) analisis dan manipulasi data, (d) keluaran. (Aronoff, 1991). Kemampuan SIG Secara Konseptual Secara konseptual sebuah teknologi SIG harus mempunyai kemampuan sebagai berikut : a. Lokasi, SIG harus mampu menunjukkan lokasi keberadaan suatu obyek berdasarkan gambar yang disajikan pada peta. Lokasi obyek didiskripsikan sebagai cara untuk mencapainya, misalnya nama tempat, kode pos, atau dapat pula mengguna-kan kedudukan obyek secara geografis seperti garis lintang dan garis bujur. b. Kondisi, sebuah teknologi SIG harus dapat mengetahui kondisi dari suatu obyek yang tergambar dalam peta. Kondisi ini misalnya jenis tanah, keberadaan flora dan fauna dan sebagainya. c. Tren, SIG harus mampu menun-jukkan perubahan yang terjadi pada obyek tertentu, setelah selang beberapa waktu. d. Pola, SIG harus mampu memberi informasi tentang pola suatu obyek pada daerah tertentu, misalnya pencemaran pada daerah industri, kesibukan lalu lintas dan sebagainya. e. Pemodelan, SIG harus mampu membuat suatu pemodelan untuk mengembangkan sistem, misalnya : apa yang terjadi jika dilakukan penambahan jaringan jalan. (Prahasta, 2001). Model Proses Waterfall Model proses yang digunakan untuk pengembangan system perangkat lunak model siklus hidup klasik. Model ini memerlukan pendekatan yang sistematis dan sekuensial di dalam pengembangan system perangkat lunaknya. Pengembangannya dimulai dari tingkat system, analisis, perancangan, implementasi (pemrograman), pengujian (testing), pengoperasian dan pemeliharaan. (Prahasta, 2002) METODE PENELITIAN Model proses yang digunakan untuk mengembangkan sistem perangkat lunak adalah model waterfall yang terstruktur dan linier. Pengembangannya dimulai dari tingkat sistem, analisis, perancangan, implementasi, pengoperasian & pemeliharaan. Menurut Prahasta (2002) di dalam model ini mempunyai aktifitas-aktifitas sebagai berikut : Rekayasa Sistem, tahap ini menekankan pada masalah pengumpulan kebutuhan pengguna pada tingkatan sistem dengan

mendefinisikan konsep sistem beserta interfaces yang menghubungkannya dengan ling-kungan sekitarnya. Hasil akhir dari tahap ini adalah spesifikasi sistem. Analisis, tahap ini dilakukan pengumpulan kebutuhan elemen elemen di tingkat perangkat lunak. Dengan analis ini, harus dapat ditentukan domain-domain data atau informasi, fungsi, proses, atau prosedur yang diperlukan beserta unjuk kerjanya, dan interfaces. Hasil akhir dari tahap ini adalah spesifikasi kebutuhan perangkat lunak. Perancangan, tahap perancangan ini dilakukan dalam dua tahap yang lebih rinci, preliminary design dan detailed design. Sub tahap pertama menghasilkan rancangan detil hingga semua modul, struktur data, fungsi dan prosedurnya terdefinisi. Pemrograman, pada tahap ini dilakukan implementasi hasil rancangan ke dalam baris-baris kode program yang dapat dimengerti oleh komputer. Pengujian, Pengujian dilakukan terlebih dahulu pada setiap modul. Jika setiap modul selesai diuji dan tidak bermasalah, modulmodul tersebut segera diintegrasikan dan dikompilasi hingga membentuk suatu perangkat lunak yang utuh. Kemudian dilakukan pengujian di tingkat perangkat lunak yang memfokuskan pada masalahmasalah logika internal, fungsi eksternal, potensi masalah yang mungkin terjadi, dan pemeriksaan hasil (apakah sudah sesuai permintaan). Pengoperasian & Pemeliharaan, tahap ini adalah penyerahan (delivery) perangkat lunak kepada pemesannya yang kemudian dioperasikan oleh pemiliknya. Dalam masa operasional sehari-hari, suatu perangkat lunak mungkin saja mengalami kesalahan atau kegagalan dalam menjalankan fungsifungsinya (errors atau bugs). Atau pemilik bisa saja meminta peningkatan kemampuan (jumlah dan kualitas) perangkat lunaknya pada pengembangnya. Dengan demi-kian kedua faktor ini menyebabkan perlunya perangkat lunak dipelihara (di-maintain) dari waktu ke waktu. Desain Dan Perancangan Peta Perancangan peta pencemaran menggunakan aplikasi pendukung berupa ArcView yang mempunyai database dengan ekstensi dbf. Pada perancangan peta pencemaran ini menggunakan 13 layer / coverage / theme yaitu: (1) TPU, (2) TPS, (3) TPL, (4) Industri, (5) DP _Industri, (6) Admin_kec, (7) Admin_desa, (8) Sungai, (9) Telaga, (10) Jalan, (11) Pengembangan industri, (12)

4


Pelabuhan, (13) pencemaran. Dari ketigabelas theme digunakan tujuh theme untuk menghasilkan file database yang nantinya terhubung pada aplikasi Delphi yang merupakan program untuk mendukung file database. Dari ketigabelas theme diatas dibuat delapan view yaitu : 1. View Pemantauan Udara 2. View Pemantauan Sungai 3. View Pemantauan Laut 4. View Industri Diagram Konteks

5. View Pengembangan Industri. 6. View Hasil Pemantauan Udara 7. View Hasil Pemantauan Sungai 8. View Hasil Pemantauan Laut

Gambar 2. Diagram konteks

Diagram Berjenjang Diagram berjenjang menjelaskan tentang proses-proses yang dikerjakan oleh sistem pada sistem informasi geografis pencemaran. Diagram jenjang ini dapat digambarkan seperti gambar di bawah ini :


5

Gambar 3. Diagram Berjenjang

HASIL DAN PEMBAHASAN Menu Utama Form menu utama merupakan tampilan awal yang berisi submenu dan tombol untuk menjalankan program selanjutnya yang terdiri dari Menu Master, Informasi Pemantauan, Laporan dan About. Bentuk dari menu utama adalah sebagai berikut pada gambar di bawah ini :

Gambar 4. Menu Utama

6


Menu Pemantauan Hasil Pencemaran Menu Pemantauan Hasil Pencemaran berisi informasi hasil pemantauan udara, sungai dan laut. Informasi ini berisi status lingkungan (menunjukan kondisi tercemar atau belum tercemar dengan membandingkann parameter hasil pemantauan denagn parameter baku mutu standart). Parameter yang tercemar akan bewarna merah.

Gambar 5. Pemantauan Hasil Pencemaran

View Pemantauan Udara

Gambar 6. Pemantauan Udara


7

KESIMPULAN Dari hasil perancangan sistem dan penerapan perangkat lunak dari aplikasi Tingkat pencemaran industri, dapat diambil suatu kesimpulan yaitu: (1) Aplikasi ini dapat memberikan informasi mengenai hasil pemantauan udara, sungai dan laut di Gresik Kota dengan lebih mudah, (2) dapat memberikan informasi mengenai status lingkungan di suatu titik pantau ataupun wilayah kecamatan, dengan cara membandingkannya dengan baku mutu yang sesuai apakah tercemar ataupun belum tercemar, (3) Suatu titik pantau dalam wilayah kecamatan yang telah tercemar belum tentu dalam wilayah kecamatan secara keseluruhan juga tercemar, (4) dapat memberikan informasi mengenai lokasi industri/pabrik di suatu kecamatan dengan lebih mudah, (5) dapat memberikan informasi mengenai daerah pengembangan industri tahun 2000-2012 di wilayah Gresik kota, (6) Titik pantau pencemaran udara, sungai dan laut, industri dan daerah pengembangan industri dipetakan dengan cara mendigitasi peta tematik yang telah ada, (7) lebih memudahkan dalam mengupdate data dan peta yang ada. DAFTAR PUSTAKA Agus,M (2000). Borland Delphi 5.0. Jakarta : Elex Media Komputindo. Ardiansyah (2002). Membangun Sistem Komputerisasi Labo-ratorium Menggunakan Del-phi. Jakarta : Elex Media Komputindo. Aronoff, Stan (1991), Geographic Information System : A Management Prespective, WDL Publication, Otawa Canada. Begg Carolyn E, Connolly Thomas M & Strachan Anne D (1995). Database Systems A Practical Approach to Design, Implementation and Management University of Paisley : Addison-Wessley Publishing Company. Bintarto, Hadisumarno (1979), Struktur lingkungan geografis, bahan pengajaran SIG di Universitas Indonesia Budiyanto Eko (2002). Sistem Informasi Geografis menggu-nakan ArcView GIS. Yogya-karta : Andi Yogyakarta. Charter Denny & Agtrisari Irma (2003), Desain dan Aplikasi GIS. Jakarta : Elex Media Komputindo. Dinas Lingkungan Hidup Gresik (2000-2003). Laporan Status Lingkungan Hidup Daerah Kabupaten Gresik. Gresik : Dinas Lingkungan Hidup Gresik. Environmental System Research Institute (1996), Understanding GIS : The Arc/info Method, California, USA.

Jogianto HM (1999), Analisis & Disain Sistem Informasi. Yogyakarta : Andi Yogya-karta. Karsidi A (1997), Penggunaan Sistem Informasi Geografis Dalam Pengelolaan Wilayah Pesisir & Laut, BPPT Jakarta Kustiawan, Iwan (1997), Permasalahan Konversi Lahan Pertanian dan Implikasinya Terhadap Penataan Ruang Wilayah, Studi kasus Wilayah Pantura Jawa Barat, Jurnal PWK Vol. 8 No.1/Januari 1997 Prahasta Eddy (2002). Konsep-konsep Dasar Sistem Informasi Geografis Bandung Informatika Bandung. Prahasta Eddy (2002). Sistem Informasi Geografis : Tutorial ArcView. Bandung : Informatika Bandung. Prahasta Eddy (2003). Sistem Informasi Geografis : ArcView Lanjut. Bandung : Informatika Bandung. Ryadi Slamet (1982). Pencemaran Udara. Surabaya : Usaha Mandiri. Whitehorn Mark & Marklyn Bill (2003). Seluk Beluk Database Relasional. Jakarta : Erlangga. ______ (2000), GIS/Data Center : GID Links, http://riceinfo.rice.edu/ Fondre/GDC/gislinks.shtml

8


PENGARUH LAJU ALIRAN MASSA TERHADAP DAYA TURBIN AIR FRANCIS PADA SUB UNIT PLTA JELOK SEMARANGErry Thriana Sasongko, Khairul Muhajir, I.G. Gde badrawada, Anton Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknologi Industri Institut Sains & Teknologi AKPRIND Yogyakarta Jl. Kalisahak no.28 Balapan Yogyakarta 55222

ABSTRACT The aim of this researche is to knowing the influence of mass flow rate to power water turbine in sub unit PLTA Jelok Semarang. The power of turbine to effect mass of flow rate and height, but this analize only mass of flow rate factor always variable in every time.This analize take a data of water flow rate during three months, December 2006 until Februari 2007 and after that doing calculation on turbine power to looking for tha effect. This analize have a conclusion tahat turbine power decrease at the moment mass of flow rate to decease at 4370 kg/s and output power at 5.323 MW in Januari 2007, on the other hand turbine power go up while mass of flow rate to be involved in go up with the bighest point mass of flow rate at 10330 kg/s while output power at 12.218 MW in Pebruari 2007. Key Words : Mass Of Flow Rate, Francis Turbine, Power Turbine.

INTISARI Penelitian ini bertujuan untuk mengetahui pengaruh laju aliran massa terhadap daya turbin air francis pada sub unit PLTA Jelok, Semarang Daya turbin sangat dipengaruhi oleh faktor laju aliran massa dan tinggi tekan, tetapi analisa ini yang ditekankan adalah faktor laju aliran massa yang selalu berubah-ubah setiap waktu.Analisa ini mengambil data debit air selama 3 bulan dari desember 2006 sampai Februari 2007 dan setelah itu dilakukan penghitungan daya turbin untuk melihat pengaruhnya. Pada analisa didapatkan daya turbin cenderung lebih kecil pada saat laju aliran massa mengalami penurunan dengan laju aliran massa terkecil dengan nilai 4370 kg/det dan daya output terkecil 5.323 MW pada bulan januari 2007 begitu pula sebaliknya daya turbin cenderung besar ketika laju aliran massa mengalami kenaikan dengan nilai laju aliran massa terbesar 10330 kg/det dan nilai daya output 12.218 MW pada bulan februari 2007. Kata Kunci : Laju Aliran Massa, Daya Turbin, Turbin Francis Jalannya kecepatan dan tekanan air ketika melewati dan berproses di dalam turbin. Pipa isap pada turbin ini mempunyai tugas yang mirip gengan sudu hantar yang terdapat pada pompa sentrifugal, yaitu samasama mengubah energi kecepatan menjadi energi tekanan. Pada dasarnya turbin francis adalah turbin yang dikelilingi dengan sudu pengarah semuanya terbenam didalam air. Air yang masuk kedalam turbin bisa dialirkan melalui pengisian air dari atas atau melalui suatu rumah yang berbentuk spiral.Roda jalan semuanya selalu bekerja. Daya yang dihasilkan turbin bisa diatur dengan cara mengubah posisi pembukaan sudu pengarah dengan demikian kapasitas air yang masuk kedalam roda turbin bisa diperbesar atau diperkecil. Tipe Turbin Francis

PENDAHULUAN Turbin francis bekerja dengan memakai proses tekanan lebih.Pada waktu air masuk ke roda jalan, sebagaian dari energitinggi jatuh telah bekerja didalam sudu pengarah diubah sebagai kecepatan arus masuk. Sisa energi tinggi jatuh dimanfaatkan/atau bekerja di sudu jalan, denagan adanya pipa isap memungkinkan energi tinggi jatuh bekerja disudu jalan dengan semaksimum mungkin. Pada sisi sebelah keluar roda jalan terdapat tekanan kerendahan (kurang dari 1 atm) dan kecepatan aliran air yang tinggi.Di dalam pipa isap kecepatan aliran akan berkurang dan tekanannya akan kembali naik, sehingga air akan di alirkan keluar lewat saluran air bawah dengan tekanan seperti tekanan keadaan semula.

Pengaruh Laju Aliran Massa Terhadap Daya Turbin Air Francis pada Sub Unit Plta Jelok Semarang (Erry Thriana Sasongko)

9

A.Tipe Tertutup Pada tipe ini air masuk ke turbin melalui penstok yang menghubungkan ke rumah spiral dari turbin. Spiral casing ini mengarahkan air secara sama ke sudu jalan, air lalu masuk ke penggerak dan akhirnya jatuh ke hilir melalui tube sementara. Turbin tipe tertutup terdiri dari dua tipe, horizontal dan vertikal. Tipe horizontal digunakan untuk head yang tinggi dan tipe vertikal untuk head yang rendah. B.Tipe Flume Terbuka Turbin francis flume terbuka ini sebuah bak menggantikan spiral casing. Turbin ini digunakan unutk head 5 sampai 10 m di banyak turbin aliran aksial sngat cepat menggantikan turbin dari tipe ini. Turbinini bagaimanapun juga masih digunakan yang mana dari air kecil dan head tinggi. Turbin ini dikelilingi oleh air. Sudu pengarah diatur oleh sebuah kontrol mekanik yang juga berada di air. Seperti head yang rendah tekanan di pengungkit dan sudu juga rendah.Kecenderungannya adalah peralatan tentang/terhadap turbin dengan regulator mekanik luar. Dalam hal ini poros dari turbin horizontal membawa melalui kelenjar di dinding bak sudu pengarah, penggerak dan lain-lain yang terendam dalam air adalah satu sisi dari dinding di sisi yang lain bantalan dan generator elektrik. Bantalan tidak berada dalam air ini mudah dimasuki air. Turbin flume terbuka tipe vertikal terendam air melalui sebuah poros vertikal dan batalan yang pasti di dinding membawa muatan penuh. Generator biasanya terhubung secara horizontal maluli gear itu harus jalan saat kecepatan tinggi dari turbin. Daerah Kerja Turbin Francis Jenis konstruksi turbin ini pertama kali dilaksanakan sekitar tahun 1950 oleh orang Amerika yang bernama Howk dan francis. Sekarang turbin francis adalah yang paling banyak dipaki karena tinggi air jatuh dan kapasitasnya yang paling sering terdapat/atua sesuai dengan kebtuhannya. Dari hasil penggunaan dan penelitian yang terus menerus unutk penegembangan selanjutnya turbin francis sekarang sudah bisa digunakan untuk tinggi air jatuh sampai 700 m dengan kapasitas air dan kecepatan putar yang sudah memenuhi harapan.Turbin air francis dianggap sudah bisa dibuat dengan kecepatan air yang sama tingginya dimana kecepatan putar yang tinggi tersebut menhasilkan keuntungan terhadap berat dan harga turbin dan generatornya. Tidak ada kerugian tinggi air jatuh akibat adanya ruang bebas. Penempatan turbin francis didalam bangunandi bawah tanah adalah mungkin yang baik dan menguntungkan untuk turbin ini adalah bila tinggi pernukaan air bawah sangat berubah-ubah. Tempat yang dibutuhkan untuk turbin francis adalah lebih kecil dan malah ada pusat tenaga listri yang kecil memakai turbin ini. Randemen

turbin ini untuk beban penuh adalah baik tetapi akan memburuk bila bebannya tidak penuh. Profil konstruksi Turbin Air Turbin-turbin francis adalah jenis turbin yang paling banyak berubah uabah yang dipakai saat ini. Disain inisial dari penggerak-penggerak lambat (N=60)adalah untuk aliran radial. Turbin francis bekerja dengan aliran air yang bertekanan. Jadi untuk turbin-turbin francis itu selalu mengalir penuh pada penggerak yang sama dengan selubung penuh dengan air. Penggerak dari turbin terdiri dari sebuah nomor dari pisau-pisau melengkung yang di las benar0benar pada dua shroud. Deretan pisau-pisau bervariasi dari 12 sampai 22 tergantung kepada kecepatan spesifik(nomor untuk kecepatankacapatan spesifik di atas 300) Pada semua yang terkumpul dari turbin francis di nyatakan dalam gambar. Air dari pipa pesat masuk kedalam selubung spiral dibawah tekanan dan mengalir melalui pintupintu kecil masuk kedalam penggerak. Setelah mengalir meninggalkan penggerak, air melalui sebuah tube yang terkenal sebagai tube sementara dan saluran buang. Tube sementara merupakan aliran hydraulically a closed conduit. Tube sementara merupakan a flaring tube lurus atau tipe busur dan hanya penting untuk reaksi (misalnya tekanan turbin). Tujuan dari tubr sementara adalah untuk mengetahui kecepatan dari tinggi aliran air yang keluar dari penggera, juga untuk mengusahakan penggerak mempunyai tingkat aliran hilir tanpa mengorbankan tinggi air yamg bersangkutan. Pintu-pintu kecil diletakkan sepanjang bagian pinggir penggerak. Mereka diletakkan dalam pivotpivot dan dapat berputar sekeliling mereka. Perputaran dari pintu-pintu kecil adalah diatur secara kontrol dan perubahan ukuran dari pembukaan pintu pemasukan turbin melalui pintu dimana turbin dapat mengalir dan mengawasi kecepatan mengalir yang berlebihan. Kecepatan Liar Ada kemungkinan bahwa pada waktu turbin bekerja karena sesuatu dan lain hal bebannya terpaksa dihentikan dengan tiba-tiba. Dalam hal ini ada gejala bahwa roda turbin akan berputar dengan sangat cepatnya yaitu apabila karena suatu hal governoor tidak dapat bekerja dengan baik atau dalam keadaan rusak. Kecepatan ini dinamakan kecepatan liar. Oleh karena kekuatan turbin harus diperhitungkan terhadap kecepatan liarnya untuk mencegah kerusakan turbin atau generator. Bagian-Bagian Utama Turbin 1. Scroll Casing / Spiral Casing (Rumah Siput) Bagian ini terbuat dari pipa baja yang mengelilingi runner blade, semakin ujung semakin mengecil sehingga berbentuk rumah siput. Hal ini bertujuan agar air yang mengalir turbin dapat merata

10

Jurnal Teknologi, Volume 1 Nomor 1 , Juni 2008, 9-13

dan untuk menghindari kehilangan efisiensi. Bagian ini pangakal spiral case dihubungkan derngan ekspansion join. Sambungan ini memberikan kelonggaran pada spiral case menuju penstock untuk memungkinkan bila terjadi pemuaian pipa ke arah aksial, pada bagian dalam pintu air dinamakan guide vane. Posisi dari inlet spiral casing tergantung pada saluran langsung air dari penstock yang kemungkinan akan merubah keserasian penempatan. Bahan scroll casing tergantung pada ketinggian air jatuh diantaranya : 1. Concrete tanpa steel plate linning untuk ketinggian sampai 300 m 2. Wellded rolled stell plate untuk ketinggian air sampai 100 m 3. Cast steel untuk ketinggian air diatas 100 m. 2. Sudu pengarah (guide vane) Sudu pengarah merupakan bagian dari turbin air yang berfungsi sebagai pintu masuk air dari spiral casing menuju runner blade selain itu guide vane juga berfungsi sebagai distributor agar air dikelilingi runner mempunyai debit yang sama rata, rata sebagai pengamanan turbin pada saat terjadi gangguan. Gerakan turbin diatur oleh suatu mekanisme peralatan dalam governoor cabinet, gerakan buka tutup guide vane terjadi secara hidrolik dengan menggunakan sevo meter. Fungsi kedua penting dari pintu-pintu kacil untuk melangsungkan air ke panggerak pada sudut yang dikehendaki. Selubung spiral juga terkenal sebagai selubung scroll membawa air dari batang pipa ke turbin. Hal ini sangat penting a winding duct dari berbagai ukuran dengan bukaan pada sisi penggerak melalui mana air dapat mengalir ke penggerak. Untuk ketinggian sangat rendah misalnya 6-8 m,selubung dapat dispensed with dan penggerak dapat diusahakan terbenam diflume terbuka.Ini merupakan sebuah perencanaan mutlak saat ini sampai untuk tinggi rendahnya turbin-turbin tubullar yang disediakan.Untuk ketinggian 40 m >, selubung scroll dapat berbentuk bulat atau dari bentuk bagian T beton.Diluar batas ini ,las atau selubung cast baja bulat scroll, digunakan. Pada turbin air mengalir melalui penggerak, dimana penggerak itu sendiri berputar dengan kecepatan tertentu. Dalam usaha ubtuk mengetahui dengan pasti hubungan antara kecepatan-kecepatan tersebut harus dibuktikan sangat berguna nagi pemakaian. Ini semua disebut sebagai segitiga kecepatan. Untuk V1 dan V2 : kecepatan mutlak air pada pemasukan dan pengeluaran pada penggerak. Dan U1 dan U2: Kecepatan penggerak pada titik 1 dan 2 berturut-turut. Sehubungan dengan dasar mekanik dari gerakan relatif maka dapat diketahui bahwa Vr1 dan Vr2 dapat

ditulis dari V1.u1 dan V2u2 berturut-turut dalam hal ini

Vr1 V1 = U 1Dengan : Vr1 = Kecepatan relatif dari air pada titik pemasukan (m/s) V1 = Kecepatan mutlak air pada pemasukan (m/s) Vr2 = Kecepatan relatif dari air pada titik keluaran (m/s) = Kecepatan mutlak air pada keluaran (m/s) V2 U2 = Kecepatan penggerak pada titik keluaran (m/s) Persamaan diatas dapat dinyatakan dalam peristilahan dari segitiga kecepatan hubungan tiga kecepatan pada pemasukan dan pada penegeluaran. Dan segitiga kecepatan ini hubungan antara berbagai kecepatan dapat dipastikan untuk mudahnya komponen-komponen dari V1 dan V2 dalam arah perputaran (tangensial)dan dalam arah radial biasanya terlihat pada segi-segi kecepatan Komponen-komponen Vu1 dan Vu2 disebut sebagai kecepatan putaran dan Vm1 dan Vm2 disaebut sebagai kecepatan meridianal atau kecepatan aliran. Hal itu dapat diperhatikan bahwa untuk turbin lambat < 90 keduanya baik untuk penggerak francis. Vu2 = 0 dan V2 = Vm2 juga Vm1 = Vm2 sebagai desain praktis. Di dalam selubung scroll, diletakkan cincin kecepatan yang menyalurkan beban penggerak ke fondasi turbin. Cincin cepat umumnya terdiri dari 2 cincin lingkaran atas dan bawah disambung tegak oleh kolom-kolom kecil dikenal sebagai stay vanes. Air dari selubung gulungan mengalir terus kebalingbaling pengatur melalui bagian luar cincin-cincin kecepatan.Baling-balingnya berfungsi laju-lajur penahan beban begitu pula mengenai air yang di alirkan ke baling-baling pengatur. 3. Sudu gerak (guide vane) Bagian ini disebut juga bilah rotor atau sudu gerak pada runner blade energi kinetik air yang dikenakan padanya diubah menjadi energi mekanik (rotor). 4. Poros utama Terbuat dari dua bagian utama yaitu bagian atas generator shaft dan bagian bawah turbin shaft yang dikopling dengan kopling tetap (mur dan baut). Pada bagian bawah berlapis yaitu inner shaft sehinnga berfungsi sebagai penggerak runner blade dan main shaft. Gap yang berfungsi membantu gland packing ketika lapisan tersebut berisi oli bertekanan tinggi yang disuplai dari oil presure yang pengaturanya melalui governoor. 5. Bantalan Utama Bagian turbin yang berfungsi sebagai bantalan dari main shaft yang menahan goncangan bila turbin sedang beroperasi antara bagian bergerak dan kedua ujungnya dilindungi oleh labirin seal liner, untuk pelumasan main guide bearing dilakukan


11

Tujuan penelitian ini adalah untuk mengetahui pengaruh dari laju aliran massa terhadap daya turbin.Untuk mengetahui sejauh mana pemahaman akan turbin francis. Daya input turbin dapat dihitung dengan formula, mengalir masuk per detik ( Dandekar dan Sharma 1991 : 430 )

Pt =

Qg

(Vu1 .u1 Vu 2 .u 2 )3

Gambar 1. Grfaik hubungan Laju aliran Massa terhadap Daya Turbin Pada grafik diatas menunjukkan bahwa laju aliran massa sangat berpengaruh terhadap daya Turbin,jika laju aliran massa naik maka daya turbin akan cenderung mengalami kenaikan sedangkan jika debit air menurun maka daya turbin akan cenderung mengalami penurunan nilainya. Pada grafik diatas nilai terbesar dari laju aliran massa adalah pada hari ke 28-31 Desember 2006 yaitu 8780 Kg/det, penagaruhnya ke daya terbesar pada hari yang sama dengan nilai input 12.45 MW dan output 10.695 MW maka trendline kedua garis daya cenderung naik karena debit dan daya turbin juga mengalami kenaikan.

Dengan

= Densitas Kg/ m3

Q = Debit Air m / s g = Gravitasi m/ s2

Daya Input turbin sangat penting menaksir ketersediaan tenaga dari turbin dan untuk daya input dapat diformuasikan sebagai berikut ( Dandekar dan Sharma 1991:430 ) P=

Qh75

Dengan

= Densitas Kg/ m 33

Q = Debit Air m / s h = Tinggi Tekan m Analisis ini sangat penting untuk menilai penampilan turbin dan Effisiensi turbin dapat

12

Jurnal Teknologi, Volume 1 Nomor 1 , Juni 2008, 9-13

50 2 50 0 2 50 0 2 50 0 2 50 0 2 50 0 2 58 0 5 58 0 5 58 0 5 58 0 50 58 5 58 0 5 58 0 5 58 0 50 58 5 58 0 5 58 0 5 58 0 5 58 0 70 58 5 58 0 5 58 0 5 58 0 5 58 0 5 58 0 5 58 0 5 58 0 5 87 0 8 87 0 8 87 0 8 87 0 80

Laju Aliran Massa Daya input (MW) Power (Daya input (MW)) Daya Output (MW) Power (Daya Output (MW))

Daya O u tp u t

Daya In p u t

secara kontinyu selama turbin beroperasi dengan menggunakan grase pump guide bearing. 6. Shaft Seal Permukaan seal terbuat dari logam babit perencanannya tergantung pada kecepatan dan ukuran radial clearence 0.2-0.4 antara permukaan seal dan sleeve terbuat dari bahan anti korosi dan cocok dengan shaft. Dengan pompa khusus clearence pada seal box akan bekerja ketika tidak terdapat air pada saat turbin bekerja. Ini dikarenakan seal box dirancang agar antara babit labirin dan shaft sleeve tidak bersentuhan. Labirin seal sangat cocok untuk diopersikan pada air yang mengandung pasir 7. Tube Sementara Tube sementara berbentuk konikal dengan sebuah bagian lingkaran atau tube-tube bentuk sudu dengan peeluasaan secara berangsur-angsur bentuk berubah pada bagian pemutar kebentuk empat persegi panjang pada bagian pengeluaraan tubetube sementara dibutuhkan untuk turbin-turbin francis dan kaplan sebagai fungsi dua lipatan a. Mereka mencapai pendapatan kembali dari tinggi kecepatan pada keluaran penggerak yang sebaliknya akan hilang sebagai suatu kehilangan keluar b. Mereka mengijinkan turbin untuk dipasang pada elevasi yang lebih tinggi tanpa kehilangan keuntungan yang didapat dari perbedaan elevasi.

diformulasikan sebagai berikut (Jagdish Lal,1956 : 131)

t =

Poutput Pinput

Efisiensi turbin tidak tetap nilainya, tergantung dari keadaan beban dan jenis turbinnya. Kinerja dari suatu turbin dapat dinyatakan dalam beberapa keadaan : tinggi terjun maksimum, tinggi terjun minimum, tinggi terjun normal, dan tinggi terjun rancangan. Pada tinggi terjun rancangan turbin akan memberikan kecepatan terbaiknya sehingga efisiensinya mencapai maksimum. PEMBAHASAN Untuk pembahasan ini dilakukan berdsarkan grafik dari hasil perhitungan yang telah dilakukan sebelumnya. Untuk grafik-grafik berikut adalah hasil dari perhitungan data untuk setiap hari dalam waktu tiga bulan.Dari grafik tersebut baris vertical menunjukkan variable yang dipengaruhi sedangkan pada baris horizontal sebagai variable pengaruh,berikut adalah pembahasan dengan grafik-grafik hubungan.Laju Aliran Massa Vs Daya14 13.6 13.2 12.8 12.4 12 11.6 11.2 10.8 10.4 10 9.6 9.2 8.8 8.4 8 7.6 7.2 6.8 6.4 6 5.6 5.2 4.8 4.4 4 12.8 12.4 12 11.6 11.2 10.8 10.4 10 9.6 9.2 8.8 8.4 8 7.6 7.2 6.8 6.4 6 5.6 5.2 4.8 4.4 4

Elevasi Vs Daya13 12.6 12.2 11.8 11.4 11 10.6 10.2 9.8 9.4 9 8.6 8.2 7.8 7.4 7 6.6 6.2 5.8 5.4 5

13 12.6 12.2 11.8 11.4 11 10.6 10.2 9.8 9.4 9 8.6 8.2 7.8 7.4 7 6.6 6.2 5.8 5.4 5

Daya Output

Daya Input

tidak signifikan sehingga nilai debit air juga kenaikannya tidak terlalu besar.Nilai debit air terkecil dengan nilai 4.37 m3/det dan nilai debit air terbesar dengan nilai 10.33 m3/det.

ElevasiDaya input (MW) Power (Daya Output (MW)) Daya Output (MW) Power (Daya input (MW))

Gambar 2. Grafik hubungan elevasi dan daya Pada grafik diatas elevasi sangat sedikit pengaruhnya terhadap daya turbin walaupun grafik diatas menunjukkan ada pengaruh yaitu ketika elevasi naik diikuti dengan kenaikan daya turbin air.Pada grafik terlihat elevasi terbesar pada hari ke 28 yaitu 461.26 tetapi daya yang dihasilkan sama dengan hari ke 27 yang elevasinya lebih rendah sedikit dan naik turun elevasi tidak terlalu signifikan. KESIMPULAN Dari analisa data tentang pengaruh laju aliran massa terhadap daya turbin francis pada Sub Unit PLTA Jelok Semarang, Jawa Tengah dapat disimpulkan sebagai berikut : 1. Daya turbin cenderung lebih kecil pada saat laju aliran massa mengalami penurunan dengan laju aliran massa pada hari ke-1 bulan januari dengan nilai laju aliran massa 9080 kg/det dan daya output 11.060 MW dan laju aliran massa terkecil dengan nilai 4370 kg/det dan daya output terkecil 5.323 MW pada bulan januari 2007 begitu pula sebaliknya daya turbin cenderung besar ketika laju aliran massa mengalami kenaikan dengan nilai laju aliran massa hari ke-2 dengan nilai 9340 kg/det dan daya output naik sebesar 11.377 MW dan laju aliran massa terbesar 10330 kg/det dan nilai daya output 12.218 MW pada bulan februari 2007. 2. Elevasi tidak begitu berpengaruh terhadap daya turbin akan tetapi karena perubahan elevasi tidak begitu signifikan sehingga daya turbin relatif sedikit naik ketika dibarengi dengan naiknya elevasi.Untuk nilai elevasi terendah dengan nilai 460.760 meter dan nilai daya outputnya 5.323 MW pada bulan januari 2007 dan nilai elevasi tertinggi dengan nilai 461.930 dengan nilai daya output 11.77 MW. 3. Untuk faktor effisiensi selalu tetap dikarenakan kondisi turbin dijalankan dengan beban penuh sehinnga relative sama terhadap dayanya dan juga turbin bekerja pada tinggi tekan yang direncanakan dan daya yang sesuai dengan turbin. 4. Debit air mengalami kenaikan ketika elevasinya naik, akan tetapi dikarenakan elevasinya naiknya

DAFTAR PUSTAKA Arismunandar, Wiranto., 1982, Penggerak Mula Turbin, Institut Teknologi Bandung, Bandung. Abel, 1980. Perencanaan Turbin Air. Erlangga, Jakarta. Dandekar, M.M.dan Sharma,K.N. 1991.Pembangkit Listrik Tenaga Air,Alih Bahasa : Bambang Styadi,Universitas Indonesia Press,Jakarta Dietzel, Fritz, 1983, Turbin, Pompa dan Kompresor, Alih Bahasa : Dakso Sriyono, Erlangga, Jakarta Creager dan Justin,1950 Hydroelecrtic Handbook William and Sons,inc.New York. Jagdish,1956,HydraulicMachines, MetropolitanBook.Private. Netaji Subhas Road,Delhi. Noviandi, 2005, Perancangan Ulang Turbin Air Type Francis berkapasitas 100 Kw.Tugas Akhir,Institut Sains & Teknologi AKPRIND.Yogyakarta. Rubianto, 2006. perancangan Ulang Runner Turbin Air. Tugas akhir, Institut sains & Teknologi AKPRIND, Yogyakarta. Rohniawan, 2006, perancangan Ulang Turbin Air Francis pada PLTA Jelok Semarang.Tugas Akhir,Institut Sains & Teknologi AKPRIND.Yogyakarta. Sularso dan Tahara, Haruo, 2004 Pompa dan Kompresor, cetakan ke-empat, Penerbit PT. Pradnya Paramita, Jakarta. Streeter,1999, Mekanika Fluida Jilid I, edisi kedelapan,Alih Bahasa : Arko Prijono, Erlangga, Jakarta.

46 0 46 .7 7 0 0 46 .8 0 0 0 46 .8 0 0 0 46 .8 2 0. 0 46 8 2 0. 0 46 8 9 0 0 46 .9 0 0 0 46 .8 7 0 0 46 .8 0 0 0 46 .8 0 0. 0 46 8 2 0 0 46 .8 1 0 0 46 .7 7 0 0 46 .7 4 0 0 46 .7 1 0 0 46 .7 8 0 0 46 .6 8 0. 0 46 6 7 0. 0 46 6 9 0 0 46 .8 2 0 0 46 .7 9 0 0 46 .7 7 0 0 46 .7 7 0 0 46 .7 7 0 0 46 .8 0 0 0 46 .9 7 1. 0 46 1 6 1 0 46 .2 6 1 0 46 .2 3 1 0 46 .2 3 1. 0 25 0


13

DESAIN DAN SISTEM PENGENDALIAN ROBOT BERODA PEMADAM APISamuel Kristiyana Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri Institut Sains & Teknologi AKPRIND Yogyakarta Jl. Kalisahak no.28 Balapan Yogyakarta 55222

ABSTRACT Mobile robots need navigation system in doing motions in certain direction. With the result that coordinates between input devices such relative position sensors toward mapped navigation points and output device such motor driver. Coordinate between input and output, interpreted by controlling system. The aim of controlling system as brain, which able to compare and give any output decision from input as robot moving trajectory based on knowledge and experience that embedded trough the controlling system, even mistaken that have done. Robot system is classified into three system sections, mechanical device, electrical device and soft computation. Each potentially turns up new characters known or unknown. Key words: Robot, sensor, controller. INTI SARI Robot bergerak membutuhkan navigasi dalam melakukan gerakan pada arah tertentu. Sehingga koordinasi antara piranti masukan-masukan berupa sensor posisi relatif terhadap titik acuan navigasi yang sudah dipetakan dengan piranti penggerak berupa motor. Koordinasi antara masukan dengan keluaran dijembatani oleh piranti pengendali. Piranti pengendali berfungsi sebagai otak sistem yang mampu membandingkan dan memberikan keputusan terhadap masukan menjadi sebuah keluaran berupa pergerakan robot berdasarkan pengetahuan yang ditanamkan maupun hasil pembelajaran dari kesalahan yang pernah terjadi. Dalam sistem robot tersusun tiga bagian sistem, yaitu perangkat mekanis, perangkat elektris dan perangkat lunak. Pada masing-masing bagian tersebut berpotensi untuk menimbulkan karakter-karakter baru baik disadari kemungkinan munculnya maupun yang tidak disadari kemungkinan munculnya. Kata kunci: Robot, sensor, pengendali. PENDAHULUAN Kecerdasan Buatan (Artificial Intelli-gence) dalam robotik adalah suatu algo-ritma (yang dipandang) cerdas yang di-programkan ke dalam pengendali robot. Pengertian cerdas di sini sangat relatif, karena tergantung dari sisi mana seseo-rang memandang. Kontrol adalah bagian yang tak ter-pisahkan dalam sistem robotika. Dalam hal ini, sistem kontrol bertugas mengko-laborasikan sistem elektronik dan meka-nik dengan baik agar mencapai fungsi seperti yang dikehendaki. Misalnya po-ros motor dan sendi pada mekanik ber-hubungan dengan rangkaian kontroler dan rangkaian interface/driver ke motor dan bagian program kontroler yang me-lakukan penulisan data ke alamat motor. Atau, sendi mekanik yang akan di detek-si berhubungan dengan sensor dan interface, dan program membaca data sensor didalam kontroler. Mikrokontroler adalah suatu rang-kaian terintegrasi yang tersusun atas beberapa komponen, antara lain: CPU (Central Processing Unit), ROM (Read Only Memory), RAM (Random Access Memory), timer, dan input-output (I/O) yang dikemas dalam satu keping tung-gal (chip). Jadi sebenarnya mikrokontro-ler merupakan sebuah piranti pengembangan mikroprosesor dengan teknik fa-brikasi dan konsep pemrograman yang sama memungkinkan pembuatan mikro-prosesor multiguna juga menghasilkan mikrokontroler. AT89S52 adalah mikrokontroler 8 bit keluaran Atmel dengan 8K byte Flash PEROM (Programmable and Erasable Read Only Memory) yang merupakan memori dengan teknologi high density nonvolatile memory dan kompatibel de-ngan mikrokontroler standar industri MCS-51, isi memori tersebut dapat diisi ulang ataupun dihapus berkali-kali sam-pai batas 1000 kali, mikrokontroler ini merupakan high performance teknologi CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor) dan dikemas dalam paket 40 pin dengan catu daya tunggal.

14


Gambar 1. Konfigurasi pin mikrokontroler AT89Sxx Fungsi dari mekanisme penginde-raan luar menjadikan robot mampu ber-interaksi dengan lingkungan pada sega-la kondisi. Keberadaan sistem penginde-raan luar sudah sangat dominan diterapkan pada dunia industri saat ini yang akan meningkatkan derajat kecerdasan (degree of intellegence) yang berkena-an dengan lingkungan dan menjadi ba-hasan penelitian yang sungguhsungguh menarik para ilmuwan untuk mengkaji lebih dalam. Transduser adalah alat yang me-ngubah energi dari suatu bentuk ke bentuk yang lain. Sensor adalah alat yang digunakan untuk mendeteksi dan sering berfungsi untuk mengukur besarnya sesuatu. Sensor adalah jenis transduser yang digunakan untuk meng-ubah variasi mekanis, magnetis, panas, sinar, dan kimia menjadi tegangan dan arus listrik. Sensor mempunyai peran-an penting dalam suatu pengendalian otomatis karena dapat disamakan seba-gai panca indera atau sumber pencari informasi. Fungsi dari sensor robot bisa dibagi menjadi dua kategori yang mendasar, yaitu internal state dan external state. Internal state sensor berhubungan dengan pendeteksian terhadap variabel-variabel seperti posisi joint lengan yang digunakan untuk pengendalian robot. External state sensor, pada sisi yang lain berhubungan dengan pendeteksian terhadap variabel-variabel seperti jarak (range), kedekatan (proximity) dan sen-tuhan (touch). Penginderaan ekster-nal digunakan sebagai pemanduan robot seperti identifikasi dan handling obyek. UVTron Flame Sensor Hamamatsu menggunakan tabung UVTron produksi Hamamatsu yang mempunyai cara kerja sederhana. Saat katoda tabung diha-dapkan pada berkas ultraviolet (dari lilin), maka photoelectron dikeluarkan dari katoda tabung oleh efek fotolistrik kemudian dipercepat oleh anoda tabung dengan medan listrik. Semakin tinggi te-gangan yang diberikan maka semakin besar pula medan listriknya. Energi kine-tik dari elektron menjadi cukup kuat un-tuk mengionkan molekul-molekul gas

tertutup pada tabung dengan benturan. Elektron dibangkitkan oleh pengionan yang dipercepat, memungkinkan elek-tron-elektron tersebut untuk meng-ionkan molekul-molekul lain sebelum mencapai anoda. Dengan kata lain, ion positif dipercepat menuju katoda dan membenturkannya, yang menghasilkan elektron-elektron kedua. Proses peluruh-an ini menyebabkan arus yang besar antara elektroda dan diikuti oleh pengo-songan muatan elektron (discharge). Sekali pengosongan terjadi, tabung akan diisi oleh elektron-elektron dan ion-ion. Tegangan jatuh antara katoda dan anoda diusahakan dikurangi secara opti-mal. Kondisi ini akan menyisakan tega-ngan anoda tanpa mengalami penuru-nan dibawah titik (point) saturasi.

Gambar 2. Sensor UVTron R2868 dan driving circuit seri C3704 Sensor UVTron R2868 mengguna-kan efek fotolistrik dari logam dan efek pencampuran gas. Sensor ini mempu-nyai sensitivitas spektrum celah sebesar 185 nm hingga 260 nm. Tidak seperti pendeteksi oleh semikonduktor, sensor ini tidak membutuhkan filter pemotong spektrum sinar tampak, hal ini yang menjadi penggunaannya mudah. Dengan ukuran yang sangat kecil sensor ini mempunyai kepekaan angular (pengarahan) dan cukup baik serta ce-pat dalam mendeteksi radiasi ultraviolet yang dikeluarkan oleh api (contohnya sensor ini dapat mendeteksi api dari korek api pada jarak tidak lebih dari 5m).

Gambar 3. Tanggapan spektrum sensor UVTron R2868 terhadap variasi sumber-sumber cahaya

Desain Dan Sistem Pengendalian Robot Beroda Pemadam Api (Samuel Kristiyana)

15

Gambar 6. Sensor inframerah GP2D12 buatan Sharp Gambar 4. Kepekaan pengarahan sensor UVTron R2868 Blok diagram dari Sharp GP2D12 berisi LED pemacar dan penerima yang memiliki rangkaian pemroses, penge-mudi, dan rangkaian osilasi, serta rangkaian output analog.

Gambar 5. Skematik diagram UVTron R2868 driving circuit Driving circuit seri C3704 mengkon-sumsi arus sangat kecil, yang berfungsi sebagai pengolah sinyal untuk sensor UVTron R2868. piranti ini dihubungkan dengan tabung sensor dengan memberi-kan tegangan DC kecil, dengan penye-dia supply tegangan tinggi dan pengolah sinyal dalam satu papan. Dengan feno-mena error oleh tabung sensor disebab-kan cahaya eksitasi alamiah (seperti si-nar kosmis, radiasi matahari, dan seba-gainya) dapat direduksi/dihilangkan de-ngan piranti ini, sehingga sinyal output dari piranti ini dapat digunakan tanpa error. Penggunaan cahaya inframerah salah satunya untuk menyinari jalur ro-bot dan memberikan tanda jika ada-nya objek tertentu di jalur gerak robot. Inframerah: infra berarti bawah/ren-dah, jadi inframerah adalah cahaya atau radiasi elektromagnetik dengan frekuensi yang rendah. Sensor jenis Sharp GP2D12 ini adalah bentuk pengembangan dari sen-sor Tx-Rx inframerah (atau jenis optik lain) yang didesain dengan tingkat kepresisian tinggi. Sensor ini bekerja de-ngan mengirimkan gelombang infra-me-rah (dibawah ambang batas pengli-hatan manusia) dan menyediakan pulsa output yang berkaitan dengan waktu yang dibutuhkan saat gelombang pantul-an diterima kembali oleh sensor. Dengan mengukur jeda waktu pulsa ki-rim terhadap pulsa yang diterima maka dapat dikalkulasikan jarak yang diukur. Sensor inframerah sharp GP2D12 memiliki kepresisian pengukuran, tanpa kontak dengan titik ukur dari 10 cm hing-ga 80 cm. GP2D12 mendeteksi bacaan terus menerus ketika diberi daya. Keluarannya berupa tegangan analog yang sesuai dengan jarak yang diukur. Nilai tersebut diperbarui setiap 32 milidetik.

Gambar 7. Blok diagram GP2D12 Sensor garis mempunyai berfungsi untuk mendeteksi garis lingkaran putih di sekitar tempat lilin dan garis putih pada lantai (pintu masuk/keluar). Sensor garis akan mendeteksi area putih pada lantai yang di sekitar tempat lilin dan ga-ris putih itu yang telah dicat pada lantai sebagai tanda (pada tiap pintu masuk/ keluar). Sebuah Light Dependent Resistor (LDR) terdiri dari sebuah piringan bahan semikonduktor dengan dua buah elek-troda pada permukaannya. Dalam gelap atau dibawah cahaya yang redup, ba-han piringan hanya mengandung elek-tron bebas dalam jumlah yang relatif sangat kecil. Hanya tersedia sedikit elektron bebas untuk mengalirkan mua-tan listrik. Hal ini berarti bahwa, bahan bersifat sebagai konduktor yang buruk untuk arus listrik. Dengan kata lain nilai tahanan sangat tinggi.

(a) (b) Gambar 8. LDR (a) Low resistance (b) High resistance Photocell pada rangkaian robot ini berfungsi sebagai sensor yang mende-teksi garis pada lintasan. Antara garis dan lintasan memiliki warna yang berla-inan, sebagai contoh jika warna lintasan hitam maka warna garis adalah pu-tih.

16


Op-amp banyak digunakan sebagai rangkaian simulasi dengan komputer analog karena karakteristiknya yang me-mungkinkan untuk merekayasa rangkai-an dengan persamaan matematis. Simbol op-amp :

menimbulkan tegangan kecil yang memasukkan sedikit kesalahan ke da-lam persamaan diatas.Vin + V R1 R2 R1 R2 Vout Vin R1 II R2 + V Vout

Gambar 9. Simbol penguat operatif Keterangan: e- = masukan inverting e+ = masukan non inverting e0 = keluaran Komparator adalah rangkaian yang berfungsi membandingkan tegangan masukkan dengan tegangan referensi dengan besarnya output tergantung dari selisih dari masukan. Kesalahan sedikit (perbedaan kedua masukan) yang terja-di akan menimbulkan ayunan output yang maksimal akibat penguatan dari op-amp. Untuk mempelajari penguat operatif sebagai komparator digunakan suatu loop terbuka sebagaimana yang ditun-jukkan pada Gambar 10(a). Misalkan jika Vin lebih besar dari Vref, tegangan kesalahan adalah positif dan tegangan output menuju harga positif maksimum. Jika sebaliknya, Vin lebih kecil dari Vref tegangan output berayun menuju ke har-ga negatif maksimum. Gambar 10(b) menunjukkan grafik hubungan tegangan output dan tegang-an error (Vin-Vref). Tegangan kesalahan positif mendorong output ke tegangan positif saturasi (+Vsat). Tegangan kesalahan negatif mendorong output ke te-gangan negatif saturasi (-Vsat). (a) (b) Gambar 11. Efek pengurangan arus bias input (a) Menset tegangan referensi (b) Kompensasi resistif Dalam pemakaian yang kritis, kea-daan ketidakseimbangan yang diakibat-kan oleh arus bias input tidak bisa dibi-arkan karena dapat mengakibatkan ke-salahan pada output. Salah satu peme-cahannya adalah dengan kompensasi resistif. Gambar 11(b) menunjukkan ba-gaimana hal tersebut dilakukan, yaitu rangkaian ditambah dengan resistansi dengan harga R1 II R2 (R1 paralel R2) pada masukan non inverting. Sekarang arus bias input mengalir melalui resis-tansi yang sama, akibatnya tegangan kecil yang ditimbulkan oleh arus bias input cenderung untuk dihapus.

Gambar 12. Bentuk pin dari IC LM324 IC LM324 terdiri atas empat pe-nguat operasi yang masing-masing berdiri sendiri. IC ini dirancang untuk dio-perasikan dari pencatu daya tunggal dan jelajahan tegangan yang lebar. Pema-kaian arus yang kecil tidak bergantung pada besar tegangan pencatu daya. Penerapannya meliputi pengut pe-ngalih (tranduser), blok-blok penguatan DC dan semua rangkaian op-amp kon-vensional yang kini sudah dapat dengan mudah dilengkapkan pada sistem-sistem yang menerapkan pada pen-catu daya tunggal, IC ini dapat langsung dio-perasikan dari pencatu daya standar +5 Vdc yang digunakan dalam sistem digit dan dapat dengan mudah menyelenggarakan kopling (interface) tanpa me-merlukan tambahan pencatu daya 15 Vdc. Sebagai penggerak digunakan mo-tor. Motor dapat dibagi menjadi dua je-nis, yaitu : motor arus

(a) (b) Gambar 10. Op-amp sebagai komparator Untuk mengeset (set up) tegangan referensi dan mendeteksi keadaan out-put, pada input inverting dipasang resis-tor pembagi tegangan seperti yang ditunjukkan pada 11(a). Besarnya tegang-an referensi idealnya diberikan dengan persamaan : R1 Vref = Volt (1) R1 + R2 Persamaan ini ideal karena arus bias input dari inverting diabaikan. Jika arus ini mengalir melalui resistansi Thevenin ekivalen dari R1 dalam hubungan paralel dengan R2, arus tersebut akan


17

searah (DC) dan motor arus bolak-balik (AC). Dalam pe-nulisan ini menggunakan motor arus se-arah (DC). Motor DC dipakai secara luas dalam industri dan aplikasi sehari-hari. Kelebihan motor DC adalah murah, ke-cepatan konstan dan mudah diatur kecepatannya. Kekurangannya adalah mo-tor DC tidak dapat dipakai untuk menda-patkan pergerakan yang presisi dimana motor berputar dan stop secara tepat pada titik tertentu.

dibutuhkan apa yang disebut sebagai h-bridge, yang dapat dipenuhi menggunakan transistor daya.

Gambar 15. 2 IC L293D di paralel dengan heatsink IC L293D merupakan jenis monoli-tik tegangan tinggi, didesain untuk ke-perluan beban induktif seperti motor DC, relai, motor stepper. IC L239D berfung-si sebagai pengarah dari kedua motor sebagai penggerak roda belakang. IC dapat berfungsi sebagai sistem modu-lasi lebar pulsa yang dapat diatur me-lalui perangkat lunak didalam mikrokon-troler.

Gambar 13. Motor DC

Gambar 14. Operasi Motor DC Magnet Permanen Motor DC magnet permanen adalah motor yang fluks magnet utamanya diha-silkan oleh magnet permanent elektro-magnetik digunakan untuk medan se-kunder atau fluks jangkar. Cara beroperasinya motor dapat dilihat pada Gam-bar 14, arus mengalir melalui kumpa-ran jangkar dari sumber tegangan DC, menyebabkan jangkar beraksi sebagai magnet. Kutub jangkar ditarik kutub me-dan dari polaritas yang berbe-da se-hingga jangkar berputar. Jangkar akan berputar searah putaran jarum jam (Gambar 14(a)). Jika kutub jangkar segaris dengan kutub medan, sikat-sikat ada pada celah komutator dan tidak ada arus mengalir pada jangkar. Gaya tarik atau tolak magnet berhenti, seperti Gam-bar 14(b) dan kemudian kelembaman membawa jangkar melewati titik netral. Komutator membalik arus jangkar ketika kutub yang tidak sama dari jangkar dan medan berhadapan satu sama lain. Hal ini akan menyebabkan membaliknya po-laritas medan jangkar. Kutub-kutub yang sama dari jangkar dan medan kemudian saling menolak. Jangkar kemudian akan berputar terus menerus seperti diperlihatkan pada Gambar 14(c). Arah putaran motor DC magnet permanen ditentukan oleh arah arus yang mengalir pada jangkar. Pembalik-an ujung-ujung jangkar tidak membalik arah putaran. Motor driver menghubungkan anta-ra pengendali dengan motor. Oleh kare-na itu,

Gambar 16. Blok diagram IC L293D Motor driver L293D memiliki empat buffer yang telah dilengkapai dioda. L293D dapat mengendalikan empat mo-tor satu arah atau dua motor dua arah. Buffer 1 dan 2 dikendalikan oleh satu pin enable, begitu juga dengan Buffer 3 dan 4. Pin enable ini yang menentukan motor berputar atau tidak. Tabel 1. Tabel kebenaran IC L293D untuk 1 saluran Input Enable Output High High High Low High Low High Low Z Low Low Z Keterangan: Z = High output Impedansi Apabila pin enable diberi masukan 1, maka buffer aktif untuk memutar mo-tor. Bila diberi masukan 0 maka buffer ti-dak aktif, dan motor tidak berputar. IC L293D mampu beroperasi pada tegangan 4,5 V sampai 36 V. Besarnya arus yang dapat ditarik adalah 600mA pada kondisi normal serta 1,2 A pada arus puncak (sesaat). Salah satu komponen penggerak dinamis adalah roda gigi. Pada roda gi-gi terdapat beberapa

18


bagian yang harus diperhatikan pada penggunaannya, di-antaranya adalah rasio roda gigi, back-slash, dan bentuk gigi yang bertautan. Gambar 18. Gearbox Untuk memperkuat torsi sebuah motor yang biasanya dinyatakan dalam kg-cm digunakan gear reduksi. Torsi diukur berdasarkan kemampuan sebuah tuas sepanjang 1 cm untuk menggerak-kan benda sebesar x kg. Semakin lam-bat putaran motor akibat penambahan gear maka semakin kuat torsi yang diha-silkan. Perubahan putaran ini ber-ban-ding terbalik dengan perbedaan diame-ter gear. Kecepatan motor akan turun dua kali lipat untuk gear yang dua kali lebih besar. Perlu diperhatikan bahwa gear yang digunakan harus memiliki ukuran gigi yang sama persis. 1 set me-kanik robot yang terdiri dari dua buah motor dilengkapi gearbox rasio 1:32 dan roda yang dilengkapi gigi sebesar 5mm untuk melewati permukaan kasar. Selanjutnya robot ini nantinya akan diberi tugas untuk mencari sumber api (berkas sinar ultraviolet) dengan meng-gunakan bantuan UVTron Flame sensor, dan setelah sumber api dideteksi maka robot akan melangkah (bergerak) men-dekati sumber api tersebut kemudian memadamkannya (extinguishing) deng-an kipas (blower) yang berada dibagian depan robot. Dalam pergerakkannya supaya robot dapat berjalan tanpa menabrak dinding atau halangan (obsta-cle), robot ini dilengkapi dengan sensor inframerah sharp GP2D12 yang ber-fungsi membantu robot mendeteksi ada-nya penghalang atau dinding diseki-tar robot untuk kemudian menghindari-nya supaya robot tidak menabrak dinding atau halangan yang ada disekitar-nya. Sebagai gambaran umum yang mendasar dari desain robot beroda, pada Gambar 19 merupakan diagram blok penyusun sistem robot yang akan diimplementasikan dalam membangun robot beroda.Sensor UVTron Sensor infra merah kanan Sensor infra merah depan Sensor infra merah kiri Sensor garis Komparator Komparator Komparator Komparator

Gambar 17. Penggerak roda gigi Rasio dari sepasang roda gigi ada-lah perbandingan antara jumlah satu pu-taran roda gigi masukan dan jumlah 1 putaran penuh roda gigi keluaran. Roda gigi dengan jumlah gigi lebih ba-nyak akan membuat putaran lebih kecil dibandingkan dengan roda gigi yang se-dikit. Apabila terdapat roda gigi yang le-bih dari dua maka perhitungan rasio tergantung dari susunan roda gigi tersebut. Pada transmisi roda gigi apabila pe-reduksian kecepatan maka torsi yang di-hasilkan bertambah sehingga bisa di-andaikan tidak ada tenaga yang hilang, maka: Torsi Keluaran x rpm = Torsi masukan x rpm (2) Pada sistem roda gigi berlaku rumus: N1 T R (3) = 1. 1 N 2 T2 T2 dengan : N1 = jumlah gigi roda 1. N2 = jumlah gigi roda 2. T1 = torsi pada poros roda gigi 1. T2 = torsi pada poros roda gigi 2. R1 = jari-jari roda gigi 1. R2 = jari-jari roda gigi 2. Backslash dalam sistem roda gigi adalah besar sudut dimana roda gigi ke-luaran dapat bergerak tanpa menyebab-kan gangguan pada pergerakkan roda gigi masukan. Setiap kali sebuah roda gigi bertautan dengan roda gigi lain maka terdapat beberapa backslash se-hingga backslash keseluruhan adalah jumlah backslash dari setiap pasang roda tersebut. Adanya backslash tidak diharap-kan dalam system penggerak, sehing-ga terdapat bermacam cara untuk memperkecil terjadinya backslash. Diantaranya dengan menggunakan roda gigi yang memiliki ketepatan tinggi.

Mikrokontroler AT89S52

Driver Motor kanan Driver Motor kiri Driver motor fan

M1

M2

fan

Gambar 19. Diagram blok sistem robot beroda Dalam melakukan instalasi roda harus diperhatikan antara posisi roda penggerak utama dan roda penyeim-bang (castor wheels) berdasarkan fung-sinya.


19

Gambar 20. Tata Letak Roda Robot terlihat dari samping

Gambar 22 menunjukkan kompo-nen mikrokontroler AT89S52 lengkap dengan konfigurasi I/O (input/output) yang akan diterapkan dalam pembuatan sistem pengendalian robot. Pada gambar tersebut tampak bahwa piranti input yang digunakan adalah berupa sensor, yaitu sensor inframerah sharp GP2D12, dan UVTron Flame detector. Kemudian piranti output-nya adalah berupa motor-motor penggerak, yaitu satu buah motor kipas (blower), dan dua motor DC sebagai penggerak roda robot. Hal yang tidak boleh dilupakan dalam penggunaan IC mikrokontroler adalah pengaktifan oscilator internal de-ngan cara menghubungkan pin (kaki) XTAL1 (pin 19) dan XTAL2 (pin18) de-ngan sebuah resonator crystal 12 MHz dan dua buah kapasitor 30 pF yang kemudian dihubungkan dengan ground (lihat gambar). Oscilator on-chip ini ha-ruslah diaktifkan, karena oscilator ini merupakan sumber detak (clock) bagi Central Processing Unit (CPU) dalam mikrokontroler.

Gambar 21. Tata letak Sensor Navigasi Inframerah Sharp GP2D12 dan Sensor UVTron Flame Dari Gambar 21 dapat diamati bahwa sudut antar sensor inframerah GP2D12 sebesar 60o untuk menjamin tidak ada tumpang tindih sinyal pantulan serta cakupan penjejakan yang efektif. Pada tata letak sensor api, dengan mempertimbangkan posisi sensor pada cakupan penjejakan yang efektif dan tidak terhalang oleh sesuatu terhadap spektrum api yang akan diterima. Pembuatan sistem elektronik robot ini meliputi tiga hal pokok yang harus ada dalam sebuah sistem robot, yaitu piranti masukkan (device input), piranti keluaran (device output), dan pengenda-li utama (main controller). Dalam robot yang akan dibangun ini yang ter-masuk dalam device input adalah meliputi sen-sor sharp GP2D12, dan UV Flame detector. Kemudian yang termasuk dalam device output adalah meliputi kipas (blower) dengan motor DC, dan dua motor DC sebagai penggerak roda robot. Sedangkan yang berfungsi seba-gai pengendali utama adalah komponen mikrokontroler AT89S51/52. Sistem pengendali utama (main controller) merupakan bagian yang pa-ling berperan dalam proses pengendali-an gerak dan kecerdasan (intelligent) ro-bot. Komponen elektronik utama yang difungsikan sebagai otak robot adalah komponen semikonduktor IC (integrated circuit) mikrokontroler AT89S52 yang secara lengkap telah dijelaskan pada landasan teori (BAB II).

Gambar 22. Rangkaian pengendali utama (Main controller) Dalam proses pemadaman api, ro-bot memerlukan kipas yang dapat menghasilkan tekanan (tiupan) udara yang kuat, sehingga dapat dengan cepat memadamkan api (candle). Piranti yang digunakan oleh robot untuk memadam-kan api adalah kipas kecil (small blower) yang dibangun dari sebuah motor DC dengan driver motor. Driver motor yang digunakan adalah menggunakan IC L293D. Untuk melakukan pemrograman terhadap sistem yang akan didisain ter-dapat beragam bahasa pemrograman, baik level rendah, menengah maupun tinggi. Bahasa C adalah bahasa pemro-graman yang sering digunakan oleh pro-grammer untuk menyusun program apli-kasi, mulai dari aplikasi sederhana hingga aplikasi komplek yang menguras pe-mikiran. Bahasa C pertama kali dikem-bangkan oleh Dennis Ritchie sekitar tahun 1970-an di Bell Telephone Labo-ratories Inc. Bahasa ini pertama kali digunakan

20


pada komputer Digital Equip-ment Corporation PDSP-II yang meng-gunakan sistem operasi UNIX. Banyak aplikasi yang menggunakan ba-hasa C sebagai dasar pemrograman, baik apli-kasi under DOS maupun under Win-dows. Pada tahun 1983 bahasa pemro-graman C dinyatakan masuk da-lam standar oleh ANSI (American National Standard Institute). Alasan penggunaan pemrograman dengan bahasa C adalah keleluasaan dalam pengolahan data untuk 16-bit dan 32-bit serta pengenalan terhadap tipe data yang beragam (char, int, short, long dan void). Hal ini sangat membantu untuk operasi matematis yang melibat-kan hitunganhitungan rumit. Namun penggunaan bahasa C mempunyai kele-mahan yaitu membutuhkan memori yang lebih besar dibandingkan menggu-nakan bahasa asembly. Hal ini dise-babkan karena penggunaan register-register pada mikrokontroler diatur oleh kompailer tanpa sepengetahuan pemrogram dalam pendayagunaan memori dan juga karena operasi pemakaian re-gister lebih dari 8-bit sangat mudah dila-kukan. Untuk menyusun kode pemrogra-man bahasa C dibutuhkan editor teks yang mendukung dan mengenal pemro-graman C. MIDE-51 merupakan editor yang mampu mengenali kode-kode pemrograman C dan memberikan korek-si jika terjadi kesalahan pengetikan se-suai ketentuan yang ada. Akan tetapi tidak bisa mengoreksi kesalahan yang berkaitan dengan pendayagunaan orga-nisasi piranti mikrokontroler. Sehingga koreksi hanya bersifat tata bahasanya saja.

Gambar 24. Flowchart program pengendali robot Setelah diagram alir dibuat, maka dengan berpegang pada logika berpikir pada diagram alir tersebut kini akan disusun suatu program dengan menggu-nakan bahasa pemrograman assembler (bahasa mesin). Dimana program terse-but akan dimasukkan (download) keda-lam IC mikrokontroler. Mikrokontroler yang telah diprogram akan ditanamkan (embedded) pada tubuh robot, atau dengan kata lain mikrokontroler inilah yang difungsikan sebagai otak robot. PEMBAHASAN Proses pengujian robot hanyalah sederhana, yaitu: dengan cara mengak-tifkan robot yang semua sistem pendu-kungnya telah selesai dirancang membentuk suatu sistem robotik. Kemudian selanjutnya mengamati pergerakan dan kerja robot tersebut, apabila tampak adanya kesalahan (error) pada kinerja robot maka segera dilakukan tindakan perbaikan pada bagian sistem yang me-ngalami kesalahan kerja. Sedangkan apabila tidak tampak adanya kesalahan dari sistem robot tersebut, maka robot dianggap telah selesai dibangun. Berikut ini adalah pengujian-pengujian dari masing-masing elemen sistem pemba-ngun robot. Analisa pengaktifan UV Tron Flame detector adalah sangat sederhana. Hanya dengan mengkondisikan high (1) pin signal (pada driving circuit), maka sudah akan membuat tabung UV Tron

Gambar 23. Tampilan Editor Teks Kode Pemrograman C Untuk memudahkan dalam membu-at program pengendalian robot, maka sebelum membuat program, sebaiknya logika berpikir pengendalian robot di-gambarkan/dipetakan terlebih dahulu melalui pembuatan flow chart program.


21

Flame detector aktif untuk mendeteksi berkas ultraviolet dari suatu sumber api. Tabel 2. Hasil pembacaan sensor UVTron terhadap nyala api dalam ruang Lintasan Ada Api Tidak ada api Logika 0 1

dengan -kali ( = hfe) adalah komponen transistor TIP3055 yang dirangkai dengan konfi-gurasi pengikut-emitor. Namun rangkai-an power supply penaik kapasitas arus ini memiliki kekurangan pada tegangan output yang dihasilkan (Vo), hal ini dikarenakan pertemuan (junction) antara basis-emitor tidak berada dalam untai umpan balik sehingga tegangan keluar-an (Vo) dikecilkan oleh penurun tegang-an diantara basis-emitor (VBE).

Analisis untuk sensor jarak Sharp GP2D12 menggunakan infrared, dan jarak jangkauannya hanya sekitar 10 cm-80cm saja dan tidak linear. Ketidak linearan sensor tersebut karena karak-teristik dari sensor infrared. Tabel 3. Hasil pembacaan sensor jarak sharp GP2D12 Jarak (cm) Output (Volt) 5 2.6 10 2.45 20 1.4 30 1 40 0.75 50 0.65 60 0.5 70 0.45 80 0.4 Gambar 26. Rangkaian high current power supply Dengan persamaan 4 dibawah ini, maka dapat diketahui bahwa tegangan output yang dihasilkan adalah: Vo = Vstabil VBE (4) Vo = 5 volt 0,6 volt = 4,4 volt Fungsi dioda 1N4001 (D2) adalah sebagai penghalang (proteksi) supaya tidak akan ada arus listrik dari kapasitor 1000 uF/10 volt (C4) menuju kaki adjust IC regulator 7805. KESIMPULAN Pembangunan desain robot beroda adalah meliputi pembuatan dan penya-tuan sistem-sistem yang petama sistem mekanik, kedua sistem elekronik, dan ketiga sistem pemrograman yang meli-puti pembuatan algorithma dan program pada sistem pengendalian yang diapli-kasikan pada robot. Pembuatan sistem mekanik yang sesuai dan rapi merupakan penun-jang adanya pergerakan robot yang dinamis. Pembuatan sistem elektronik pada robot harus tepat dengan piranti meka-nik yang akan digerakan. Penerapan sensor yang tepat sa-ngat mempengaruhi penginderaan robot ketika robot melakukan pergerakkan da-lam melaksanakan tugas yang diberi-kannya. Penerapan sistem pengendalian de-ngan menggunakan IC mikrokontroler sebagai komponen utama pengendalian tertanam robot adalah sangat efektif, karena bentuk fisik yang kecil, fitur yang lengkap dan kemampuannya dapat di-handalkan. Kecerdasan (Intelligent) robot diten-tukan oleh adanya algorithma pemrogra-man yang baik, sehingga pem-buatan kecerdasan robot ini dapat dilakukan dengan penerapan kecerdasan buatan atau AI (Artificial Intelligent) bagi robot, yaitu melalui

Gambar 25. Grafik hasil pengukuran jarak Analisis sensor LDR agar dapat membedakan warna hitam dan putih dengan baik. Secara keseluruhan robot berjalan sesuai keinginan, yaitu dapat membaca garis, berikut hasil pengu-kuran keluaran dari sensor tersebut dalam bentuk logika. Tabel 4. Hasil pembacaan sensor LDR terhadap warna Lintasan Putih Hitam Logika 1 0

Rangkaian power supply seperti yang terlihat pada gambar dibawah ini adalah rangkaian power supply yang di-gunakan untuk meningkatkan kapasitas arus dari keluaran IC regulator 7805. Komponen yang berfungsi sebagai pengganda arus keluaran

22


pembangunan algorithma pemrograman yang cerdas dan bervari-asi. DAFTAR PUSTAKA Budiharto, Widodo, S.Si, M.Kom, Interfacing Komputer Dan Mikrokontroler, PT.Elex Media Komputindo, Jakarta. Eko Putra, Agfianto, 2003, Belajar Mikrokontroler AT89C51/52/55, Gava Media, Yogyakarta. Ibnu Malik, ST., Pengantar Membuat Robot, Gava Media. Yogyakarta. Thomas Sri Widodo, Dr.Ir. Elektronika Dasar, 2002, Salemba Teknika, Jakarta. Wasito S., Vademekum Elektronika Edisi Kedua, PT.Gramedia Pustaka Utama, 2004, Jakarta.


23

PENYISIPAN PESAN RAHASIA PADA CITRA DIGITAL DENGAN TEKNIK STEGANOGRAFICatur Iswahyudi, Iwan Risgianto Jurusan Teknik Informatika Institut Sains & Teknologi AKPRIND Yogyakarta Jl. Kalisahak 28 Komplek Balapan Yogyakarta E-mail : [email protected], [email protected]

ABSTRACT Steganography is a concealment technique of secret data into a place of (media) so that hidden data difficult to recognize by human being indera. Steganography require two priority that consist of hidden secret data and temporary. Digital Steganography use digital media as temporary of image, voice, video and text. Secret data which hide also can in the form of image, voice, video and text. Implementation of Steganography for example aim to disguise existence of difficult secret data and to protect product copyrights. In this research, method used is usage of two colour binary picture media as carrier media input secret data. Divided media draw input data in fairish blocks of n x m, this technique can insert secret information into one block of maximum counted 1 bit so that change that happened do not seen clearly. Designed application program have ability to hide secret message and reveal the message, consisting of Hide : concealment process of secret message into host (carrier file in the form of picture) and Unhide : process of intake and read message of picture file. Both above process is the part of an entire system called Steganosystem. Keywords: encryption, data hiding, steganography INTISARI Steganografi merupakan teknik penyembunyian data rahasia ke dalam sebuah wadah (media) sehingga data yang disembunyikan sulit untuk dikenali oleh indera manusia. Steganografi membutuhkan dua priority yaitu wadah penampung dan data rahasia yang disembunyikan. Steganografi digital menggunakan media digital sebagai wadah penampung misalkan citra, suara, teks dan video. Data rahasia yang di sembunyikan juga dapat berupa citra, suara, teks dan video. Penggunaaan steganografi antara lain bertujuan untuk menyamarkan keberadaan data rahasia sehingga sulit dideteksi dan melindungi hak cipta suatu produk. Dalam penelitian ini, metode yang digunakan adalah penggunaan media gambar biner dua warna sebagai data masukan media pembawa pesan rahasia. Dengan membagi media gambar data masukan dalam blok-blok berukuran m x n, teknik ini diharapakan dapat menyisipkan informasi rahasia ke dalam satu blok maximum sebanyak 1 bit sehingga perubahan yang terjadi tidak terlihat mencolok. Program aplikasi yang dirancang memiliki kemampuan untuk menyembunyikan pesan rahasia dan memunculkannnya kembali pesan tersebut, yang terdiri dari Hide : proses penyembunyian pesan rahasia ke dalam host (file pembawa pesan berupa gambar) dan UnHide : proses pengambilan dan pembacaan pesan dari file gambar. Kedua proses di atas merupakan bagian dari suatu sistem keseluruhan yang disebut Steganosistem. Kata kunci: enkripsi, data hiding, steganography

24


PENDAHULUAN Steganografi adalah teknik penyembunyian data rahasia ke dalam sebuah wadah (media) sehingga data yang disembunyikan sulit untuk dikenali oleh indera manusia. Steganografi membutuhkan dua priority yaitu wadah penampung dan data rahasia yang disembunyikan. Steganografi digital menggunakan media digital sebagai wadah penampung misalkan citra, suara, teks dan video. Data rahasia yang di sembunyikan juga dapat berupa citra, suara, teks dan video. Penggunaaan steganografi antara lain bertujuan untuk menyamarkan keberadaan data rahasia sehingga sulit dideteksi dan melindungi hak cipta suatu produk. Steganografi berasal dari bahasa Yunani yaitu Stegans yang berarti menyembunyikan dan Graptos yang artinya tulisan sehingga secara keseluruhan artinya adalah tulisan yang disebunyikan ( Stellars,1996 ). Secara umum steganografi merupakan seni atau ilmu yang digunakan untuk menyembunyikan pesan rahasia dengan segala cara sehingga selain orang yang dituju, orang lain tidak akan menyadari keberadaan dari pesan rahasia tersebut. Digital Steganografi Steganografi juga diterapkan dalam dunia digital sehingga berkembanglah berbagai seni dan algoritma steganografi modern dengan dukungan kecepatan teknologi komputasi pada media komputer. Banyak format digital yang dapat digunakan dalam steganografi. Format yang digunakan antara lain: (1) Format image : bitmap, gif, png dan jpeg, (2) Format audio : wav dan mp3, (3) Format lain : teks file, html dan pdf. Pada komputer, gambar yang tampil di layar monitor merupakan kumpulan array yang merepresentasikan intensitas cahaya yang bervariasi pada pixel. Pixel adalah titik di layar monitor yang dapat diatur untuk menampilkan warna tertentu. Pixel disusun di layar monitor dalam susunan baris dan kolom. Susunan pixel dalam baris dan kolom ini yang dinamakan resolusi monitor. Melalui pixel inilah suatu gambar dapat dimanipulasi untuk menyimpan informasi yang akan digunakan sebagai salah satu pengimplementasian steganografi. Steganografi pada media digital file gambar digunakan untuk mengeksploitasi keterbatasan kekuatan sistem penglihatan manusia dengan cara menurunkan kualitas warna pada file gambar yang belum disisipi pesan rahasia. Sehingga dengan keterbatasan tersebut manusia sulit menemukan gradasi penurunan kualitas warna pada file gambar yang telah disisipi pesan rahasia. Metode Penyembunyian Data

Metode yang digunakan untuk penyembunyian pesan rahasia pada aplikasi ini adalah dengan cara menyisipkan pesan ke dalam bit rendah ( least significant bit ) pada data pixel yang menyusun file gambar BMP 24 bit tersebut. Pada file gambar BMP 24 bit setiap pixel pada gambar terdiri dari susunan tiga warna yaitu merah, hijau, biru ( RGB ) yang masing-masing disusun oleh bilangan 8 bit ( 1 byte ) dari 0 sampai 255 atau dengan format biner 00000000 sampai 11111111. Informasi dari warna biru berada pada bit pertama sampai bit delapan, dan informasi warna hijau berada pada bit sembilan sampai dengan bit 16, sedangkan informasi warna merah berada pada bit 17 sampai dengan bit 24. Metode penyisipan LSB (least significant bit) ini adalah menyisipi pesan dengan cara mengganti bit ke 8, 16 dan 24 pada representasi biner file gambar dengan representasi biner pesan rahasia yang akan disembunyikan. Dengan demikian pada setiap pixel file gambar BMP 24 bit dapat disisipkan 3 bit pesan, misalnya terdapat data raster original file gambar adalah sebagai berikut: 00100111 11101001 11001000 00100111 11001000 11101001 11001000 00100111 11101001 Sedangkan representasi biner huruf A adalah 01000001, dengan menyisipkannya kedalam pixel di atas maka akan dihasilkan 00100110 11101001 11001000 00100110 11001000 11101000 11001000 00100111 11101001 Terlihat pada bit ke-8, 16 dan 24 diganti dengan representasi biner huruf A, dan hanya tiga bit rendah yang berubah (cetak tebal), untuk penglihatan mata manusia sangatlah mustahil untuk dapat membedakan warna pada file gambar yang sudah diisi pesan rahasia jika dibandingkan dengan file gambar asli sebelum disisipi dengan pesan rahasia. Sebelum melakukan penggantian bit LSB, semua data citra yang bukan tipe 24-bit diubah menjadi format 24-bit. Jadi, setiap dua pixel sudah mengandung komponen RGB. Setiap byte di dalam data bitmap diganti satu bit LSB-nya dengan bit data yang disembunyikan. Jika byte tersebut merupakan komponen hijau (G), maka penggantian 1 bit LSBnya hanya mengubah sedikit kadar warna hijau, dan perubahan ini tidak terdeteksi oleh mata manusia. Pada citra 24-bit, karena data bitmap pada citra 24-bit sudah tersusun atas komponen RGB, maka tidak perlu dilakukan perubahan format. Setiap byte di dalam data bitmap diganti satu bit LSB-nya dengan bit data yang akan disembunyikan. Perubahan Jumlah Warna Pada citra 8-bit, jumlah warna terbatas, hanya 256 warna. Pengubahan format citra 8-bit menjadi

Penyisipan Pesan Rahasia pada Citra Digital dengan Teknik Steganografi (Catur Iswahyudi)

25

24-bit akan menghasilkan warna baru yang semula tidak terdapat di dalam palet RGB. Setiap elemen RGB pada tabel palet berpotensi menjadi 8 warna berbeda setelah proses pergantian bit LSB. Hal ini karena setiap data bitmap terdiri atas 3 byte, maka tersedia 3 bit LSB untuk penggantian. Penggantian 3 bit LSB menghasilkan 23 = 8 kombinasi warna . dengan demikian, steganografi pada citra 256 warna berotensi menghasilkan 256 x 8 = 2048 warna. Untuk menghindari kelebihan warna pada 256, maka sebelum proses penyembunyian data, warna citra 8-bit diturunkan terlebih dahulu menjadi 32 warna ( jika jumlah warnanya kurang dari 32, tidak perlu dilakukan penurunan warna ). Dengan demikian, jika setiap warna menghasilkan 8 warna baru, jumlah warna seluruhnya maksimum 32 x 8 = 256 warna. Ukuran Data Yang Disembunyikan Ukuran data yang disembunyikan bergantung pada ukuran citra penampung. Pada citra 8-bit yang berukuran 256 x 256 pixel terdapat 65536 pixel, setiap pixel berukuran 1 byte. Setelah diubah menjadi citra 24-bit, ukuran data bitmap menjadi 65536 x 3 = 196608 byte. Karena setiap byte hanya bisa menyembunyikan satu bit di LSB-nya, maka ukuran data yang akan disembunyikan di dalam citra maksimum 196608/8 = 24576 byte. Ukuran ini harus dikurangi dengan panjang nama berkas, karena penyembunyian data rahasia tidak hanya menyembunyikan isi data tersebut, tetapi juga nama berkasnya. Semakin besar data yang disembunyikan di dalam citra, semakin besar pula kemungkinan data tersebut rusak akibat manipulai pada citra penampung. Teknik Pengungkapan Data Data yang disembunyikan di dalam citra dapat dibaca kembali dengan cara pengungkapan ( reveal atau extraction ). Posisi byte yang menyimpan bit data dapat diketahui dari bilangan acak yang dibangkitkan dari PRNG. Karena algoritma kriptografi yang digunakan menggunakan kunci pada proses enkripsi, maka kunci yang sama digunakan untuk membangkitkan bilangan acak. Bilangan acak yang dihasilkan sama dengan bilangan acak yang dipakai pada waktu penyembunyian data. Dengan demikian, bit-bit rahasia yang bertaburan di dalam citra dapat dikumpulkan kembali. Format Berkas Bitmap Citra disimpan di dalam berkas ( file ) dengan format tertentu. Format citra yang baku di lingkungan sistem operasi Microsoft Windows dan IBM OS/2 adalah berkas bitmap ( BMP ). Saat ini format BMP memang kalah popular dibandingkan format JPG

atau GIF. Hal ini karena berkas BMP pada umumnya tidak dimampatkan, sehingga ukuran berkasnya relative lebih besar daripada berkas JPG maupun GIF. Meskipun format BMP tidak bagus dari segi ukuran berkasnya, namun format BMP mempunyai kelebihan dari kualitas gambar. Citra dalam format BMP lebih bagus daripada citra dalam format yang lainnya, karena citra dalam format BMP umumnya tidak dimampatkan sehingga tidak ada informasi yang hilang. Terjemahan bebas dari bitmap adalah pemetaan bit. Artinya, nilai intensitas pixel di dalam citra dipetakan ke seumlah bit tertentu. Peta bit yang umum adalah 8, artinya setiap pixel panjangnya 8 bit. 8 bit ini merepresentasikan nilai intensitas pixel. Dengan demikian ada sebanyak 28 = 256 derajat keabuan, mulai dari 0 sampai 255. Saat ini ada tiga versi berkas bitmap yaitu : berkas bitmap versi lama dari Microsoft Windows atau IBM OS/2, berkas bitmap versi baru dari Microsoft Windows, dan berkas bitmap versi IBM OS/2 ( 64 byte ). Yang membedakan ketiga versi berkas tersebut adalah panjang header-nya. Header adalah data yang terdapat pada bagian awal berkas citra. Data didalam header berguna untuk mengetahui bagaimana citra dalam format bitmap dikodekan dan disimpan. Data di dalam header misalnya ukuran citra, kedalaman pixel, offset ke dalam bitmap, dan sebagainya. Setiap berkas bitmap terdiri atas header berkas, header bitmap, informasi palet dan data bitmap.

Hasil Eksperimen Program aplikasi yang dirancang memiliki kemampuan untuk menyembunyikan pesan rahasia dan memunculkannnya kembali pesan tersebut. a. Program Hide : proses penyembunyian pesan rahasia ke dalam host (file pembawa pesan berupa gambar) b. Proses UnHide : proses pengambilan dan pembacaan pesan dari file gambar. Kedua proses di atas merupakan bagian dari suatu sistem keseluruhan yang disebut Steganosistem. Penyembunyian Pesan Tahap hiding memberikan keleluasaan bagi user untuk melakukan proses penyembunyian data, diawali dengan menuliskan teks atau pesan yang akan disembunyikan, kemudian memilih gambar sebagai carrier. Penyembunyian Pesan Tahap hiding memberikan keleluasaan bagi user untuk melakukan proses penyembunyian data, diawali dengan menuliskan teks atau pesan yang

26


akan disembunyikan, kemudian memilih gambar sebagai carrier

Gambar 1. Penulisan pesan

Gambar 2. Pemilihan citra digital

Proses selanjutnya adalah penyimpanan hasil file image

volume 1 edisi 2 komplit

Documents