Sebuah aktuator sistem motor DC adalah memberikan gerakan putar dan posisi.

4.1 Permodelan Sistem Motor DC Kontrol Medan

Sebuah aktuator sistem motor DC dengan kontrol medan magnet adalah :

Gambar 4.1 Rangkaian Kelistrikan Motor DC dengan Medan Terkontrol

4.1.1 Persamaan Torsi Sistem Motor DC Kontrol Medan

Torsi putar T pada sistem motor DC kontrol medan diberikan oleh :

Jika motor menggerakkan sebuah beban inersia dan mempunyai gesekan, maka

persamaan menjadi :

4.1.2 Fungsi Alih Sistem Motor DC Kontrol Medan

Fungsi alih elemen sistem motor DC kontrol medan diberikan oleh :

( ) ( )

( ) ( ) ( )

( ) ( ) ( )

( ) ( ) ( )

( )

( )

Contoh :

( )

( )

Buat file script dan ketikan perintah-perintah dibawah ini :

clc; I=0.01; kf=0.01 kd=0.1; i_f=1; num=[kf]; den=[I kd 0]; tf_g=tf(num,den); step(tf_g*i_f); grid axis([0 1500.2 0 150])

Setelah dijalankan, jendela perintah akan menampilkan hasil :

Gambar 4.2 Respon Fungsi Alih Sistem Motor DC Kontrol Medan

4.2 Permodelan Sistem Motor DC Kontrol Armatur

Sebuah aktuator sistem motor DC dengan kontrol armaturadalah :

Gambar 4.3 Rangkaian Kelistrikan Motor DC dengan ArmaturTerkontrol

0 500 1000 15000

50

100

150

Step Response

Time (sec)

Am

plit

ude

4.2.1 Persamaan Sistem Motor DC Kontrol Armatur

Torsi putar pada motor DC kontrol armature yaitu relasi tegangan dan resistansi yang

ditunjukkan oleh :

(

)

Torsi harus menanggulangi kerja inesia dan gesekan :

Sehingga persamaan torsi menjadi :

(

)

4.2.2 Fungsi Alih Sistem Motor DC Kontrol Armatur

Fungsi alih elemen motor DC kontrol armatur diberikan oleh :

( ) ( ) ( ) ( ( ))

( ) ( )

( )

(

) ( )

( )

( )

(

)

Contoh :

Buat file script dan ketikan perintah-perintah dibawah ini :

clc; I=0.01; k=0.01; kd=0.1; Ra=2; Va=1; num=[k/Ra]; den=[I kd+(k^2/Ra) 0]; tf_a=tf(num,den); step(tf_a*Va); grid axis([0 1500.2 0 100])

Setelah dijalankan, jendela perintah akan menampilkan hasil :

Gambar 4.4 Respon Fungsi Alih Sistem Motor DC Kontrol Armatur

0 500 1000 15000

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

Step Response

Time (sec)

Am

plit

ude