perencanaan dan pembuatan robot penari klono … · robot penari klono topeng pada krsi 2011 :...

PERENCANAAN DAN PEMBUATAN

ROBOT PENARI KLONO TOPENG PADA KRSI 2011:

PENGGERAK TANGAN DAN KEPALA

TUGAS AKHIR

Disusun Oleh :

VERI DWI SEPTIAN

07530055

FAKULTAS TEKNIK

JURUSAN ELEKTRO

UNIVERSITAS MUHAMMADIYAH MALANG

2011

PERANCANGAN DAN PEMBUATAN

ROBOT PENARI KLONO TOPENG PADA KRSI 2011 :


TUGAS AKHIR

Diajukan Untuk Memenuhi Salah Satu Syarat Meraih Gelar Sarjana

Program Strata Satu (S-1) Jurusan Elektro Fakultas Teknik

Universitas Muhammadiyah Malang

Oleh:

Veri Dwi Septian

NIM : 07530055

JURUSAN ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK

UNIVERSITAS MUHAMMADIYAH MALANG

2011

LEMBAR PERSETUJUAN




TUGAS AKHIR

Diajukan Untuk Memenuhi Salah Satu Syarat Meraih Gelar Sarjana Program

Strata Satu (S-1) Jurusan Elektro Fakultas Teknik

Universitas Muhammadiyah Malang

Oleh:

Veri Dwi Septian

NIM : 07530055

Disetujui,

Pembimbing I

Ir. Nur Alif Mardiyah, MT

NIP :10892030257

Pembimbing II

M. Chasrun Hasani, ST., MT

NIP :196808071995031003

LEMBAR PENGESAHAN




Tugas Akhir ini disusun untuk memenuhi salah satu syarat memperoleh

gelar Sarjana Teknik (ST)

Di Universitas Muhammadiyah Malang

Disusun Oleh :

Veri Dwi Septian

07530055

Tanggal Ujian : 13 Agustus 2011

Periode Wisuda : September 2011

Di setujui oleh :

1. Ir. Nur Alif Mardiyah, MT Pembimbing I

NIP. 10892030257

2. M. Chasrun Hasani, ST., MT Pembimbing II

NIP. 196808071995031003

3. Ir. Nur Kasan., MT Penguji I

NIP. 10893030293

4. Ir. Lailis Syafa’ah, MT Penguji II

NIP. 10890090189

Ketua Jurusan

Ir. Nur Kasan.,MT

NIP. 10893030293

SURAT PERNYATAAN

Yang bertanda tangan dibawah ini:

Nama : Veri Dwi Septian

Tempat/Tgl Lahir : Malang, 01 September 1988

Nim/Nirm : 07530055

Menyatakan bahwa skripsi kami yang berjudul:

“PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ROBOT PENARI KLONO

TOPENG PADA KRSI 2011 : PENGGERAK TANGAN DAN KEPALA”

adalah bukan merupakan hasil karya tulis orang lain, baik sebagian maupun

keseluruhan, kecuali dalam bentuk kutipan yang kami sebutkan sumbernya.

Demikian pernyataan ini kami buat dengan sebenar-benarnya dan apabila

pernyataan ini tidak benar, kami bersedia mendapat sanksi akademis.

Mengetahui,

Pembimbing I

Ir. Nur Alif Mardiyah, MT

NIP :10892030257

Pembimbing II

M. Chasrun Hasani, ST., MT

NIP :196808071995031003

Malang, Agustus 2011

Yang menyatakan,

Veri Dwi Septian

ABSTRAKSI

Robot Parabu W-Jaya yang dirancang dan dibuat ini merupakan salah satu

kontestan pada Kontes Robot Seni Indonesia (KRSI) 2011 yang dilaksanakan di

Universitas Gadjah Mada Yogyakarta pada tanggal 11 – 12 Juni 2011. Penelitian

ini juga bermaksud untuk mengetahui sejauh mana bagian tangan dan kepala robot

KRSI Prabu W-Jaya ini dapat berfungsi selain itu juga menentukan spesifikasi

dari rangkaian motor servo dan rangkaian sensor.

Sistem elektronika robot secara keseluruhan meliputi baterai tipe Lithium

Polymer dengan tegangan sebesar 11,1 volt dan arus sebesar 1000 mAh, modul

CM-510, sensor suara Dynamixel AX-S1, dan motor servo Dynamixel AX-12 A.

Pada robot ini digunakan komunikasi serial antar servo,jadi diperlukan penentuan

ID tiap servo untuk pemanggilan/penentuan sudut posisi motor servo. Untuk

menentukan sudut posisi motor servo dilakukan dengan memasukkan nilai/value

pada motor servo. Pengujian sensor suara ini dengan langkah menghubungkan

sensor suara AX-S1 dengan modul CM-510 dan motor servo, memberi suplay

tegangan pada modul CM-510, memberikan gelombang suara pada sensor AX-S1,

dan mengamati pergerakan dari motor servo.

Kata Kunci : KRSI, Modul CM-510, Motor Servo Dynamixel AX-12A, Sensor

Suara Dynamixel AX-S1.

ABSTRACT

Prabu W-Jaya robot was one robot designed and made for The Kontes

Robot Seni Indonesia (KRSI) held in University of Gajah Mada Yogjakarta

(UGM) on June 11th-12th 2011. This research was also to know the functions of

hand and head of KRSI Prabu W-Jaya Robot, and also to determine the specific of

the motor servo series, and censor series.

The whole electronic system included the lithium polymer battery with

tension 11.1 volt and the current 1000 mAh, module CM 510, the voice censor

Dynamixel AX-S1 and motor servo Dynamixel AX-12A. This robot used series

between servos. So, it needed the determination of ID on each servo to call or

determine the position corner of motor servo. Determining the position corner of

motor servo, it needed to entry the value in motor servo. For testing of the voice

servo used by connecting the voice censor AX-S1 with module CM-510 and motor

servo, giving the tension on module CM-510, giving the swell on censor AX-S1,

and watching track of movement from motor servo.

Key Word: KRSI, Module CM-510, Motor Servo Dynamixel AX-12A, Voice

Censor Dynamixel AX-S1

KATA PENGANTAR

Bismillaahirrahmaannirrahiim

Dengan menyebut nama Allah Yang Maha Pemurah lagi Maha

Penyayang. Alhamdulillah, segala puji syukur kehadirat Allah SWT, karena

berkat rahmat dan hidayah-Nya serta ketekunan dan dukungan dari berbagai

pihak, penulis, mampu menyelesaikan laporan skripsi ini dengan judul :

“PERANCANGAN DAN PEMBUATAN


PENGGERAK TANGAN DAN KEPALA”

Dalam penyelesaian tugas akhir ini melibatkan banyak pihak, untuk itu

penulis mengucapkan banyak terima kasih kepada pihak-pihak yang telah

membantu proses pengerjaan Tugas Akhir ini dari awal hingga akhir:

1. ALLAH SWT Terimakasih ya ALLAH telah memberikan saya kekuatan,

perlindungan dan mempermudah jalannya sampai selesainya Tugas Akhir

ini.

2. NABI MUHAMMAD SAW yang menjadi panutan bagi kita semua

mendapatkan pencerahan dan ilmu sehingga kita dapat menyelasaikan

tugas akhir ini.

3. Kedua orang tua saya tercinta (Marsulam dan Sulastri) dan kakak serta

suami (Silvia Roshinta Dewi dan Sutikno) tersayang yang telah

memberikan semua dukungan baik dalam bantuan materi, bantuan

langsung beserta doanya dalam mengerjakan tugas akhir ini.

4. Bapak Ir. Nurkhasan, MT selaku Kepala Jurusan Teknik Elektro , sebagai

pembimbing tim dalam Kontes Robot Seni 2011 dan selaku penguji I yang

telah banyak arahan kepada penulis dan tim KRSI 2011.

5. Ibu Ir. Nur Alif Mardiyah, MT., selaku pembimbing I yang terus memberi

semangat masukan dan dukungan dalam penyelesaian tugas ahir ini.

6. Bapak. M. Chasrun Hasani, ST., MT selaku pembimbing II yang terus

memberikan ide dan motivasi untuk berusaha dan terus berusaha untuk

menyelesaikan tugas akhir ini.

7. Ibu Ir. Lailis Syafa’ah, MT selaku penguji II yang telah banyak

memberikan bimbingan dan arahan kepada penulis.

8. Novita Tri Wahyuningsih, S.Pd beserta keluarga yang tak henti-hentinya

memberikan semangat dan motivasi untuk menyelesaikan penyusunan

laporan tugas akhir ini. Terima kasih atas semua waktu, pengorbanan dan

kesabarannya untuk menemani dalam penyusunan laporan tugas akhir ini,

dan juga segala do’anya, semoga kita selalu bersama dan dapat meraih

cita-cita serta harapan yang kita inginkan bersama selama ini Amien.

9. Kepada Ibu Nana yang selalu membimbing serta membantu dalam proses

administrasi perkuliahan.

10. Bapak Hary Suswanto.ST., Bapak kami di Laboratorium Elektronika yang

terus memberi masukan dan bantuan dalam penyeleseian tugas ahir ini.

11. Seluruh Dosen Teknik Elektro Universitas Muhammadiyah Malang yang

telah membimbing saya selama mencari ilmu di Jurusan Elektro.

12. Seluruh Staff Administrasi dilingkungan Jurusan Elektro, Fakultas Teknik

dan Universitas Muhammadiyah Malang

13. Teman-Teman Banyuwangi Group Adis, Wahyu, Agung, Bima, dan

Imam, kalian teman terbaik mulai dari awal kuliah yang selalu

memberikan dukungan.

14. Wiwit alias Ali, dan Mifta alias Nawir yang telah menjadi teman 1 tim

dalam KRSI 2011, Tim sukses Mas Kuswandi alias Pak Peng, Mas Sobirin

alias Mak Bay, dan Mas Hirdan. Terimakasih banyak atas dukungannya

dan bantuannya dalam penyelasaian Robot Prabu W-Jaya.

15. Teman-teman Tim Robot 2011 dan Workshop Tekologi FT UMM beserta

pengurusnya yang selalu memberikan inspirasi dan inovasi.

16. Teman-teman elektro khususnya angkatan 2007 salam GENEKTRO serta

semakin kompak selalu dan kita dapat berkumpul kembali.

17. Teman-teman Elektro Non angkatan 2007 Terimakasih atas doa dan

dukungannya sehingga terselesaikan laporan tugas akhir ini.

18. Teman-teman Non Elektro yang mengenal saya terimasih telah bersama

selama ini.

19. Kepada semua pihak yang belum disebutkan namanya oleh penulis, terima

kasih atas dukungan serta doanya semoga ALLAH SWT membalas semua

kebaikan kepada kalian semua. Amin ya rabbal alamin.

Dengan menyadari segala kekurangan serta keterbatasan yang ada dalam

penyelesaian tugas akhir ini. Penulis berharap tugas akhir ini dapat bermanfaat

bagi pengembangan teknologi pada saat ini hingga teknologi yang akan datang.

Dan tidak lupa juga penulis sangat mengharapkan kritik dan saran dari pembaca

yang sifatnya membangun guna kesempurnaan laporan tugas akhir ini.

Malang, Agustus 2011

Penulis

DAFTAR ISI

LEMBAR JUDUL ….............……………………………………………. i

LEMBAR PERSETUJUAN …………………………………………....... ii

LEMBAR PENGESAHAN …………………………………………….... iii

SURAT PERNYATAAN ……………………………………………....... iv

ABSTRAKSI …………………………………………………………...... v

ABSTRACT ………………………………………………………........… vi

KATA PENGANTAR ………………………………………………….... vii

DAFTAR ISI ….………………………………………………………….. x

DAFTAR GAMBAR …………………………………………………….. xiii

DAFTAR TABEL ………………………………………………………... xix

DAFTAR LAMPIRAN …………………………………………………... xx

BAB I. PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang ……………………………………………………….. 1

1.2 Rumusan Masalah …………………………………………………… 2

1.3 Batasan Masalah…………………………………………....………… 3

1.4 Tujuan ..................………………………………………………….... 3

1.5 Metodologi Penulisan ……………………………………………….. 3

1.6 Sistematika Pembahasan ………………………………………….…. 4

BAB II. DASAR TEORI

2.1 Motor Servo ....................…………………………………………….. 6

2.2 Mikrokontroler ATMega2561 ……………………………………….. 9

2.2.1 Gambaran Umum ATMega2561 ................…………………. 9

2.2.2 Arsitektur AVR ATMega2561 ...........................……………. 10

2.2.3 Konfigurasi Pin ATMega2561 ...........................……………. 13

2.3 Modul CM-510 ………………………………………………………. 14

2.3.1 Bagian-Bagian Dari Modul CM-510 ......................…………. 16

2.3.2 Posisi Port Pada Modul CM-510 ............................…………. 19

2.3.3 Menghubungkan Daya Pada Modul CM-510 .................……. 20

2.3.4 Pengoperasian Modul CM-510 ...........................……………. 21

2.3.5 Menghubungkan Modul CM-510 Ke PC ................…………. 22

2.3.6 Menghubungkan Modul Komunikasi Nirkabel .......…………. 22

2.3.7 Pengisian Baterai Pada Modul CM-510 ..............……………. 23

2.3.8 Mengganti Fuse ...................................................……………. 24

2.3.9 Pin Informasi Pada Modul CM-510 ....................……………. 26

2.3.9.1 Power Daya ...........................….............…………. 26

2.3.9.2 Eksternal 5-Pin Port ...............................…………. 26

2.3.9.3 Komunikasi Perangkat Koneksi Port .........………. 27

2.3.9.4 Port 3-Pin Konektor...........................….…………. 28

2.4 LED (Dioda Pemancar Cahaya) …………………………………..….. 28

2.5 Sensor Suara …………………………………..…………………....… 29

2.6 Arena Tari Klono Topeng ……………………….......……………….. 31

BAB III. PERANCANGAN SISTEM

3.1 Perancangan Robot Seni Klono Topeng ………..........………………. 34

3.2 Perancangan Dan Pembuatan Tangan, Kepala Robot ……...............… 37

3.3 Perancangan Rangkaian Elektronika Tangan Dan Kepala Robot ….... 41

3.4 Perancangan Serta Pembuatan Sistem Elektronika Pada Tangan Dan

Kepala Robot ……………........................................................……… 43

3.4.1 Catu Daya (Voltage Regulator) ……..…….....………………… 43

3.4.2 Modul CM-510 ………………........................................……… 44

3.4.2.1 Posisi Port Pada Modul CM-510 ........….…..……. 44

3.4.2.2 Menghubungkan Daya ...........................…………. 47

3.4.2.3 Menghubungkan Modul CM-510 Ke PC ......……. 47

3.4.2.4 Mengganti Fuse ..............................….………..…. 48

3.4.2.5 Mengoperasikan Modul CM-510 ......................…. 48

3.4.3 Minimum Sistem ATMega2561………….......................……… 49

3.4.4 Sensor Suara ……………….............................................……… 50

3.4.4.1 Sound Level ........….................................…..……. 51

3.4.4.2 Sound Level Maksimum .....................….…..……. 52

3.4.4.3 Hitung Suara Terdeteksi .....................….…..……. 53

3.4.4.3 Suara Terdeteksi Waktu ......................….…..……. 53

3.4.5 Motor Servo ……………….............................................……… 55

BAB IV. PENGUJIAN SISTEM

4.1 Pengujian Rangkaian Motor Servo Tangan Dan Kepala Robot …...… 57

4.1.1 Posisi Motor Servo ………………...................................……… 58

4.1.2 Pengaturan ID ………………..........................................……… 60

4.2 Pengujian Gerakan – Gerakan Tangan Dan Kepala Robot Dengan

Software Roboplus ………................……………………………........ 63

4.3 Pengujian Sensor Suara ………................…………………………… 104

BAB V. PENUTUP

5.1 Kesimpulan ……………………………………….………………….. 107

5.2 Saran ……………………………………………………………...….. 109

DAFTAR PUSTAKA ……………………………………………………. 110

LAMPIRAN

DAFTAR GAMBAR

Gambar 2.1 Motor Servo Dynamixel AX-12A ………………...………… 6

Gambar 2.2 Bagian Motor Servo AX-12A …………………………...….. 7

Gambar 2.3 Bagian Dalam Motor Servo AX-12A ………...........……...... 8

Gambar 2.4 Sudut Motor Servo AX-12A ……………………….……….. 8

Gambar 2.5 Dimensi Motor Servo AX-12A ............................................... 9

Gambar 2.6 ATMega 2561 ……………………………………....………. 10

Gambar 2.7 Konfigurasi Pin ATMega2561 …………...…………………. 14

Gambar 2.8 Modul CM-510 ………………………………………….….. 15

Gambar 2.9 Bagian-Bagian Modul CM-510 .............................................. 18

Gambar 2.10 Bagian-Bagian Port Modul CM-510 ..................................... 19

Gambar 2.11 Menghubungkan Daya Modul CM-510 ................................ 21

Gambar 2.12 Menghubungkan PC Ke Modul CM-510 .............................. 22

Gambar 2.13 Menghubungkan Zig-110 Ke Modul CM-510 ….…………. 23

Gambar 2.14 Pengisian Baterai Melalui Modul CM-510 Dan Charger …. 24

Gambar 2.15 Dimensi Fuse Pada Modul CM-510 ...................................... 25

Gambar 2.16 Cara Mengganti Fuse Pada Modul CM-510 ......................... 25

Gambar 2.17 Power Daya Modul CM-510 ................................................. 26

Gambar 2.18 Posisi 5 Pin port Modul CM-510 .......................................... 26

Gambar 2.19 Posisi Port Perangkat Koneksi Pada Modul CM-510 ........... 27

Gambar 2.20 Posisi Port Dynamixel Pada Modul CM-510 ....................... 28

Gambar 2.21 Sensor Suara AX-S1 ............................................................. 30

Gambar 2.22 Arena Lapangan Tari “Klono Topeng” ……………........… 31

Gambar 3.1 Flowcart Tangan Dan Kepala Dari Robot Seni Penari Klono

Topeng ..................................................................................... 35

Gambar 3.2 Skema Robot ............................................…………………... 39

Gambar 3.3 Skema Tangan Dan Kepala Robot ……...............………….. 39

Gambar 3.4 Bagian Tangan Dan Kepala Robot .......................................... 41

Gambar 3.5 Diagram Dasar Kendali Robot ................................................. 41

Gambar 3.6 Diagram Blok Perancangan dan Pembuatan Sistem Elektronika

Robot Prabu W-Jaya Bagian Tangan Dan Kepala …...……... 42

Gambar 3.7 Rangkaian Catu Daya .............................................................. 43

Gambar 3.8 Bagian-Bagian Port Tangan Dan Kepala Robot ………...….. 45

Gambar 3.9 Port Baterai Pada Modul CM-510 ....................………..…… 46

Gambar 3.10 Posisi Port Dynamixel AX-12A Dan AX-S1 Modul CM-510 46

Gambar 3.11 Jack Charger Terhubung Dengan Modul CM-510 ……...… 47

Gambar 3.12 Menghubungkan PC Ke Modul CM-510 …....…………….. 47

Gambar 3.13 Cara Mengganti Fuse Pada Modul CM-510 .................…… 48

Gambar 3.14 Kontrol Modul CM-510 ….........................……………....... 49

Gambar 3.15 Rangkaian Minimum Sistem ATMega 2561 ……...…......... 50

Gambar 3.16 Rangkaian Sensor Suara ……….……………...…………… 51

Gambar 3.17 Sound Level ……………………….....……………………. 52

Gambar 3.18 Sound Level Maksimum ……………………...…………… 52

Gambar 3.19 Hitung Suara Terdeteksi …………….........…………...…… 53

Gambar 3.20 Arah Sound …………….........……..................…………… 54

Gambar 3.21 Rangkaian Elektronika Motor Servo ………...…………….. 56

Gambar 4.1 Rangkaian Motor Servo Tangan Dan Kepala ………….…… 58

Gambar 4.2 Kepala Robot Dapat Bekerja …............................................... 59

Gambar 4.3 Bagian Tangan Kanan Robot Dapat Bekerja …...................... 59

Gambar 4.4 Bagian Tangan Kiri Robot Dapat Bekerja ….......................... 60

Gambar 4.5 Bagian Tangan Dan Kepala Robot Dapat Bekerja ….............. 62

Gambar 4.6 Step Editing Gerakan Seblak Sampur (Step 0) ………..…….. 64

Gambar 4.7 Pose Editing Gerakan Seblak Sampur (Step 0) ………..…….. 64

Gambar 4.8 Pose/Gerakan Robot Gerakan Seblak Sampur (Step 0) .…….. 64

Gambar 4.9 Step Editing Gerakan Seblak Sampur (Step 1) ………..…….. 65

Gambar 4.10 Pose Editing Gerakan Seblak Sampur (Step 1) ………..….... 65

Gambar 4.11 Pose/Gerakan Robot Gerakan Seblak Sampur (Step 1) .…… 65

Gambar 4.12 Step Editing Gerakan Seblak Sampur (Step 2) ………..…… 66




Gambar 4.16 Pose Editing Gerakan Seblak Sampur (Step3 ) ………..….... 67











Gambar 4.27 Step Editing Gerakan Klat Bahu (Step 0) ………..........…… 71

Gambar 4.28 Pose Editing Gerakan Klat Bahu (Step 0) ……........…..….... 71

Gambar 4.29 Pose/Gerakan Robot Gerakan Klat Bahu (Step 0) .…........… 71



















Gambar 4.48 Step Editing Gerakan Ngurai Rikmo (Step 0) ...................… 78

Gambar 4.49 Pose Editing Gerakan Ngurai Rikmo (Step 0) …….......….... 78

Gambar 4.50 Pose/Gerakan Robot Gerakan Ngurai Rikmo (Step 0) ......… 78



















Gambar 4.69 Step Editing Gerakan Berhias (Step 0) .............................… 85

Gambar 4.70 Pose Editing Gerakan Berhias (Step 0) …..........….......….... 85

Gambar 4.71 Pose/Gerakan Robot Gerakan Berhias (Step 0) ................… 85
















Gambar 4.87 Step Editing Gerakan Nimang (Step 0) .............................… 91

Gambar 4.88 Pose Editing Gerakan Nimang (Step 0) …..........….......….... 91

Gambar 4.89 Pose/Gerakan Robot Gerakan Nimang (Step 0) ................… 91











Gambar 4.100 Pose Editing Gerakan Nimang (Step 4) …..................….... 95

Gambar 4.101 Pose/Gerakan Robot Gerakan Nimang (Step 4) .............… 95

Gambar 4.102 Step Editing Gerakan Nimang (Step 5) ...........................… 96

Gambar 4.103 Pose Editing Gerakan Nimang (Step 5) …..................….... 96

Gambar 4.104 Pose/Gerakan Robot Gerakan Nimang (Step 5) .............… 96

Gambar 4.105 Step Editing Gerakan Ulap .............................................… 97

Gambar 4.106 Pose Editing Gerakan Ulap (Step 0) ….......................….... 97

Gambar 4.107 Pose/Gerakan Robot Gerakan Ulap (Step 0) ...................… 97













Gambar 4.120 Step Editing Gerakan Salam Pembuka Dan Penutup ......… 101

Gambar 4.121 Pose Editing Gerakan Salam Pembuka Dan Penutup (Step 0)101

Gambar 4.122 Pose/Gerakan Robot Gerakan Salam Pembuka Dan Penutup

(Step 0) ...................…......................................................... 101



(Step 1) ...................…......................................................... 102



(Step 2) ...................…......................................................... 102



(Step 3) ...................…......................................................... 103



(Step 4) ...................…......................................................... 103



(Step 5) ...................…......................................................... 104

Gambar 4.133 Blok Diagram Sensor Suara .…........................................... 104

Gambar 4.134 Kondisi Sensor Suara Pada Saat Tanpa Musik …............... 105

Gambar 4.135 Kondisi Sensor Suara Pada Saat Dengan Musik …............. 106

DAFTAR TABEL

Tabel 2.1 Fungsi Port Modul CM-510 ........................................................ 20

Tabel 3.1 Devais Yang Terhubung Dengan Catu Daya ……........……….. 44

Tabel 3.2 Fungsi Port Yang Digunakan ……................................……….. 45

Tabel 3.3 Devais Yang Terhubung Dengan Minimum Sistem ATMega

2561 …….......................................................................……….. 50

Tabel 4.1 Fungsi-Fungsi ID Motor Servo Tangan Dan Kepala Robot ....... 61

Tabel 4.2 Hasil Uji Motor Servo Tangan Dan Kepala Robot ..................... 63

DAFTAR LAMPIRAN

1. Foto Robot Prabu W-Jaya

2. Berita Acara Pertandingan Tim Prabu W-Jaya

3. Data Sheet Atmega 2561

4. Modul CM-510

5. Motor Servo Dynamixel AX-12A

6. Panduan BIOLOID Premium Quickstart

7. Sensor Suara Dynamixel AX-S1

8. Daftar Riwayat Hidup Penulis

9. Lembar Bimbingan Tugas Akhir

DAFTAR PUSTAKA

1. ATMEL, 2011. Data sheet mikrokontroller Atmega2561.

2. Baihaqi, Mas Akmad. (2010) “Perencanaan Dan Pembuatan Robot K’tut

Tantri Pada Krsi 2010: Hardware”. Skripsi Jurusan Teknik Elektro

Universitas Muhammadiyah Malang. Malang.

3. Budiarto, Widodo, 2010. Robotika Teori dan Implementasi. Yogyakarta:

Andi.

4. Dynamixel, 2011. Data sheet AX-12A.

5. Dynamixel, 2011. Data sheet AX-S1.

6. Pitowarno, Endra, 2006. Robotika desain, kontrol, dan kecerdasan buatan.

Yogyakarta Andi offset.

7. Robotis, 2011. Data sheet CM-510.

8. Zamrhoni, Mukhamad. (2010) “Perancangan Dan Pembuatan Robot Tari

PendetUntuk Krsi 2010 (Hardware Penggerak Kaki Dan Paha)”. Skripsi

Jurusan Teknik Elektro Universitas Muhammadiyah Malang. Malang.

perencanaan dan pembuatan robot penari klono … · robot penari klono topeng pada krsi 2011 :...

Documents