kendali sekuensial
DESCRIPTION
KENDALI SEKUENSIAL. Automasi Industri TEL385. Kendali. Kendali : kontinyu disrit/biner : on/off --- pensaklaran. Teori Pensaklaran. Notasi : X = {0;1} X=0 : tidak menghantar (saklar, rile, transistor) tidak aktif (tombol tekan/push button) [0;0,8] volt (TTL) X=1 : - PowerPoint PPT PresentationTRANSCRIPT
![Page 1: KENDALI SEKUENSIAL](https://reader033.vdokumen.com/reader033/viewer/2022061407/56814c6d550346895db991a4/html5/thumbnails/1.jpg)
KENDALI SEKUENSIAL
Automasi Industri
TEL385
![Page 2: KENDALI SEKUENSIAL](https://reader033.vdokumen.com/reader033/viewer/2022061407/56814c6d550346895db991a4/html5/thumbnails/2.jpg)
Kendali
• Kendali :– kontinyu
– disrit/biner : on/off --- pensaklaran
![Page 3: KENDALI SEKUENSIAL](https://reader033.vdokumen.com/reader033/viewer/2022061407/56814c6d550346895db991a4/html5/thumbnails/3.jpg)
Teori Pensaklaran
• Notasi : X = {0;1}• X=0 :
– tidak menghantar (saklar, rile, transistor)
– tidak aktif (tombol tekan/push button)
– [0;0,8] volt (TTL)
• X=1 :– menghantar (saklar, rile, transistor)
– aktif (tombol tekan/push button)
– > 2 volt (TTL)
![Page 4: KENDALI SEKUENSIAL](https://reader033.vdokumen.com/reader033/viewer/2022061407/56814c6d550346895db991a4/html5/thumbnails/4.jpg)
Gerbang Logika Dasar
Tabel kebenaran Simbol ISO• Perkalian Boolean (AND)
![Page 5: KENDALI SEKUENSIAL](https://reader033.vdokumen.com/reader033/viewer/2022061407/56814c6d550346895db991a4/html5/thumbnails/5.jpg)
Tabel kebenaran Simbol ISO
• Pertambahan Boolean (OR)
![Page 6: KENDALI SEKUENSIAL](https://reader033.vdokumen.com/reader033/viewer/2022061407/56814c6d550346895db991a4/html5/thumbnails/6.jpg)
Gerbang-gerbang Tambahan
Simbol saklar Tabel kebenaran Simbol ISO• Gerbang NOR
![Page 7: KENDALI SEKUENSIAL](https://reader033.vdokumen.com/reader033/viewer/2022061407/56814c6d550346895db991a4/html5/thumbnails/7.jpg)
Simbol saklar Tabel kebenaran Simbol ISO• Gerbang NAND
![Page 8: KENDALI SEKUENSIAL](https://reader033.vdokumen.com/reader033/viewer/2022061407/56814c6d550346895db991a4/html5/thumbnails/8.jpg)
Simbol saklar Tabel kebenaran Simbol ISO• Gerbang XOR
![Page 9: KENDALI SEKUENSIAL](https://reader033.vdokumen.com/reader033/viewer/2022061407/56814c6d550346895db991a4/html5/thumbnails/9.jpg)
Simbol-simbol
![Page 10: KENDALI SEKUENSIAL](https://reader033.vdokumen.com/reader033/viewer/2022061407/56814c6d550346895db991a4/html5/thumbnails/10.jpg)
Flip-Flop (FF)
• Sistem :– statis : tanpa memori ------ jaringan kombinasional– dinamis : bermemori ---- elemen FF : keluaran bergantung pada
keadaan sekarang dan sebelumnya
• FF dasar : SR (Set-Reset)– Masukan tidak boleh 00 atau 11
• Keluaran SR : dany y
nn ySRy 1
![Page 11: KENDALI SEKUENSIAL](https://reader033.vdokumen.com/reader033/viewer/2022061407/56814c6d550346895db991a4/html5/thumbnails/11.jpg)
FF SR
![Page 12: KENDALI SEKUENSIAL](https://reader033.vdokumen.com/reader033/viewer/2022061407/56814c6d550346895db991a4/html5/thumbnails/12.jpg)
FF D dan T
![Page 13: KENDALI SEKUENSIAL](https://reader033.vdokumen.com/reader033/viewer/2022061407/56814c6d550346895db991a4/html5/thumbnails/13.jpg)
Realisasi Pensaklaran
• Saklar :– mekanis : sifat capai
– elektronis (logika transistor)• tidak kenal capai• kurang robust• ada unsur keberuntungan
– eletromekanis (rile)• saklar mekanis yang dibantu oleh elektris (solenoid/rile)• robust untuk lingkungan industri• prinsip dasar PLC
![Page 14: KENDALI SEKUENSIAL](https://reader033.vdokumen.com/reader033/viewer/2022061407/56814c6d550346895db991a4/html5/thumbnails/14.jpg)
Contoh Saklar Elektronis
![Page 15: KENDALI SEKUENSIAL](https://reader033.vdokumen.com/reader033/viewer/2022061407/56814c6d550346895db991a4/html5/thumbnails/15.jpg)
Perkembangan Saklar
• TTL --- banyak tipe dengan berbagai daya dan kecepatan• LS-TTL (Low Power Schottky TTL)
– kecepatan tinggi, daya rendah
• CMOS (Complementary Metal-Oxide Semiconductor)– berbasis FET
– Kelebihan :• daya sangat rendah• tidak peka terhadap derau elektris dan suplai
– Kelemahan :• kecepatan rendah• mudah rusak karena listrik statis
• HC CMOS : CMOS dengan kecepatan tinggi
![Page 16: KENDALI SEKUENSIAL](https://reader033.vdokumen.com/reader033/viewer/2022061407/56814c6d550346895db991a4/html5/thumbnails/16.jpg)
Untai Kompleks
• PLD (Programmable Logic Device)– Merupakan IC semikostum
– Fuse-programmable chip milik keluarga LS-TTL
– Isi : larik gerbang-gerbang yang dapat diprogram yang dihubungkan ke microscopic fused link
• Keluarga PLD :– Programmable Array Logic (PAL)
– Field-Programmable Logic Arrays (FPLA)
– Programmable Read-Only Memory (PROM)
![Page 17: KENDALI SEKUENSIAL](https://reader033.vdokumen.com/reader033/viewer/2022061407/56814c6d550346895db991a4/html5/thumbnails/17.jpg)
Diagram-diagram Ladder
• Saklar : elektromekanis (rile) ---- untuk elektronika kendali dan daya
• Untai-untai rile digambarkan dalam bentuk diagram ladder• Diagram ladder merefleksikan wiring diagram (susunan komponen-
komponen seperti saklar, rile, motor, dan sebagainya, dan interkoneksinya)
• Diagram ladder lebih bersifat skematik dan menunjukkan masing-masing cabang untai kendali di baris horisontal yang terpisah (rung)
![Page 18: KENDALI SEKUENSIAL](https://reader033.vdokumen.com/reader033/viewer/2022061407/56814c6d550346895db991a4/html5/thumbnails/18.jpg)
Contoh diagram ladder
![Page 19: KENDALI SEKUENSIAL](https://reader033.vdokumen.com/reader033/viewer/2022061407/56814c6d550346895db991a4/html5/thumbnails/19.jpg)
Contoh Kombinasional dengan Diagram Ladder
![Page 20: KENDALI SEKUENSIAL](https://reader033.vdokumen.com/reader033/viewer/2022061407/56814c6d550346895db991a4/html5/thumbnails/20.jpg)
Contoh Sekuensial dengan Diagram Ladder
![Page 21: KENDALI SEKUENSIAL](https://reader033.vdokumen.com/reader033/viewer/2022061407/56814c6d550346895db991a4/html5/thumbnails/21.jpg)
FF SR dengan Diagram Ladder
![Page 22: KENDALI SEKUENSIAL](https://reader033.vdokumen.com/reader033/viewer/2022061407/56814c6d550346895db991a4/html5/thumbnails/22.jpg)
PLC
• PLC : operasi boolean yang diatur dengan program komputer• Keluaran : tegangan on/off yang mengaktifkan elemen-elemen
seperti motor listrik, solenoid (sebagai klep), dsb.• Operasi dasar : on/off rile• Operasi lain : pencacahan, tunda, pewaktuan, penghitungan• PLC lebih fleksibel dari PLD, tapi lebih lamban sehingga keduanya
saling mengisi di industri• PLC sekarang sering dinamakan PC (Programmable Controller)
karena tidak hanya menangani proses-proses digital/biner mlainkan juga analog
![Page 23: KENDALI SEKUENSIAL](https://reader033.vdokumen.com/reader033/viewer/2022061407/56814c6d550346895db991a4/html5/thumbnails/23.jpg)
Grafcet
• GRAFCET (GRAphe de Commende Etape-Transition) dikembangkan oleh French commission pada akhir 1970-an, sejak 1988 telah masuk European Standard (IEC 848)
• Grafcet : metode yang dikembangkan untuk menspesifikasikan runtun kendali industri secara diagram
• Contoh penggunaan : tanki diisi dengan cairan. Ketika penuh, cairannya dipanaskan sampai suhu tertentu. Setelah durasi tertentu tanki dikosongkan, kemudian proses diulangi lagi.
![Page 24: KENDALI SEKUENSIAL](https://reader033.vdokumen.com/reader033/viewer/2022061407/56814c6d550346895db991a4/html5/thumbnails/24.jpg)
![Page 25: KENDALI SEKUENSIAL](https://reader033.vdokumen.com/reader033/viewer/2022061407/56814c6d550346895db991a4/html5/thumbnails/25.jpg)
Contoh Grafcet untuk Drill
Kondisi start drill merupakan peubah global dan merupakan isyarat dari scheduler graph. Jika drill belum menerima perintah start selama waktu tim1 yang diberikan maka alarm akan diaktivasikan dan graph dibawa ke cabang paralel alternatif. Demikian pula jika drill belum mencapai workpiece selama waktu yang diberikan maka alarm yang lain akan diaktivasikan. Ketika selesai, peubah ready-drill menjadi “true”. Peubah tsb. dicatat di dalam scheduler graph dalam kondisi logikal. Scheduler kemudian diaktivasikan untuk memerintahkan robot mengamil material.
![Page 26: KENDALI SEKUENSIAL](https://reader033.vdokumen.com/reader033/viewer/2022061407/56814c6d550346895db991a4/html5/thumbnails/26.jpg)