institut teknologi sepuluh nopember surabaya - share...
TRANSCRIPT
MATERI
PENGENDALI
Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Surabaya
• Kontroler merupakan salah satu komponen dalam sistem
pengendalian yang memegang peranan sangat penting.
• Kontroler menghasilkan sinyal kontrol sedemikian hingga
plant memberikan respon sesuai dengan spesifikasi
performansi yang diinginkan.
• Pada bagian ini akan dijelaskan secara global tentang
kontroler termasuk letak kontroler dalam sistem
pengendalian dan klasifikasi kontroler berdasarkan
beberapa sudut pandang tertentu.
RingkasanMateri Contoh Soal LatihanPengantar Assessment
Pengendali
Fungsi
• Mengolah sinyal umpan balik dan sinyal masukan acuan
(setpoint) atau sinyal error mejadi sinyal kontrol.
• Sinyal error : selisih antara sinyal umpan balik yang dapat
berupa sinyal keluaran plant sebenarnya atau sinyal keluaran
terukur dengan sinyal masukan acuan (setpoint).
MateriPengantar RingkasanContoh Soal Latihan Assessment
Letak Pengendali 1
• Kontroler terletak pada lintasan umpan maju (feedforward)
MateriPengantar
Pengendali
R(s)
Sensor /
Elemen ukur
Kontroler
Plant +
-
Aktuator C(s)
disebut sebagai feedforward controller atau direct
controller
RingkasanContoh Soal Latihan Assessment
Letak Pengendali 2
• Kontroler terletak pada lintasan umpan balik(feedback)
MateriPengantar
Pengendali
disebut sebagai feedback controller
R(s)
Sensor /
Elemen ukur
Kontroler
Plant +
-
Aktuator C(s)
RingkasanContoh Soal Latihan Assessment
Letak Pengendali 3
• Kontroler diletakkan seri dengan loop tertutup
MateriPengantar
Pengendali
disebut sebagai model reference controller
R(s)
Sensor /
Elemen ukur
Kontroler
Plant
+ -
Aktuator C(s)
RingkasanContoh Soal Latihan Assessment
Letak Pengendali 4
• Kontroler terletak pada lintasan umpan maju (feedforward),
lintasan umpan balik (feedback) dan diletakkan seri dengan
loop tertutup.
MateriPengantar
Pengendali
disebut sebagai model following controller
R(s)
Sensor /
Elemen ukur
Kontroler2
Plant +
-
Aktuator C(s)
Kontroler3
Kontroler1
RingkasanContoh Soal Latihan Assessment
MateriPengantar
Pengendali
RingkasanContoh Soal Latihan Assessment
amplifier Motor Gearing Valve
Actuator
Water
container
Processcontroller
Float
measurement
(Sensor)
Error
Feedback
signal
resistance comparator
Desired
water level
Input
Actual
water level
Output
Figure
1.1
Klasifikasi 1 - Berdasarkan Aksi Kontrol
• Klasifikasi kontroler berdasarkan aksi kontrolnya :
MateriPengantar
Pengendali
RingkasanContoh Soal Latihan Assessment
Pengendali
On / Off
Pengendali P
Pengendali I
Pengendali D
Pengendali PID
Pengendali PI
Pengendali PD
Klasifikasi 2 - Berdasarkan Fungsinya
• Klasifikasi kontroler berdasarkan fungsinya:
MateriPengantar
Pengendali
RingkasanContoh Soal Latihan Assessment
Pengendali
Analog
Digital
Linier
Non Linier
Linier
Non Linier
Algoritmatik
Klasifikasi 3 - Berdasarkan Periodenya
• Klasifikasi Pengendali berdasarkan Sejarah :
MateriPengantar
Pengendali
RingkasanContoh Soal Latihan Assessment
Klasifikasi 4 - Berdasarkan Sumber Daya
• Klasifikasi kontroler berdasarkan sumber daya:
MateriPengantar
Pengendali
Kontroler elektrik
KontrolerKontroler mekanik
Kontroler hidrolik
Kontroler pneumatik
RingkasanContoh Soal Latihan Assessment
Pengendali On / Off
• Pengendali yang aksi kontrolnya hanya mempunyai dua nilai
tertentu, yaitu :
MateriPengantar
Pengendali
0)()( 1 teuntukUtu
0)(2 teuntukU
• Diagram blok :
U1
U2
+ -
e u
RingkasanContoh Soal Latihan Assessment
Pengendali On / Off
• Contoh : Sistem pengendalian level air pada tangki
MateriPengantar
Pengendali
q1
ResistansiKapasitansi
h
C R
115V
Pengapung
RingkasanContoh Soal Latihan Assessment
Pengendali Proporsional Elektrik
• Contoh :
MateriPengantar
Pengendali
RO
RO
Ri
RF
e(t)
u(t)
A
RingkasanContoh Soal Latihan Assessment
Pengendali Proporsional Mekanik
• Contoh : James Watt Flyball Governor
MateriPengantar
Pengendali
RingkasanContoh Soal Latihan Assessment
Pengendali Proporsional Hidrolik
• Contoh :
MateriPengantar
Pengendali
Minyak di
bawah tekanan
e
x
y
A
B
C
I II
RingkasanContoh Soal Latihan Assessment
Pengendali Proporsional Pneumatik
• Contoh :
MateriPengantar
Pengendali
a
b
e
xX
CC pP
Ps
nosel
pengelepak
Luas
Pengembus = A
Luas
Pengembus = A
Tetapan pegas
ekivalen = Ks
yY
RingkasanContoh Soal Latihan Assessment
MateriPengantar
Pengendali - KOMPUTER
RingkasanContoh Soal Latihan Assessment
1. Pada sistem pengendalian, kontroler berfungsi
menghasilkan sinyal kontrol / sinyal kendali
2. Kontroler dapat diklasifikasikan berdasarkan
letaknya dalam sistem pengendalian, fungsinya,
periodanya, dan sumber daya (energi) serta tipe
komponen yang digunakan.
RingkasanMateri Contoh Soal LatihanPengantar Assessment
Sekian dan Terimakasih