TUGAS AKHIR

RANCANG BANGUN SISTEM AUTOPILOT QUADCOPTER ROBOT MENGGUNAKAN PENENTUAN POSISI BERBASIS

GPS (GLOBAL POSITIONING SYSTEM) U-BLOK NEO-6

I PUTU ADINATA MAS PRATAMA

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS UDAYANA

BUKIT JIMBARAN-BALI

2015

TUGAS AKHIR

RANCANG BANGUN SISTEM AUTOPILOT QUADCOPTER ROBOT MENGGUNAKAN PENENTUAN POSISI BERBASIS

GPS (GLOBAL POSITIONING SYSTEM) U-BLOK NEO-6

I PUTU ADINATA MAS PRATAMA

NIM 1104405075

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS UDAYANA

BUKIT JIMBARAN-BALI

2015

i

LEMBAR PERNYATAAN ORISINALITAS

Tugas Akhir/Skripsi ini adalah hasil karya saya sendiri,

dan semua sumber baik yang dikutip maupun dirujuk

telah saya nyatakan dengan benar.

Nama : I Putu Adinata Mas Pratama

NIM : 1104405075

Tanda Tangan :

Tanggal : 17 Agustus 2015

ii

RANCANG BANGUN SISTEM AUTOPILOT QUADCOPTER ROBOT

MENGGUNAKAN PENENTUAN POSISI BERBASIS

GPS (GLOBAL POSITIONING SYSTEM) U-BLOK NEO-6

Tugas Akhir Diajukan Sebagai Prasyarat untuk Memperoleh Gelar Sarjana S1

(Strata 1) pada Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Udayana

I Putu Adinata Mas Pratama

1104405075

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS UDAYANA

BUKIT JIMBARAN-BALI

2015

iv

ABSTRAK Ilmu pengetahuan dan teknologi dalam bidang robotika pada saat ini

berkembang dengan sangat cepat. Teknologi robotika pada dasarnya dikembangkan dengan tujuan untuk membantu manusia dalam melakukan pekerjaan tertentu, seperti pekerjaan yang berisiko tinggi, pekerjaan yang tidak bisa dikerjakan oleh tangan manusia secara langsung dan pekerjaan yang membutuhkan ketelitian tinggi. Salah satu jenis robot yang paling banyak dikembangkan pada saat ini adalah robot terbang atau yang biasa disebut Drone. Terdapat banyak jenis robot terbang, salah satunya adalah quadcopter.

Pada saat ini, quadcopter robot masih dikendalikan secara manual oleh manusia menggunakan remote control dan komunikasi yang terjadi antara remote dengan quadcopter masih dilakukan dalam satu arah. Berdasarkan hal tersebut maka ada suatu keinginan untuk berkontribusi dalam pengembangan teknologi quadcopter yaitu dengan merancang sebuah sistem autopilot quadcopter robot menggunakan penentuan posisi berbasis GPS (Global Positioning System) U-blok NEO-6. Sistem yang dibuat, nantinya dapat membuat quadcopter robot, terbang dengan cara otomatis menggunakan inputan dari koordinat GPS tanpa adanya kontrol manual dari manusia. Manusia hanya perlu menentukan titik kordinat tujuan dari quadcopter. kemudian komunikasi yang terjadi antara komputer dengan quadcopter dapat dilakukan secara dua arah, agar quadcopter dapat memberikan informasi balik kepada komputer, baik itu daya baterai, loss area dan lain sebagainya.

Arduino Mega 2560 digunakan sebagai autopilot Base Control yang mengolah semua data input dan output pada system. Modul GPS U-Blok Neo 6 befungsi untuk membaca koordinat Bumi yang digunakan sebagai basis data penerbangan.

Hasil yang dicapai dalam penerapan system ini yaitu Quadcopter sudah dapat take off, terbang secara otomatis dari satu koordinat ke koordinat lainya dan landing pada koordinat tujuan yang telah ditentukan. Pengiriman informasi kondisi penerbangan dari quadcopter sudah dapat dilakukan. Pengiriman informasi penerbangan quadcopter meliputi informasi daya batre, jarak tempuh, waktu tempuh, kemiringan pitch dan roll yang ditampilkan pada artificial horizon instrument, posisi kepala quadcopter yang ditampilkan pada heading indicator, ketinggian dari permukaan laut yang ditampilkan pada altimeter indicator, dan juga ketinggian quadcopter dari permukaan tanah. Kata Kunci: Autopilot, Quadcopter, Arduino Mega2560, GPS, GCS

v

ABSTRACT

Sciences and technology especially robotics is growing so fast at this time. Robotics technology basically was developed aims to helping human for certain jobs. Such as high risk jobs, jobs can’t be handled by human hand directly, and high precision jobs. One of robots has been most developed is flying robot or which can be called Drones. There are many variants of flying robot, one of them is quadcopter.

At this time, the quadcopter robot still controlled manually by human using remote control and communications that occurs between remote and quadcopter still performed in one directions. Based on these, there is a desire to contribute to the development of quadcopter technology that is creating an autopilot system of quadcopter robot using positioning based on GPS (Global Positioning System) U-Blok Neo 6. The system has been made, will be make a quadcopter robot flying an automatically using input from GPS Coordinates without manual control from the human. The human just need to determine a destination coordinates of quadcopter. Then communications occurs between computer and quadcopter can be performed by two directions, so as the quadcopter can be provide feedback information to the computer, such as battery voltage, loss areas, and etc.

The Arduino mega 2560 is used as an autopilot base control the process all of input and output data on the system. GPS U-Blok Neo 6 Module serves to read coordinates of the earth is used as base of flight data.

The result of this implementation system is the quadcopter has been able to take off, flying an automatically from one coordinate to another coordinates and landed at destination coordinate was predetermined. Delivery information flight conditions from the quadcopter can be able to performed. Delivery flight information of quadcopter is covers battery voltage information, distances, time, tilt of pitch and roll displayed on artificial horizon instrument, heading position of quadcopter displayed on heading indicator, altitude from above sea level displayed on altimeter indicator, and also altitude from above ground level.

Keywords : Autopilot, Quadcopter, Arduino Mega2560, GPS, GCS

vi

KATA PENGANTAR

Om Swastyastu puji syukur kehadapan Ida SangHyang Widhi Wasa/Tuhan

Yang Maha Esa, karena atas segala limpahan berkat dan Rahmat-Nya, sehingga

Tugas Akhir yang berjudul ʻʻRancang Bangun Sistem Autopilot Quadcopter

Robot Menggunakan Penentuan Posisi Berbasis GPS (Global Positioning

System) U-blok Neo 6” ini dapat diselesaikan dengan tepat waktu. Tugas Akhir

ini disusun dalam rangka memenuhi sebagian persyaratan dalam rangka

menyelesaikan pendidikan sarjana strata satu (S1) pada Jurusan Teknik Elektro

Fakultas Teknik Universitas Udayana.

Dalam penyusunan Tugas Akhir ini, penulis banyak memperoleh petunjuk

dan bimbingan dari berbagai pihak. Sehingga pada kesempatan ini perkenankan

saya mengucapkan terima kasih yang sebesar-besarnya kepada :

1. Bapak Prof. Ir. Ngakan Putu Gede Suardana, MT., Ph.D selaku Dekan

Fakultas Teknik Universitas Udayana.

2. Bapak Ir. I Nyoman Setiawan, MT selaku ketua jurusan Teknik Elektro

Fakultas Teknik Universitas Udayana.

3. Bapak Dr. Ir. Ida Bagus Alit Swamardika, M.Erg Selaku dosen

pembimbing I yang telah banyak memberikan arahan, waktu, semangat

serta saran-saran selama penyusunan Tugas Akhir ini.

4. Bapak Dr. Ir. Made Sudarma, M.A.Sc. Selaku dosen pembimbing II

yang telah banyak memberikan arahan, waktu, semangat serta saran-saran

selama penyusunan Tugas Akhir ini.

5. Bapak, Ibu dan keluarga terima kasih atas do’a, dukungan, serta saran-

saran yang selalu diberikan selama penyusunan Tugas Akhir ini.

6. Rekan – rekan mahasiswa riset di Laboratorium Teknik Kendali

Universitas Udayana.

7. Rekan - rekan mahasiswa UKM Robotec Universitas Udayana.

8. Serta semua pihak yang tidak bisa penulis sebutkan satu-persatu atas

bantuan dan saran yang diberikan sehingga laporan ini bisa selesai tepat

pada waktunya.

vii

Penulis menyadari bahwa Tugas Akhir ini masih jauh dari sempurna. Oleh

karena itu, segala segala bentuk ide pengembangan, kritik dan saran yang bersifat

membangun sangat diharapkan demi kesempurnaan Tugas Akhir ini.

Akhir kata, penulis mohon maaf kepada semua pihak jika dalam pembuatan

Tugas Akhir ini melakukan kesalahan baik disegaja maupun tidak disengaja.

Semoga usulan Tugas Akhir ini diharapkan dapat bermanfaat dalam

pengembangan ilmu sains dan teknologi.

Gianyar, 17 Agustus 2015

Penulis

viii

DAFTAR ISI

LEMBAR PERNYATAAN ORISINALITAS .................................................... i LEMBAR PENGESAHAN TUGAS AKHIR ...................................................... ii LEMBAR PERSYARATAM GELAR ................................................................. iii ABSTRAK ........................................................................................................... iv ABSTRACT ......................................................................................................... v KATA PENGANTAR ......................................................................................... vi DAFTAR ISI ........................................................................................................ viii DAFTAR GAMBAR ........................................................................................... xii DAFTAR TABEL ................................................................................................. xv DAFTAR SINGKATAN ...................................................................................... xvi

BAB I PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang ...................................................................................... 1 1.2 Rumusan Masalah .................................................................................. 2 1.3 Tujuan ................................................................................................... 2 1.4 Manfaat ................................................................................................. 3 1.5 Ruang Lingkup dan Batasan Masalah .................................................. 3 1.6 Sistematika Penulisan ............................................................................ 4

BAB II TINJAUAN PUSTAKA

2.1 State of The Art Review......................................................................... 6 2.2 Quadcopter Robot ................................................................................ 7 2.3 Behavior Based Robotic ....................................................................... 8 2.4 Komponen Elektronika ......................................................................... 9

2.4.1 Inersia Moment Unit MPU-6050 ................................................... 9 2.4.2 Digital Pressure Sensor BMP180 (Barometer) .............................. 10

2.4.3 Radio Telemetry HM-TRP Series 100mW .................................... 12 2.4.4 Sensor Kompas HMC5885L .......................................................... 13 2.4.5 Arduino Mega 2560 ....................................................................... 14 2.4.6 GPS (Global Positioning System) U-blok Neo 6 ........................... 16 2.4.7 ESC (Electronics Speed Controller) .............................................. 19

2.5 Komponen Penggerak ........................................................................... 20 2.5.1 Brushless Motor ........................................................................... 20 2.5.2 Propeller ...................................................................................... 21

2.6 PWM (Pulse Width Modulation) .......................................................... 22 2.7 Microsoft Visual C# .............................................................................. 24

2.7.1 Struktur Bahasa pada Visual C# .................................................. 24

ix

2.7.1.1 Struktur Percabangan ........................................................ 25 2.7.1.2 Struktur Perulangan .......................................................... 26

2.8 Arduino IDE .......................................................................................... 27 2.8.1 Struktur Program ......................................................................... 28 2.8.2 Sintaks ......................................................................................... 28 2.8.3 Variabel ....................................................................................... 29 2.8.4 Struktur Pengaturan ..................................................................... 30 2.8.5 Mode Digital ................................................................................ 30 2.8.6 Mode Analog ............................................................................... 31

2.9 Avionics Instrument ............................................................................. 31 2.9.1 Artificial Horizon Indicator ........................................................ 31 2.9.2 Vertical Speed Indicator .............................................................. 32 2.9.3 Altimeter Indicator ...................................................................... 33 2.9.4 Heading Indicator ....................................................................... 34

BAB III METODE PERANCANGAN SISTEM

3.1 Tempat dan Waktu Penelitian ............................................................... 35 3.2 Data ....................................................................................................... 35

3.2.1 Sumber Data ................................................................................ 35 3.2.2 Metode Pengumpulan Data ......................................................... 35 3.2.3 Jenis Data ..................................................................................... 35

3.3 Metode Penelitian .................................................................................. 36 3.3.1 Langkah-Langkah Penelitian ....................................................... 36 3.3.2 Perangkat Keras ........................................................................... 38

3.3.2.1 Bahan ................................................................................ 38 3.3.2.2 Peralatan Kerja ................................................................. 38

3.3.3 Perangkat Lunak .......................................................................... 39 3.4 Gambaran Umum Sistem ...................................................................... 40 3.5 Perancangan Perangkat Keras ............................................................... 42

3.5.1 Perancangan Mekanik Quadcopter Robot ................................... 42 3.5.2 Perancangan Elektronik Quadcopter Robot ................................ 44 3.5.3 Skema Perancangan Board Arduino Mega 2560 Sebagai

Autopilot Base Control ............................................................... 46 3.6 Perancangan Perangkat Lunak .............................................................. 47

3.6.1 Perancangan Perangkat Lunak Pada Quadcopter (Air Station) ... 47 3.6.1.1 Diagram Alir Software Sistem Autopilot Pada

Quadcopter (Air Station) ................................................ 49 3.6.1.2 Diagram Alir Take Off State .............................................. 50 3.6.1.3 Diagram Alir Landing State ............................................. 51 3.6.1.4 Diagram Alir True Coordinates Corection ....................... 52

x

3.6.1.5 Gambaran Keempat Kemungkinan Posisi untuk Perancangan Metode Penerbangan ................................... 55

3.6.2 Perancangan Perangkat Lunak Pada GCS (Ground Control Station) ........................................................................................ 56

3.6.2.1 Diagram Alir Software Sisstem Autopilot Pada GCS (Ground Control Station) .................................................. 57

3.6.2.2 Perancangan Database Penyimpanan Data Koordinat yang Ditempuh ......................................................................... 58

3.6.2.3 Perancangan Tampilan Software Ground Control Station ............................................................................... 59

BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN

4.1 Realisasi Hasil Perancangan Perangkat Keras Autopilot Quadcopter............................................................................................ 60

4.2 Realisasi Hasil perancangan Perangkat Lunak GCS Autopilot Quadcopter ........................................................................................... 61

4.3 Pengujian Fungsi Masing-masing Bagian dari Sistem Autopilot Quadcopter............................................................................................ 64 4.3.1 Pengujian Komunikasi Antara Quadcoter dengan Computer...... 65 4.3.2 Pengujian Parsing Data GPS U-Blok Neo 6 ................................ 67 4.3.3 Pengujian Perhitungan Jarak Tempuh yang Dibandingkan

Dengan Pengukuran Jarak Pada Google Maps ........................... 68 4.3.4 Pengujian Konsumsi Daya dari Quadcopter ................................ 71 4.3.5 Pengujian Kestabilan Terbang Quadcopter Menggunakan

Remote Control ........................................................................... 72 4.3.6 Pengujian GPS Lock Position pada Quadcopter ......................... 74 4.3.7 Pengujian Sinyal Keluaran Dari Reciever Remote Control

Menggunakan Osciloscope ......................................................... 75 4.3.8 Pengujian Pembangkitan Pulsa PWM Menggunakan

Arduino Mega 2560 .................................................................... 78 4.3.9 Pengujian Pemberian Nilai PWM yang Disimulasikan Dengan

Software Naza Assistant ............................................................. 80 4.3.9.1 Nilai Minimum ................................................................ 81 4.3.9.2 Nilai Maksimum ............................................................. 82 4.3.9.3 Nilai Titik Tengah ........................................................... 82

4.3.10 Pengujian Update Posisi Marker Pada Peta ............................... 83 4.3.11 Pengujian Menampilkan Data, Menyimpan Data, dan

Menghapus Data Pada Database ................................................. 84 4.3.12 Pengujian Altitude Holding Position Menggunakan Sensor

Ping yang Ditampilkan Pada LCD Quadcopter ......................... 86

xi

4.3.13 Pengujian Terbang Quadcopter Untuk Mengetahui Respon Hasil Altitude Holding Position ................................................. 89

4.4 Pengujian Dan Pembahasan Hasil Pengujian Keseluruhan Sistem Autopilot Quadcopter ........................................................................... 90 4.4.1 Pengujian dan Analisis Take Off Autopilot Quadcopter ............ 91 4.4.2 Pengujian dan Analisis Akurasi Posisi Landing dari

Quadcopter ................................................................................. 92 4.4.3 Pengujian Pengiriman Informasi Penerbangan Quadcopter

Ke GCS ....................................................................................... 97

BAB V PENUTUP

5.1 Simpulan ............................................................................................... 99 5.2 Saran ..................................................................................................... 99

DAFTAR PUSTAKA

LAMPIRAN

Lampiran 1 ( listing Program) ................................................................... 104 Lampiran 2 ( Foto-Foto Penelitian) ........................................................... 124 Lampiran 3 ( Datasheet U-blok Neo 6) ..................................................... 125 Lampiran 4 ( Datasheet Naza M Lite) ....................................................... 127 Lampiran 5 ( Datasheet Mikrokontroler Atmega2560) ............................. 129 Lampiran 6 ( Biodata Diri ) ....................................................................... 131

xii

DAFTAR GAMBAR

Gambar 2.1 Arah Putaran Motor Pada Quadcopter Tipe X ........................ 7 Gambar 2.2 Desain Quadcopter .................................................................. 8 Gambar 2.3 Teknik Penguraian Sistem Kendali Robot Kedalam Unit-unit

Fungsional ............................................................................... 8 Gambar 2.4 Orientasi Dari Sensitivitas Sudut dan Putaran MPU-6050 ...... 9 Gambar 2.5 Konfigurasi Pin Sensor MPU-6050 ......................................... 10 Gambar 2.6 Skema Pemasangan Sensor MPU-6050 ................................... 10 Gambar 2.7 Skema Pemasangan Sensor BMP-180 pada Mikrokontroler ...... 11 Gambar 2.8 Bentuk BMP-180 .................................................................... 11 Gambar 2.9 Radio Telemetry HM-TRP (RCTimer) Skema Air Station ..... 12 Gambar 2.10 Radio Telemetry HM-TRP (RCTimer) Skema Ground Station 13 Gambar 2.11 Bentuk Fisik HM-TRP ........................................................... 13 Gambar 2.12 Modul Kompas HMC5883L .................................................... 14 Gambar 2.13 Arduino Mega 2560 ................................................................. 16 Gambar 2.14 GPS U-Blok Neo 6 .................................................................. 18 Gambar 2.15 Skema Pemasangan GPS U-Blok Neo 6 Pada Arduino .......... 19 Gambar 2.16 ESC (Electronics Speed Controller) ........................................ 19 Gambar 2.17 Brushless Motor ....................................................................... 21 Gambar 2.18 Propeller ................................................................................... 21 Gambar 2.19 Sinyal PWM ............................................................................. 22 Gambar 2.20 Sinyal PWM dan Persamaan V Out PWM .............................. 23 Gambar 2.21 Duty Cycle dan Resolusi PWM ................................................ 23 Gambar 2.22 Visualisasi Artificial Horizon ................................................... 32 Gambar 2.23 Visualisasi Vertical Speed Indicator ........................................ 33 Gambar 2.24 Visualisasi Altimeter Indicator ................................................. 33 Gambar 2.22 Visualisasi Heading Indicator .................................................. 34

Gambar 3.1 Gambaran Umum Sistem ........................................................ 40 Gambar 3.2 Desain Mekanik Quadcopter Robot (tampak belakang) .......... 43 Gambar 3.3 Desain Mekanik Quadcopter Robot (tampak atas) ................... 43 Gambar 3.4 Skema Perancangan Elektronik Sistem Autopilot Quadcopter

Robot......................................................................................... 44 Gambar 3.5 Skema Pemasangan Paralel GPS .............................................. 45 Gambar 3.6 Skema Arduino Mega 2560 sebagai Autopilot Base Control ... 46 Gambar 3.7 Tampilan Awal Program Arduino IDE ................................... 48 Gambar 3.8 Tampilan Pemilihan Board Arduino Mega 2560 .................... 48 Gambar 3.9 Diagram Alir Pada Quadcopter (Air Station) ........................... 49 Gambar 3.10 Diagram Alir Take Off State ..................................................... 50 Gambar 3.11 Diagram Alir Landing State ..................................................... 51

xiii

Gambar 3.12 Diagram Alir True Coordinates Corection ............................. 52 Gambar 3.13 Diagram Alir True Coordinates Corection (lanjutan 1) ........... 53 Gambar 3.14 Diagram Alir True Coordinates Corection (lanjutan 2) ........... 54 Gambar 3.15 Ilustrasi Empat Kemungkinan Posisi Quadcopter ................... 55 Gambar 3.16 Pemilihan Microsoft Visual C# ............................................... 56 Gambar 3.17 Diagram Alir Pada GCS (Ground Control Station) ................. 57 Gambar 3.18 Perancangan Database .............................................................. 58 Gambar 3.19 Tampilan Antarmuka GCS ....................................................... 59 Gambar 4.1 Hasil Realisasi Perangkat Keras (Tampak Samping) .............. 60 Gambar 4.2 Hasil Realisasi Perangkat Keras (Tampak Atas dengan

Landing Skird) .......................................................................... 60 Gambar 4.3 Hasil Realisasi Perangkat Lunak GCS ..................................... 61 Gambar 4.4 Pengujian Komunikasi Antara Quadcopter dan Computer ...... 65 Gambar 4.5 Pengujian Parsing Data GPS U-blok Neo 6 ............................. 68 Gambar 4.6 Koordinat Posisi Pertama ......................................................... 69 Gambar 4.7 Koordinat Posisi Kedua ............................................................ 69 Gambar 4.8 Koordinat Pengukuran Pada Google Maps .............................. 70 Gambar 4.9 Pengukuran Arus Quadcopter ................................................... 71 Gambar 4.10 Pengujian Kestabilan Quadcopter ............................................ 73 Gambar 4.11 Metode Pengujian GPS Lock Position Quadcopter.................. 74 Gambar 4.12 Pengujian GPS Lock Position di Luar Ruangan ....................... 75 Gambar 4.13 Blok Pengujian Sinyal Keluaran Reciever Remote Control..... 76 Gambar 4.14 Proses Pengujian Sinyal Keluaran Reciever Remote Control

Pada Kondisi Steady ................................................................. 76 Gambar 4.15 Proses Pengujian Sinyal Keluaran Reciever Remote Control

Pada Kondisi Aileron ke Arah Kanan ...................................... 77 Gambar 4.16 Proses Pengujian Sinyal Keluaran Reciever Remote Control

Pada Kondisi Throtle 60% ........................................................ 77 Gambar 4.17 Blok Pengujian Pembuatan PWM Arduino Mega 2560 ........... 78 Gambar 4.18 Hasil Pengujian Pembuatan PWM Arduino Mega 2560

(Aileron dan Elevator) .............................................................. 79 Gambar 4.19 Hasil Pengujian Pembuatan PWM Arduino Mega 2560

(Throtle dan Rudder) ................................................................ 80 Gambar 4.20 Hasil Pengujian PWM Minimum Pada Naza Assistant ........... 81 Gambar 4.21 Hasil Pengujian PWM Maksimum Pada Naza Assistant ......... 82 Gambar 4.22 Hasil Pengujian PWM Titik Tengah Pada Naza Assistant ....... 82 Gambar 4.23 Pengujian Update Posisi Marker “Destination” ....................... 83 Gambar 4.24 Pengujian Update Posisi Marker “Current Position” Sebelum

xiv

Kalibrasi ................................................................................... 84 Gambar 4.25 Pengujian Update Posisi Marker “Current Position” Setelah

Kalibrasi ................................................................................... 84 Gambar 4.26 Pengujian Menampilkan Data Penerbangan ............................. 86 Gambar 4.27 Pengujian Menampilkan Informasi Detail Penerbangan .......... 86 Gambar 4.28 Pengujian Altitude Holding Position ........................................ 88 Gambar 4.29 Hasil Pengujian Altitude Holding Position Ditampilkan Pada

LCD Quadcopter ..................................................................... 88 Gambar 4.30 Blok Diagram Pengujian Terbang Altitude Holding Position . 89 Gambar 4.31 Proses Pengujian Terbang Quadcopter Dengan Altitude

Holding Position ...................................................................... 89 Gambar 4.32 Gambaran Data Take Off Autopilot Quadcopter .................... 91 Gambar 4.33 Hasil Kalibrasi Koordinat di Lapangan Bukit Jimbaran ......... 92 Gambar 4.34 Hasil Pengujian Pengiriman Data Penerbangan Dari

Quadcopter ke GCS (Ground Control Station) ....................... 98

xv

DAFTAR TABEL

Tabel 2.1 Spesifikasi HM-TRP Radio Telemetry .......................................... 12 Tabel 2.2 Keterangan Pin Arduino Mega 2560 ............................................. 15

Tabel 3.1 Keterangan Pada Tabel Flight ....................................................... 58 Tabel 3.2 Keterangan Pada Tabel Information ............................................. 58

Tabel 4.1 Spesifikasi Quadcopter Robot ....................................................... 61 Tabel 4.2 Hasil Pengukuran Jarak Komunikasi ............................................ 66 Tabel 4.3 Hasil Pengujian Kestabilan Quadcopter ........................................ 73 Tabel 4.4 Hasil Pengujian GPS Lock Position .............................................. 75 Tabel 4.5 Hasil Pengujian Sinyal Keluaran Reciever Remote Control ......... 77 Tabel 4.6 Nilai PWM Minimum ................................................................... 81 Tabel 4.7 Nilai PWM Maksimum ................................................................. 82 Tabel 4.8 Nilai PWM TitikTengah................................................................ 82 Tabel 4.9 Hasil Pengujian Database Autopilot Quadcopter .......................... 85 Tabel 4.10 Data Hasil Kalibrasi di Lapangan bukit Jimbaran ........................ 93 Tabel 4.11 Koordinat Penerbangan Quadcopter di Lapangan Bukit .............. 93

xvi

DAFTAR SINGKATAN

AC : Alternating Current ADC : Analog to Digital Converter AVR : Advanced Versatile RISC CCW : Counter Clock Wise CW : Clock wise DC : Direct Current DMP : Digital Motion Processor DOF : Degree Of Freedom EEPROM : Electrically Eresable Programable Read-Only Memory ESC : Electronics Speed Controller FHSS : Frequency hopping spread spectrum GCS : Ground Control System GPS : Global Positioning System GUI : Graphic User Interface UAV : Unmanned Aerial Vehicle IC : Integreted Circuit I2C : Inter Integrated Circuit IDE : Integrated Development Environment IMU : Inertia Moment Unit PCB : Printed Circuit Board PDA : Digital Personal Assistent PID : Propotional Integral Defrential PWM : Pulse Width Modulation SCL : Serial Clock SDA : Serial Data SRAM : Serial Random Acces Memory TDM : Time Division Multiplexing TTL : Transistor Transistor Logic UART : Universal Asyncronous Receiver/Transmiter USB : Universal Serial Bus VCC : Voltage Common Colector